主要内容

undistortFisheyeImage

纠正鱼眼图像的镜头失真

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语法

intrinsic J = undistortFisheyeImage(我)
[J, camIntrinsics] = undistortFisheyeImage (intrinsic我)
［＿＿＿) = undistortFisheyeImage (＿＿＿插值函数)
［＿＿＿) = undistortFisheyeImage (＿＿＿、名称、值)

描述

例子

J= undistortFisheyeImage (我，intrinsic）移除图像的镜头失真我并以图像形式返回结果J．

［J，camIntrinsics) = undistortFisheyeImage (我，intrinsic）还返回一个cameraIntrinsics对象，它对应一个虚拟针孔相机。

［＿＿＿) = undistortFisheyeImage (＿＿＿，插值函数）指定插值方法，插值函数，使用前面的语法。

例子

［＿＿＿) = undistortFisheyeImage (＿＿＿，名称,值）指定一个或多个名称,值对参数。未指定的属性有其默认值。

例子

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打开生活的脚本

通过检测棋盘校准模式和校准相机，消除鱼眼图像中的镜头畸变。然后，显示结果。

收集一组棋盘校准图像。

图像= imageDatastore (“calibrationImages”）；

从图像中检测校准模式。默认情况下，'PartialDetections' Name-Value参数设置为true，允许检测部分棋盘。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(图像。文件,“HighDistortion”,真正的);

为棋盘方块的角落生成世界坐标。

squareSize = 20;%毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

根据图像和世界点估计鱼眼摄像机标定参数。使用第一个图像来获取图像大小。

I = readimage(图片,10);imageSize = [size(I,1) size(I,2)];params = estimateFisheyeParameters (imagePoints worldPoints图象尺寸);

从第一幅图像中去除镜头失真我并显示结果。

j - 1 = undistortFisheyeImage(我params.Intrinsics);图imshowpair (I, j - 1,“蒙太奇”)标题(“原始图像(左)vs.校正图像(右)”）

图中包含一个坐标轴。标题为“原始图像(左)与校正图像(右)”的轴包含一个类型为图像的对象。

J2 = undistortFisheyeImage(参数。intrinsic。“OutputView”，“相同”，“ScaleFactor”, 0.2);图imshow (J2)标题(“低比例因子输出视图”）

图中包含一个坐标轴。标题为Output View with low Scale Factor的轴包含一个类型为image的对象。

输入参数

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输入图像，指定为米——- - - - - -N3真彩或米——- - - - - -N二维灰度图像。输入图像必须是实数和非稀疏的。

数据类型:单|双|int16|uint8|uint16|逻辑

鱼眼固有相机参数，指定为fisheyeIntrinsics对象。

在输入图像上使用的插值方法，指定为双线性的，“最近的”,或“立方”．

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“ScaleFactor”，2设置缩放因子以增加摄像机视图中的缩放倍数。

输出图像的大小，指定为“相同”，“全部”,或“有效”．

虚拟摄像机透视图的焦距的比例因子，以像素为单位，指定为标量或(sx sy)向量。指定要缩放的向量x和y单独轴。增加比例以放大相机视图的透视图。

输出像素填充值，指定为逗号分隔对，由'FillValues'和标量或三元素向量。当输入图像中相应的反变换位置完全位于输入图像边界之外时，输出像素使用填充值。当你使用二维灰度输入图像时，FillValues必须是标量。当你使用真彩色图像时，FillValues可以是标量或RGB值的3元素向量。

输出参数

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未变形的图像，返回为米——- - - - - -N3真彩或米——- - - - - -N二维灰度图像。

数据类型:单|双|int16|uint8|uint16|逻辑

没有变形的虚拟相机的本质，作为一个cameraIntrinsics对象。的camIntrinsics对象表示一个虚拟针孔摄像机。您可以使用此对象与针孔模型校准工作流功能。这些内在特性适用于具有产生未失真图像的透视视角的相机。

提示

  • 计算机视觉工具箱™校准算法使用Scaramuzza提出的鱼眼摄像机模型［1］．

参考文献

Scaramuzza, D.， A. Martinelli和R. Siegwart。"方便校准全方位摄像机的工具箱"IEEE智能机器人与系统国际会议论文集．2006年10月7日至15日，中国北京。

另请参阅

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