PID

并列形式のpidコントローラーを作用，并列并列pidコントローラーに変换

构文

C = PID（kp，ki，kd，tf） C = PID（kp，ki，kd，tf，ts） C = PID（SYS） C = PID（KP） C = PID（kp，ki） C = PID（KP，KI，KD） c = PID（...，名称，值） C = PID

说明

C.= PID（kp.那ki.那kd.那TF.）は以下のように连続コントローラーコントローラー作物成し。このコントローラーは，比例，积分，微のゲインkp.那ki.那kd.と，1次のの分数TF.ををます。

$C. = {K.}_{P.} + \frac{{K.}_{我}}{S.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F.} S. + 1} 。$

この表现は“并列形式”です。kp.那ki.那kd.およびTF.がが分数のの合，结果として得られるC.はPIDコントローラーコントローラーオブジェクト。これらこれらの数の1つつ上が可（实际またはGenmat.）なな合，C.は调整可能な一般化状态空间（雄鸡）モデルオブジェクトになります。

C.= PID（kp.那ki.那kd.那TF.那TS.）は，サンプル时间TS.をもつ离散时间PIDコントローラーを作品成し。

$C. = {K.}_{P.} + {K.}_{我} 我 F. （ Z. ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F.} + D. F. （ Z. ）} 。$

if（z）とdf（z）は分别器ととフィルターための“离散积分类器の”です。既定既定では以ののようなりなり

$我 F. （ Z. ） = D. F. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$

异なる异なる积分类器の式を选択するには，IFormulaと达格拉姆ののを使使用します（IFormulaと达格拉姆の详细は，プロパティを参照してください）。达格拉姆='forvooreuler'（既定値）とTF.≠0のの合，TS.とTF.はtf> ts / 2を条件によってなけれません。

C.= PID（SYS.）は，动的システムSYS.を并列形式のPIDコントローラーオブジェクトに変换します。

C.= PID（kp.）は，ki.= 0，kd.= 0，TF.= 0の连続时空の（P）コントローラーを作物成します。

C.= PID（kp.那ki.）は，kd.= 0，TF.= 0の比例およびおよび分（pi）コントローラーを作物成し。

C.= PID（kp.那ki.那kd.）は，TF.= 0の比例，积分，微分（PID）コントローラーを作成します。

C.= pid（...，名称，价值）は，1つ以上の名称，价值の引数ペアで指定した追加オプションを使ってコントローラーの作成，または动的システムをPIDコントローラーオブジェクトへ変换します。

C.= PIDは，kp.= 1としてPコントローラーコントローラー作作作作者。

入力引数

`kp.`	比例ゲイン。 `kp.`はは下のいずれかにます。有限な実数値。股份有限公司値の配列。调整可能な（`实际`）または一般化行行程（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`をを使してさ，ゲインゲイン调整のの调整な。 `kp.`= 0のとき，コントローラーは比例动作をいません。既定値：1
`ki.`	积分ゲイン `ki.`はは下のいずれかにます。有限な実数値。股份有限公司値の配列。调整可能な（`实际`）または一般化行行程（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`をを使してさ，ゲインゲイン调整のの调整な。 `ki.`= 0のとき，コントローラーは积分动作を行いません。既定値：0.
`kd.`	微分ゲイン `kd.`はは下のいずれかにます。有限な実数値。股份有限公司値の配列。调整可能な（`实际`）または一般化行行程（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`をを使してさ，ゲインゲイン调整のの调整な。 `kd.`= 0のとき，コントローラーは分别动作をいませ。既定値：0.
`TF.`	1次次分フィルターの时钟数 `TF.`はは下のいずれかにます。有限な非负の実数値。有限な非负の実数値の配列。调整可能な（`实际`）または一般化行行程（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`をを使してさ，ゲインゲイン调整のの调整な。 `TF.`= 0のとき，コントローラーの微分动作でフィルターがなくなります。既定値：0.
`TS.`	サンプル时间。离散时间`PID`コントローラーを作成するには，正の実数値（`Ts> 0.`）ををします。`PID`は，未指定のサンプル时间（`ts = -1`）をもつ离散时间コントローラーをししていませ。 `TS.`はスカラー値でなければなりません。`PID`コントローラーの配列では，各コントローラーに同一の`TS.`がなければなりません。既定値：0（连続时间）
`SYS.`	并列`PID`形式に変换するSISO动的システム。 `SYS.`は，`TF.`≥0である并列形式记述できるなpidコントローラーをなければなりません。 `SYS.`は，SISO动的システムの配列の1つであることもあります。

