最良结果得るは，の作成，シミュレーション，および段阶段阶的的にに行う行う行うことことが推奨さされれますます。。まずまずシステムシステムのの简単简単なななな理想化を作成作成作成作成を确认。后后段阶的にををよりななものものににししし，，摩擦摩擦，，モーターモーターシャフトシャフトののコンプライアンス，，ハードハードストップストップストップストップなどなどなどなど発生発生ししししし各段阶ます。サブシステム使用使用てモデルののを把握把握しし，，，モデルモデルコンフィギュレーションののテストテストをを行う行う前ににサブシステムシステムのシミュレーションとテストテスト个别高度に化れトラブルシューティングもになります。