模型

运行模拟

在模拟选项卡，单击跑。随着模拟的运行，车辆位置窗口提供了拖拉机和拖车的轨迹。

两轴车辆子系统

为了引导和驱动拖拉机，两轴拖拉机子系统使用正弦波转向输入，并施加在拖拉机后轮上的轴扭矩。子系统包括轮胎，车轮，悬架和车身车身的型号。

单轴拖车子系统

单轴拖车子系统包括车轮，悬架和拖车主体的型号。

挂接子系统

当您选择三个DOF模型变体时，Hitch模型允许拖拉机和拖车之间的相对纵向，横向和偏航运动。为了限制纵向和横向运动，Hitch模型在该模型中实现了僵硬的翻译弹簧抑制xy车辆固定参考框架的平面。所得的弹簧压力压力大约将拖拉机和拖车之间的相对运动限制为在挂接连接点处围绕垂直轴的偏航旋转。挂钩模型将垂直挂钩力从拖车转移到拖拉机。

当您选择六个DOF模型变体时，Hitch模型允许拖拉机和拖车之间的相对纵向，横向，垂直和偏航运动。Hitch模型沿着z- 车辆固定参考框架的轴。由于挂钩的相对旋转而引起的挂钩矩的影响被认为可以忽略不计。

六个自由度模型

要实现六道拖拉机，拖车和挂钩型号，请单击在3DOF和6DOF之间切换。然后，在模拟选项卡，单击跑。