名称と値のペアペアの数

オプションの名称，价值ここで切りでで指定指定ででで。名称は数名で，价值は対応する値です。名称はは用符符で囲まなけれなけれなりませませませなりませませ名1，值1，...，NameN，值Nのように，复数の名前と値のペア引数を任意の顺序で指定できます。

名称，价值构文を使使用する，离散时间PIDコントローラーコントローラー数码积分式IFormulaおよび达格拉姆を设定し，また，InputName.やoutputName.などの他のオブジェクトプロパティを设定することができます。PIDコントローラーオブジェクトの利用可能なプロパティの详细については，プロパティを参照してください。

出力数

C.

PIDコントローラーオブジェクトとして表されるpidコントローラー，PIDコントローラーオブジェクトの配列，雄鸡オブジェクトまたは雄鸡配列。

ゲインkp.那ki.那kd.およびTF.がが数码の合成，C.はPIDコントローラーオブジェクトです。ゲインが数値配列の场合，C.はPIDコントローラーコントローラーのですです。コントローラーコントローラータイプ（p，i，pi，pd，pdf，pid，pidf）はゲインの値に依存ます。たとえば，kd.= 0で，kp.およびki.が非ゼロのの合，C.はpiコントローラーです。
1つ以上のゲイン，调整可能パラメーター（实际），一级化行为（Genmat.）または调整可能なゲイン（Tunablyurface.）であるである合，C.は一流化状态空间モデル（雄鸡）です。

