理解传感器融合和跟踪

第1部分:什么是传感器融合?本视频概述了什么是传感器融合，以及它如何帮助自主系统的设计。它还涵盖了一些场景，说明了可以实现传感器融合的各种方式。

第2部分:融合一个Mag，加速器，和陀螺估计方向本视频介绍了如何使用磁力计、加速度计和陀螺仪来估计物体的方向。我们的目标是展示这些传感器如何为解决方案做出贡献，并解释在此过程中需要注意的一些事情。

第三部分:融合GPS和IMU来估计姿态这个视频描述了我们如何使用GPS和IMU来估计一个物体的方向和位置。我们将讨论算法的结构，并向您展示GPS和IMU如何为最终解决方案做出贡献。

第4部分:用IMM过滤器跟踪单个对象本视频描述了我们如何通过相互作用的多模型过滤器估计状态来跟踪单个对象。我们建立了一些关于IMM滤波器的直觉，并展示了它是如何比单一模型卡尔曼滤波器更好的跟踪算法。

第5部分:如何同时跟踪多个对象本视频介绍跟踪多个对象时出现的两个常见问题:数据关联和跟踪维护。我们介绍了一些解决这些问题的方法，并提供了一种处理所有多目标跟踪问题的通用方法。

第六部分:什么是履带级融合?本视频介绍了航迹级融合，通过对需要它的跟踪情况类型以及与之相关的一些挑战提供一些直觉。