非线性MPC设计
与传统的线性MPC一样，非线性MPC利用基于模型的预测和约束优化相结合的方法，在每个控制区间计算控制动作。关键的区别是:
预测模型可以是非线性的，并包含时变参数
等式和不等式约束可以是非线性的
要最小化的标量成本函数可以是判定变量的非协调（线性或非线性）函数。
默认情况下，非线性MPC控制器使用该非线性MPC控制器解决非线性编程问题粉刺功能，需要优化工具箱™软件。如果您没有优化工具箱软件，则可以指定您自己的自定义非线性解算器。
有关详细信息，请参见非线性MPC。
职能
nlmpc. |
非线性模型预测控制器 |
nlmpcMultistage |
多级非线性模型预测控制器 |
nlmpcmove. |
计算非线性MPC控制器的最佳控制动作 |
nlmpcmoveopt. |
选项设置nlmpcmove.函数 |
getsimulateData. |
建立数据结构来模拟多级MPC控制器nlmpcmove. |
验证FCNS. |
研究的预测模型和自定义函数nlmpc.或nlmpcMultistage潜在问题的对象 |
convertToMPC |
兑换nlmpc.对象到一个或多个MPC.对象 |
Creyeparameterbus. |
创建金宝app总线对象和配置总线创建器块，用于将模型参数传递给非线性MPC控制器块 |
块
| 非线性MPC控制器 | 模拟非线性模型预测控制器 |
| 多级非线性MPC控制器 | 对多级非线性模型预测控制器进行仿真 |
话题
非线性MPC基础知识
非线性模型预测控制器使用非线性预测模型，成本函数或约束来控制工厂。
要定义非线性MPC控制器的预测模型，请指定状态和输出功能。
非线性MPC控制器支持通用成本函数，例如系统状态，输金宝app入和输出的线性或非线性功能的组合。
除了标准的线性MPC约束之外，您还可以为非线性MPC控制器指定自定义线性和非线性约束。
缺省情况下，非线性MPC控制器使用粉刺从优化工具箱功能。您还可以指定您自己的自定义非线性求解器。
您可以使用非线性MPC进行最佳轨迹规划和闭环控制应用。
采用多级非线性多目标控制策略(MPC)对火箭着陆器进行最优轨迹规划和着陆器着陆过程的闭环控制。
反馈控制
在运行点之间转换时控制非线性工厂。
使用非线性模型预测控制器实现倒立摆在推车上的摆动和平衡控制。
您可以从非线性MPC控制器生成一个或多个线性MPC控制器，并使用这些控制器进行增益预定的控制应用。
将非线性MPC控制器作为自适应和时变MPC控制器进行仿真，并比较其性能。
最优规划
您可以使用非线性MPC控制器进行最佳规划应用，该应用需要具有非线性成本或约束的非线性模型。
生成代码以使用Kinova Gen3操纵器计划和执行无碰撞轨迹
使用非线性MPC来规划和执行机器人操纵器的轨迹。
相关信息
特色例子
你也可以从以下列表中选择一个网站:
