主要内容

uavScenario

生成无人机仿真场景

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    描述

    的uavScenario对象生成一个由静态网格、无人机平台和三维环境中的传感器组成的仿真场景。

    创建

    现场= uavScenario创建一个带有默认属性值的空UAV场景。默认的惯性框架是东北向下(NED)和东北向上(ENU)框架。

    现场= uavScenario (名称,值）配置一个uavScenario对象，其属性使用一个或多个名称,值对参数。的名字属性名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称-值对参数Name1, Value1,…,的家．任何未指定的属性都接受默认值。

    使用此语法，可以指定UpdateRate,StopTime,HistoryBufferSize,ReferenceLocation,MaxNumFrames属性。属性的其他属性不能指定uavScenario对象，它们是只读的。

    属性

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    模拟更新速率，指定为以Hz为单位的正标量。使用时场景的步长推进对象函数等于更新速率的倒数。

    例子:2

    数据类型:双

    模拟的停止时间，指定为非负标量。一个场景在到达停止时间时停止前进。

    例子:60.0

    数据类型:双

    场景中存储的最大步骤数，指定为大于1的正整数。此属性确定场景中存储的平台姿态的最大帧数。如果模拟步骤的数量超过此属性的值，则该场景仅存储最新的步骤。

    例子:60

    数据类型:双

    大地坐标的场景原点，指定为形式为[纬度经度高度]．纬度和经度为以度数表示的大地坐标。高度为WGS84基准椭球面的高度，单位为米。

    数据类型:双

    场景中的最大帧数，指定为正整数。添加到场景中的惯性框架、平台和传感器的组合数量必须小于或等于这个属性的值。

    例子:15

    数据类型:双

    此属性是只读的。

    当前模拟时间，指定为非负标量。

    数据类型:双

    此属性是只读的。

    指示场景是否正在运行，指定为真正的或假．场景模拟启动后，将一直运行到停止时间。

    数据类型:逻辑

    此属性是只读的。

    场景中所有帧之间的转换信息，指定为transformTree对象。此属性包含与场景相关的惯性、平台和传感器帧之间的转换信息。

    数据类型:对象

    此属性是只读的。

    场景中惯性系的名称，指定为弦向量。

    数据类型:字符串

    此属性是只读的。

    在无人机平台场景中，指定为阵列uavPlatform对象。

    对象的功能

    设置 准备无人机模拟场景
    addCustomTerrain 添加自定义地形数据
    addMesh 为无人机场景添加新的静态网格
    addInertialFrame 在无人机场景中定义新的惯性框架
    推进 一步推进无人机场景仿真
    updateSensors 更新无人机场景下的传感器读数
    removeCustomTerrain 删除自定义地形数据
    重新启动 无人机场景复位仿真
    显示 2-D可视化无人机场景
    show3D 3-D可视化无人机场景
    terrainHeight 返回无人机场景中的地形高度

    例子

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    打开生活的脚本

    创建一个UAV场景并设置其本地原点。

    现场= uavScenario (“UpdateRate”, 200,“StopTime”，2，“ReferenceLocation”, 46岁,42岁,0);

    加上一个惯性系地图的场景。

    scene.addInertialFrame (“ENU表示”,“地图”trvec2tform ((1 0 0)));

    在场景中添加一个地面网格和两个圆柱形障碍物网格。

    scene.addMesh (“多边形”{[-100 0;100 0;100 100;-100 100]，[-5 0]}，[0.3 0.3 0.3]);scene.addMesh (“气缸”， {[20 10 10]，[0 30]}， [0 10]);scene.addMesh (“气缸”， {[46 42 5]，[0 20]}， [0 1 0]，“UseLatLon”,真正的);

    在场景中创建一个具有指定路径点轨迹的无人机平台。定义无人机平台的网格。

    traj = waypointTrajectory (“锚点”， [0 -20 -5;20 -20 5;20 0 5),“TimeOfArrival”[0 1 2]);uavPlat = uavPlatform (“无人机”场景,“轨迹”, traj);updateMesh (uavPlat“quadrotor”， {4}， [1 0 0]，eul2tform([0 0 pi]));addGeoFence (uavPlat“多边形”{[-50 0;50 0;50 50;-50年50],[0 100]},真的,“ReferenceFrame”,“ENU表示”）;

    在无人机平台的前面安装一个INS传感器。

    insModel = insSensor ();ins = uavSensor (“英寸”uavPlat insModel,“MountingLocation”, 4 0 0);

    在3d中想象场景。

    ax = show3D(现场);轴(ax,“平等”）;

    模拟的场景。

    设置(现场);而推进(场景)更新传感器读数updateSensors(现场);%设想场景show3D(场景,“父”ax,“FastUpdate”,真正的);drawnowlimitrate结束

    打开生活的脚本

    这个例子展示了如何添加地形和自定义建筑网格到无人机场景。

    加上地形表面

    根据地形高程数据添加地形表面n39_w106_3arc_v2.dt1DTED文件。

    addCustomTerrain (“CustomTerrain”,“n39_w106_3arc_v2.dt1”）;场景= uavScenario (“ReferenceLocation”， [39.5 -105.5 0]);addMesh(场景中,“地形”, {“CustomTerrain”， [-200 200]， [-200 200]}， [0.6 0.6 0.6]);show3D(场景);

    图中包含一个轴对象。axis对象包含一个patch类型的对象。

    增加建筑

    添加一对使用顶点和多边形网格的自定义建筑网格到场景中。使用terrainHeight函数获取每个建筑基地的地面高度。

    建筑物中心= [-50，-50;100 100);buildingHeights = [30 100];[-25 -25;-25 50;50 50;50 -25];为idx = 1:size(buildingCenters,1) buildingVertices = buildingBoundary+buildingCenters(idx，:);buildingBase = min (terrainHeight(场景,buildingVertices (: 1), buildingVertices (:, 2)));addMesh(场景中,“多边形”， {buildingVertices, buildingBase+[0 buildingHeights(idx)]}， [0.3922 0.8314 0.0745]);结束show3D(场景);视图(15 [0])

    图中包含一个轴对象。axis对象包含3个patch类型的对象。

    
                    
    
                   
    
                  
    
                  
                  
    删除自定义地形
    
                  
    移除导入的自定义地形。
    
                  
    
                   
    
                    
    
                     
    removeCustomTerrain (“CustomTerrain”）
    
                    
    
                   
    
                  
    
                 
    
                
    
               
    
              
    
             
    
             
    
              
              
             
    
            
    
           
    
           
    
            
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    无人机工具箱文档
    
          
         
    
         
    
          
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