deleteDescriptor

从循环关闭探测器删除描述符

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deleteDescriptor (loopDetector viewIDs)

deleteDescriptor (loopDetector,viewIDs)删除视图标识符相对应的描述符viewIDs从循环关闭探测器loopDetector。viewIDs是一个向量的正整数。

打开生活的脚本

创建一个循环关闭探测器。

loopDetector = scanContextLoopDetector;

创建一个调速发电机PCAP文件阅读器。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);

读第一和第二点云扫描。

ptCloud1 = readFrame (veloReader, 1);ptCloud2 = readFrame (veloReader 2);

第一点云提取描述符,并将它添加到循环关闭探测器。

viewId1 = 1;descriptor1 = scanContextDescriptor (ptCloud1);addDescriptor (loopDetector viewId1 descriptor1);

提取第二个描述符,并将它添加到循环关闭探测器。

viewId2 = 2;descriptor2 = scanContextDescriptor (ptCloud2);addDescriptor (loopDetector viewId2 descriptor2);

删除该描述符对应视图标识符2,从探测器。

deleteDescriptor (loopDetector viewId2);

循环关闭探测器,指定为一个scanContextLoopDetector对象。

视图标识符指定为一个向量的正整数。

介绍了R2021b