プロパティ

`KP，KI，的Kd`	pidコントローラーのゲイン。 `kp.`那`ki.`および`kd.`の各プロパティは，それぞれそれぞれ，积分，微ゲインを格式し。`kp.`那`ki.`および`kd.`股有限公司です。
`TF.`	微フィルター时代。 `TF.`プロパティは`PID`コントローラーオブジェクトの微分フィルター时定数を格纳します。`TF.`股有限で非负ののです。
`IFormula`	次の离散时间`PID`コントローラー`C.`如果（Z）： $C. = {K.}_{P.} + {K.}_{我} 我 F. （ Z. ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F.} + D. F. （ Z. ）} 。$ `IFormula`はは次の値値をとることができことができ `'forvooreuler'`- 如果（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$ この方程式は，コントローラーの帯域幅と比较てナイキスト制制大声なるような，小さいサンプル时间にです。大きいサンプル时空`号文件`式式使使，连続时空安防してシステムを离散离散するするで不安となるがありますありありあり `'背面灯'`- 如果（z）= $\frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} 。$ `背向后浮雕`式の利用は，この式を使使てて安定した连続连続连続定离散离散するとととを离散定する离散离散が得定した离散が得得しこと `'梯形'`- 如果（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} 。$ `梯形`式の利点は，この式を使用して安定した连続时间システムを离散化すると，常に安定した离散时间结果が得られることです。使用可能なすべての积分式の中で，离散システムと対応する连続时间システムの周波数领域プロパティが最も近くなるのは`梯形`式です。 `C.`が连続时间コントローラーコントローラーのの合书，`IFormula`は`''`です。既定値：`'forvooreuler'`
`达格拉姆`	次の离散时间`PID`コントローラー`C.`のの分フィルターのための积积积のdf（z）： $C. = {K.}_{P.} + {K.}_{我} 我 F. （ Z. ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F.} + D. F. （ Z. ）} 。$ `达格拉姆`はは次の値値をとることができことができ `'forvooreuler'`- df（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$ この方程式は，コントローラーの帯域幅と比较てナイキスト制制大声なるような，小さいサンプル时间にです。大きいサンプル时空`号文件`式式使使，连続时空安防してシステムを离散离散するするで不安となるがありますありありあり `'背面灯'`- df（z）= $\frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} 。$ `背向后浮雕`式の利用は，この式を使使てて安定した连続连続连続定离散离散するとととを离散定する离散离散が得定した离散が得得しこと `'梯形'`- df（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} 。$ `梯形`式の利点は，この式を使用して安定した连続时间システムを离散化すると，常に安定した离散时间结果が得られることです。使用可能なすべての积分式の中で，离散システムと対応する连続时间システムの周波数领域プロパティが最も近くなるのは`梯形`式です。 `达格拉姆`の`梯形`値は，微分フィルターのない`PID`コントローラー（`TF = 0`）にに利用できません。 `C.`が连続时间コントローラーコントローラーのの合书，`达格拉姆`は`''`です。既定値：`'forvooreuler'`
`inputdelay.`	システムシステム力量のむだだだだ空。`inputdelay.`は`PID`コントローラーオブジェクトに対しては常に0です。
`outputdelay.`	システムシステム力量のむだだだだ空。`outputdelay.`は`PID`コントローラーオブジェクトに対しては常に0です。
`TS.`	サンプル时间。连続时间モデルモデル场合，`TS = 0.`。离散时间モデルモデル场合，`TS.`ははサンプリング周をを表す表すのスカラースカラーこの値は，モデルの`时髦`プロパティプロパティで指定さされる単位で表されれppコントローラーコントローラーモデルは未指定サンプル时间（`ts = -1`）をサポートしません。このプロパティを変更してもモデルの离散化やリサンプリングは行われません。`C2D.`と`D2C.`を使用して，连続时间表现と离散时间表现の间の変换を行います。`D2D.`をを使て，离散时间システムのサンプル时间ををし。既定値：`0.`（连続时间）
`时髦`	モデル内の时间変数，サンプル时间`TS.`および何らかのむだ时间の単位。以下のいずれかの値として指定します。 `'纳秒'` `“微秒”` `'毫秒'` `'秒'` `'分钟'` `“小时”` `“天”` `'周'` `“月”` `'年'` このプロパティを変更しも他のにはしため，システム全体の动词。`chgtimeUnit.`を使用して，システム动作を変更せずに时间単位を変换します。既定値：`'秒'`
