模型

运行仿真

在模拟选项卡上,单击运行．随着模拟的运行，车辆位置窗口提供了拖拉机和拖车的轨迹。

三轴拖拉机子系统

为了转向和驱动拖拉机，三轴拖拉机子系统使用正弦波转向输入和后轮施加的轴扭矩。该子系统包括车轮、悬架和车身模型。

三轴拖车子系统

三轴拖车子系统包括车轮、悬架和拖车车身的模型。

结子系统

当你选择三自由度模型变体时，悬挂模型允许拖拉机和拖车之间的相对纵向、横向和偏航运动。为了限制悬挂系统的纵向和横向运动，在悬挂系统中采用了刚性平动弹簧阻尼器xy车载固定参照系平面。由此产生的弹簧-阻尼力将牵引车和挂车之间的相对运动限制为绕悬挂连接点的垂直轴偏航。悬挂模型将垂直悬挂力从拖车转移到拖拉机上。

当你选择六自由度模型变体时，悬挂模型允许拖拉机和拖车之间的相对纵向、横向、垂直和偏航运动。悬挂模型实现了另一个平移弹簧阻尼器沿z-轴的车辆固定参照系。由相对旋转引起的悬挂力矩的影响可以忽略不计。

在三维可视化环境中运行仿真

在车辆监控子系统中，使用车辆监控3D变体将牵引车和拖车在3D仿真环境中可视化。

2.点击运行．在AutoVrtlEnv窗口，在三维可视化环境中查看牵引车和拖车。您可以使用关键数字来改变拖拉机和拖车的摄像机视图。例如，按7查看前左摄像头视图。

六自由度模型

要实现一个6自由度拖拉机，拖车和悬挂模型，点击在3DOF和6DOF之间切换．然后,在模拟选项卡上,单击运行．

要在3D可视化环境中查看仿真，请使用车辆监视器3D变体。