计算正交编码器的位置据/P.>据D.一世V.CL.ass="switch"> 展开所有页面据/a>
电机控制块/传感器解码器据/P.>据/L.一世>据/你L.>
这据S.P.an class="block">求积译码器据/S.P.an>块计算正交编码器的位置。该块使用先前索引脉冲处的电流编码器计数器值和编码器计数器值,以在任一度,弧度或每单位中计算正交编码器(和转子)的角位置。据/P.>据P.>该图显示了具有两个通道(QEPA和QEPB)的正交编码器磁盘和索引脉冲(QEPI):据/P.>据D.一世V.CL.ass="informalfigure">
在这个例子中,QEP驱动的定时器对每个狭缝增加4:据/P.>据D.一世V.CL.ass="informalfigure">
块计算正交编码器的角位置(计数),如:据/P.>据P.>当编码器沿顺时针方向旋转时:据/P.>据D.一世V.CL.ass="itemizedlist">
如果据S.P.an class="inlineequation"> 那据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation">
如果据S.P.an class="inlineequation"> 且轴的转动方向不变,据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation">
如果据S.P.an class="inlineequation"> 轴的转动方向反转,据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation">
当编码器在逆时针方向上旋转:据/P.>据D.一世V.CL.ass="itemizedlist">
如果据S.P.an class="inlineequation"> 那据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation">
如果据S.P.an class="inlineequation"> 且轴的转动方向不变,据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation">
如果据S.P.an class="inlineequation"> 轴的转动方向反转,据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation">
当你清除据S.T.R.在g class="guilabel">外部索引计数据/S.T.R.在g>参数,据S.T.R.在g class="guilabel">idx.据/S.T.R.在g>脉冲重置据S.T.R.在g class="guilabel">CNT.据/S.T.R.在g>为零,因此:据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation">
在哪里:据/P.>据D.一世V.CL.ass="itemizedlist">
是正交编码器的角度位置计数。据/P.>据/L.一世>据L.一世>
为正交编码器在一个旋转周期内的计数数。据/P.>据/L.一世>据/你L.>
该块计算输出据S.T.R.在g class="guilabel">θ据S.你b>m据/S.你b>作为:据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation"> (度)据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation"> (在弧度中)据/P.>据P.>据S.P.an class="inlineequation"> (在每单位)据/P.>据/D.一世V.>据/D.一世V.>据D.一世V. class="ref_sect">