`InputName.`	入力チャネル名。文字ベクトルとして指定します。このプロパティを使用してコントローラーモデルの入力チャネルに名前を付けます。たとえば，次のようにして，名前`错误`をコントローラーモデル`C.`の入力に割り当てます。 C.InputName =“错误”; 省略形表记`你`を使用して，`InputName.`プロパティプロパティを参照できたとえば，`C.U.`は`C.InputName`ととです。下载をを含め，入力チャネル名はいくつかのをををもち。モデル表示とプロット上のチャネルの识别モデル相互接続时における接続点の指定既定値：空の文库ベクトル（`''`）
`InpoinUnit.`	入力チャネル単位。文字ベクトルとして指定します。このプロパティを使用して入力信号単位を追迹します。たとえば，次のようにして，浓度単位`mol / m ^ 3`をコントローラーモデル`C.`の入力に割り当てます。 C.InputUnit ='mol / m ^ 3'; `InpoinUnit.`はシステムの动作に影响しません。既定値：空の文库ベクトル（`''`）
`InputGroup.`	入力チャネルグループ。このプロパティはPIDコントローラーモデルには必要ありません。既定値：フィールドのない`塑造`
`outputName.`	出力チャネル名。文字ベクトルとして指定します。このプロパティを使用して，コントローラーモデルの出力チャネルに名前を付けます。たとえば，次のようにして，名前`控制`をコントローラーモデル`C.`のの力量にます。 c.outputname =.“控制”; 省略形表记`y`を使用して，`outputName.`プロパティプロパティを参照できたとえば，`C.Y.`は`c.outputname.`ととです。下载をを含め，入力チャネル名はいくつかのをををもち。モデル表示とプロット上のチャネルの识别モデル相互接続时における接続点の指定既定値：空の文库ベクトル（`''`）
`OutputUnit.`	出このプロパティを使指定ててたとえばたとえばプロパティを使したとえばをを追迹追迹したとえばたとえばたとえばプロパティをとしてしし追迹追迹追迹ししたとえばをプロパティをとしてとしててし追迹追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹しし追迹追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹したとえばを追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹ししたとえば追迹追迹追迹ししたとえばを追迹追迹追迹したとえばたとえばたとえば字字追迹追迹たとえばたとえばたとえば字プロパティベクトルベクトルたとえばたとえばたとえばたとえば追迹プロパティを追迹たとえばたとえばl`伏特`をコントローラーモデル`C.`のの力量にます。 c.outputUnit =“伏”; `OutputUnit.`はシステムの动作に影响しません。既定値：空の文库ベクトル（`''`）
`产量组`	出力チャネルグループ。このプロパティはPIDコントローラーモデルには必要ありません。既定値：フィールドのない`塑造`
`名称`	システム名。文件ベクトルベクトルとして指定しし，`'system_1'`とします。既定値：`''`
`笔记`	システムに关连付ける任意のテキスト.stringまたは文字ベクトルの细胞配列として格纳されます。プロパティには指定したデータ型が格纳されます。たとえば，`SYS1`と`系统2`が动的システムモデルであるである合，その`笔记`プロパティを次のように设定できます。 sys1.notes =“SYS1有一个字符串。”;sys2.notes ='sys2有一个字符矢量。';sys1.Notes sys2.Notes ans =“sys1有一个字符串。”ans ='sys2有一个字符矢量。既定値：`[0×1字符串]`
`userdata.`	システムに关连付ける任意のデータ型。任意のMATLAB^®データ型として指定します。既定値：`[]`
`SamplingGrid.`	モデル配列のサンプリンググリッド。データデータ构造として指定されれ 1つまたはすることによってられる配列の场をプロパティは配列の各に关键词この情すると配列ます。 �でなければならず，サンプルサンプル値のすべての配列はモデル配列の次元に致しなけれなければませませたとえば，`t = 0:10`の各时点で线形时変システムのスナップショットを记录することにより，线形モデルの11行1列の配列`sysarr`次のコードはしモデルでののをを格式しし次ののは形形モデルでの sysarr.samplinggrid = struct（'时间'，0：10）同様に，2つの変数`泽塔`と`W.`をを个别にサンプリングサンプリングすること，6行9列のモデル配列`m`を作物成するします。次のコードは`（ζ电，w）的`の値を`m`に付加します。 [zeta，w] = ndgrid（的<6值>，<9值的w>）m.amplinggrid = struct（'Zeta'，Zeta，'W'，W） `m`を表示する际，配列の各エントリは対応対応`泽塔`と`W.`の値を取り込みます。 m m（：，：，1,1）[zeta = 0.3，w = 5] = 25 ------------- S ^ 2 + 3 s + 25 m（:, :,：2，1）[Zeta = 0.35，w = 5] = 25 --------------- S ^ 2 + 3.5 s + 25 ... Simulink oveのの値または金宝appまたは作业^®モデルを线形化することにより生成されたモデル配列の场合，`SamplingGrid.`たとえば，ににははの各エントリに対応するする変値が対応たとえばたとえばたとえば，金宝appSimulink的控制设计™のコマンドである`线性化`（金宝appSimulink Control Design）や`SLINESERIZER.`（金宝appSimulink Control Design）は，この方法で`SamplingGrid.`にに力します。既定値：`[]`

