主要内容

ulogreader

从ULOG文件中读取消息

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描述

的ulogreader对象读取ULOG文件(.ulg)．对象存储关于文件的信息，包括开始和结束日志记录时间、可用主题的摘要和退出间隔。

创建

语法

ulogOBJ = ulogreader (filePath)

描述

例子

ulogOBJ= ulogreader (filePath）从指定的路径读取ULOG文件，并返回一个包含该文件信息的对象。中的信息filePath用于设置文件名财产。

属性

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此属性是只读的。

ULOG文件的名称，指定为字符串标量或字符向量。的文件名路径是否在filePath输入。

数据类型:字符|字符串

此属性是只读的。

日志记录的开始时间与ULOG文件中的系统开始时间的偏移量，指定为持续时间对象“hh: mm: ss。嘶嘶的格式。

数据类型:持续时间

此属性是只读的。

在ULOG文件中记录的最后一个带时间戳的消息的时间戳，指定为持续时间对象“hh: mm: ss。嘶嘶的格式。

数据类型:持续时间

此属性是只读的。

所有已记录主题的摘要，指定为包含列的表:

  • TopicNames

  • InstanceID

  • StartTimestamp

  • LastTimestamp

  • NumMessages

数据类型:表格

此属性是只读的。

在记录日志时删除消息的时间间隔，指定为n2的矩阵持续时间数组的“hh: mm: ss。嘶嘶的格式,n是辍学人数。

数据类型:持续时间

对象的功能

readTopicMsgs 阅读主题信息
readSystemInformation 读取信息消息
readParameters 读取参数值
readLoggedOutput 读取记录的输出消息

例子

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加载ULOG文件。指定文件的相对路径。

ulog = ulogreader (“flight.ulg”）;

阅读所有主题信息。

味精= readTopicMsgs (ulog);

指定选择消息的时间间隔。

d1 = ulog.StartTime;d1 = d1 +持续时间([0 0 55]，“格式”，“hh: mm: ss。嘶嘶的）;

阅读主题中的信息“vehicle_attitude”实例ID为0在时间间隔内(d1 d2)．

data = readTopicMsgs (ulog“TopicNames”, {“vehicle_attitude”}，．．.“InstanceID”{0},“时间”(d1, d2));

提取主题的主题消息。

vehicle_attitude = data.TopicMessages {1};

读取所有系统信息。

系统信息= readSystemInformation (ulog);

读取所有初始参数值。

params = readParameters (ulog);

读取所有记录的输出消息。

loggedoutput = readLoggedOutput (ulog);

在时间间隔内读取记录的输出消息。

日志= readLoggedOutput (ulog,“时间”(d1, d2));

参考文献

[1] PX4开发者指南。“ULog文件格式”。法案于2019年12月6日生效。https://dev.px4.io/v1.9.0/en/log/ulog_file_format.html．

另请参阅

介绍了R2020b

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