例

すべて折りたたむ

PDFコントローラー

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比例ゲインゲイン分ゲイン，および微分类のフィルターを连続连続うにはます。これこれ行为は，积他を0に设定します。他のゲインとフィルター定を望ましいに设定します。

kp = 1;ki = 0;％没有集成商kd = 3;tf = 0.5;C = PID（kp，ki，kd，tf）

C = S KP + KD * -------- TF * S + 1带有KP = 1，KD = 3，TF = 0.5并行形式的连续时间PDF控制器。

表示表示で，コントローラーコントローラー，式式パラメーター値が示さ，コントローラーコントローラーに项のことが确认されます。

离散时间piコントローラー

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台形则による离散化式を使用し，离散时间PIコントローラーを作成します。

离散时间piコントローラーを作物成するは，名称，价值构文を使使用してTS.のの値と离散离散式を设定しし设定设定ししし设定しし

C1 = PID（5,2.4，'TS'，0.1，'iformula'那'梯形'）％ts = 0.1s

C1 = TS *（Z + 1）kp + ki * -------2 *（z-1）带有kp = 5，ki = 2.4，ts = 0.1采样时间：0.1秒离散时间pi控制器并行形式。

あるいは，4つのPIDパラメーターkp.那ki.那kd.那TF.すべての后に5番目の入力量引TS.を指定することで，同じ离散时间コントローラーを作成できます。必要なのはPIコントローラーのみであるため，kd.とTF.を0に设定します。

C2 = PID（5,2.4,0,0,0.1，'iformula'那'梯形'）

C2 = TS *（Z + 1）kp + ki * -------2 *（z-1）带有kp = 5，ki = 2.4，ts = 0.1采样时间：0.1秒离散时间pi控制器并行形式。

表示には，C1.とC2.がが同じであることことが示されれ

名称の付いたた入力と力をもつpidコントローラー

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PIDコントローラーを作品成する结合は，动的システムのプロパティInputName.およびoutputName.を设定します。これが有用なのは，たとえば，PIDコントローラーを他の动的システムモデルと连接コマンドコマンド使用しし相互相互接続するするなどです。

c = PID（1,2,3，'InputName'那'E'那'outputname'那'U'）

C = 1的Kp +的Ki * --- +的Kd * S s的的Kp = 1，奇= 2，Kd值在3连续时间PID控制器并联的形式。

表示にPIDコントローラーの入力名と出力名は示されませんが，プロパティ値を调べることはできます。たとえば，コントローラーの入力名を确认します。

C.InputName

ans =.1x1的单元阵列{ 'E'}

pidコントローラーの配列

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配列の行については1〜2の范囲の比例ゲインをもち，列については5〜9の范囲の积分ゲインをもつPIコントローラーの2行3列のグリッドを作成します。

PIDコントローラーの配列を作物作物するに，ゲインを表す配列から开始し。

kp = [1 1 1; 2 2 2];ki = [5：2：9; 5：2：9];

これらの配列をPIDコマンドに渡すと，コマンドはその配列を返し。

pi_array = pid（kp，ki，'TS'，0.1，'iformula'那'背面灯'）;尺寸（pi_array）

2x3 PID控制器数组。每个PID都有1个输出和1个输入。

あるいは，栈コマンドを使使ててコントローラーコントローラーの配列ををを。

C = PID（1,5,0.1）％PID控制器

C = 1 kp + ki * --- + kd * s s用kp = 1，ki = 5，kd = 0.1以并行形式的连续时间PID控制器。

CF = PID（1,5,0.1,0.5）具有滤波器的％PID控制器

CF = 1 s kp + ki * --- + kd * -------- s tf * s + 1带kp = 1，ki = 5，kd = 0.1，tf = 0.5连续时间PIDF控制器并行形式。

PID_ARRAY =堆栈（2，C，CF）;％沿第二阵列尺寸堆叠

これらこれらのコマンド，コントローラーコントローラー1行2列の配列を返し。

大小（pid_array）

1x2 PID控制器数组。每个PID都有1个输出和1个输入。

配列内のPIDコントローラーはすべて，同じサンプル时间，离散积分器の式，および动的システムのプロパティ（InputName.那outputName.など）をもっていなければなりません。

标准形式から并列形式にpidコントローラーを変换

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标准形式のPIDSTD.コントローラーを并列形式に変换します。

标准PID形式では，コントローラーの动作は体的な比例ゲインkp.，积分时定数TI.とと分时分一个，そしてフィルター除数Nによって表现されます。PIDたとえば，任意の形式コントローラーたとえば，次の変换ますたとえば考え。

KP = 2;TI = 3;TD = 4;N = 50;C_std = pidstd（KP，TI，TD，N）

c_std = 1 1 1 kp *（1 + ---- * --- + Td * -----------）* s + 1带kp = 2，TI = 3，TD = 4，n = 50个连续时间PIDF控制器标准表单

PIDをを使してこのコントローラー并列形式形式変换しします。

c_par = pid（c_std）

c_par = 1 s kp + ki * --- + kd * ------- s tf * s + 1带kp = 2，ki = 0.667，kd = 8，tf = 0.08连续时间PIDF控制器并行形式。

动词システムを形式pidコントローラーに変换

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PIDコントローラーを表す连続时间动的システムを，并列PID形式に変换します。

次の动的システムシステムにははと2つの0が，pidコントローラーと等価。

$H. （ S. ） = \frac{3. （ S. + 1 ）（ S. + 2 ）}{S.} 。$

H.のZPKモデルを作物成し。続い続いPIDコマンドを使用し，pidゲインkp.那ki.那kd.によってH.を取得します。

H = ZPK（[ -  1，-2]，0,3）;C = PID（H）

C = 1 kp + ki * --- + kd * s s用kp = 9，ki = 6，kd = 3个连续时间PID控制器，并行形式。

离散时间动的システムを并列形式pidコントローラーに変换

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微分フィルターをもつPIDコントローラーを表す离散时间动的システムを，并列PID形式に変换します。

PIDFコントローラーを表す离散时间ZPKモデル（2つの零点と，Z.= 1の积分器极を含む2つの极）を作成します。

SYS = ZPK（[ -  0.5，-0.6]，[1 -0.2]，3，'TS'，0.1）;

SYS.をPID形式に変换する际の结果は，変换でどの离散积分器の式を指定するかに依存します。たとえば，既定の号文件をを分类器とののででで使とととします。

cfe = pid（sys）

CFE = TS 1的Kp +的Ki * ------ + Kd *是----------- Z-1 + TF TS /（Z-1）用的Kp = 2.75，奇= 60，的Kd= 0.0208，TF = 0.0833，在Ts = 0.1采样时间：并联形式0.1秒离散时间PIDF控制器。

ここで，梯形式式使使使てて変换行ます。

ctrap = pid（sys，'iformula'那'梯形'那'dformula'那'梯形'）

ctrap = ts *（z + 1）1 kp + ki * -------- + kd * ------------------ 2 *（z-1）TF.+T.S./2*(z+1)/(z-1) with Kp = -0.25, Ki = 60, Kd = 0.0208, Tf = 0.0333, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time PIDF controller in parallel form.

表示には，结果として得得られる値关键

この特定の动的システムでは，微分フィルターに背向后浮雕式を使用してSYS.を并列pid形式で书架ことはできませ。TF <0になります，これこれは可さません。このこの合，PIDはエラーを返します。

连続时间PIDコントローラーの离散化

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〖piD〗离散コントローラー，积分フィルターととし式を设定ます。

连続时间コントローラーを作用成し，C2D.コマンドのゼロ次ホールドメソッドをししてこれ离散ます。

ccon = pid（1,2,3,4）;％连续时间PIDF控制器CDIS1 = C2D（CCON，0.1，'ZOH'）

CDIS1 = TS 1 KP + Ki * ------ + KD * ---------- Z-1 TF + TS /（Z-1）带KP = 1，ki = 2，KD= 3.04，TF = 4.05，TS = 0.1采样时间：0.1秒以并行形式的离散时间PIDF控制器。

表示には，C2D.が离散时间コントローラーコントローラー新闻PIDゲインを计算するが示されます。

离散化されたコントローラーの离散化积分器の式は，ヒントでで明されているようにににC2D.の离散化工法に依存します。ZOHメソッドでは，IFormulaと达格拉姆のどちらも号文件です。

cdis1.formula.

ANS = 'ForwardEuler'

cdis1.dformula.

ANS = 'ForwardEuler'

C2D.によって返された式の中から异なるものものを数使する合，コントローラーのTS.那IFormula，および达格拉姆プロパティを望ましい値に直接设定できます。

Cdis2 = CCON;Cdis2.Ts = 0.1;Cdis2.IFormula ='背面灯';cdis2.dformula ='背面灯';

ただし，これらこれらコマンドは，离散化されたの新闻PIDゲインは计算しんん。Cdis2を调べ，そのその数号CCON.およびCdis1と比较します。

Cdis2

CDIS2 = TS * Z 1 KP + KI * ------ + KD * ------------ Z-1 TF + TS * Z /（Z-1）带KP = 1那ki.=2那kd.=3.那TF. = 4, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time PIDF controller in parallel form.

ヒント

PIDの使使用目的は次のとおりです。
- PIDコントローラーオブジェクトを既知のPIDゲインとフィルター时代数目から作用成。
- PIDSTD.コントローラーオブジェクトを标准形式PIDコントローラーオブジェクトに変换する。
- その他のタイプの动的システムモデルをPIDコントローラーオブジェクトに変换する。
PIDコントローラーを特价のプラントに合わせて设计するははPidtune.またはPidtuner.调整可用します。调整可能なpidコントローラーコントローラー制御ブロックとして作物成调音を使用します。
以下のようにし，PIDコントローラーオブジェクトの配列を作成します。
- kp.那ki.那kd.那TF.に対する配列の値を指定する
- 动的システムSYS.の配列を指定し，PIDコントローラーオブジェクトに変换する
- 栈を使用して，个别のコントローラーまたはより小さい配列から配列を作成する
PIDコントローラーの配列では，各コントローラーに同じサンプル时间TS.と，离散积分类器の式IFormulaおよび达格拉姆がなければなりません。
标准形式コントローラーを作物成する，またはまたは标准形式コントローラーに変换するにはははにはにににににににににににPIDSTD.を使使ます。标准形式では，コントローラーの动作は以のに，繁体的な比例k_P.，积分时间と微分时间Ť_我とT._D.，およびフィルター除数Ñとして表示されます。

$C. = {K.}_{P.} （ 1 + \frac{1}{{T.}_{我}} \frac{1}{S.} + \frac{{T.}_{D.} S.}{\frac{{T.}_{D.}}{N} S. + 1} ）。$

连続时间PIDコントローラーを离散化するには，以下の2つの方法があります。

C2D.を使用します。C2D.はは离散されたのためののしいパラメーター値値を计算しし积値れれたコントローラーのの积积式式コントローラーコントローラーの离散式式式ははははははははははははははは式ははははははは表表表式C2D.离散析法律に依存し。

`C2D.`离散化工法	`IFormula`	`达格拉姆`
`'ZOH'`	`号文件`	`号文件`
`'foh'`	`梯形`	`梯形`
`'tustin'`	`梯形`	`梯形`
`“冲动”`	`号文件`	`号文件`
`'匹配'`	`号文件`	`号文件`

C2D.离散化手法の详细については，C2D.のリファレンスページを参照してください。IFormulaと达格拉姆の详细は，プロパティを参照してください。

他の离散积分类器の式が必要な含量，TS.那IFormula，および达格拉姆を目标値に直接设定してコントローラーを离散化することができます（连続时间PIDコントローラーの离散化を参照，この方法では离散れたコントローラーののゲインととフィルター値は计算れれませんしたがっされませんませんしたがっててれれで得连続连続连続离散でで连続时间とと时间のPIDコントローラーの一切は，C2D.を使用した场合に比べて劣る可能性があります。