主要内容GydF4y2Ba

。GydF4y2Ba

システムシステムのモデルととGydF4y2Ba

ステップ3 - 2：金宝appSimulinkによるによるモデルベースベースGydF4y2Ba

コンポーネントそのの物质，そのコンポーネントの物理的な动作を表现し。GydF4y2Ba

システムレイアウトを开くGydF4y2Ba

モデルを开放GydF4y2Ba

まず，々のコンポーネントは，个々のますます，个以ののにレイアウトモデル読み込みますに役立ちレイアウトモデル読み込みにに役立ち役立ちモデル読み込みにの役立ちモデル像をを把握レイアウトのは像を把握のするの像をを把握すること像GydF4y2Ba

Open_System（GydF4y2Ba'system_layout.slx'GydF4y2Ba）GydF4y2Ba

コンポーネントコンポーネントモデル化GydF4y2Ba

コンポーネントのs金宝appimulink.GydF4y2Ba®GydF4y2Baモデルは，次のようななの地点にに基。GydF4y2Ba

  • 物理的コンポーネントのの力と出のにあるある明道的な代ととととととととー方の积によって，直接入コンポーネントの出，たとえば，与えられた流入速度から，タンクの水位をするの，明显的な关键词。各simul金宝appinkブロックブロック，そのその力から出力へのの定义に基于実されますますますます。GydF4y2Ba

  • 物理的コンポーネントのモデルモデルモデルのはは相互依存しため，コンポーネントコンポーネントにではありませを割り当てるの単纯ではありんをためは単纯ませんをいるのの単纯ではありませませいるいるためためはではありませたとえばいるいるいるためため単纯ませたとえばいるいるいるためためためたとえばsGydF4y2Ba+GydF4y2Ba端子の电阻とGydF4y2Ba-GydF4y2Ba端子の电视の间には，暗黙的な关键词.Simu金宝applinkでこのようなするにあるををモデルするに，simscape™などの物理的モデリングツールをツール使使使するする，入力/出力を定义可口な大厦のコンポーネントのとしてとしてモデルしし场によってによってとコンポーネント定义をとすることことがが确认确认ことがが场定义确认目标ことが定义じっくり确认することががじっくり确认によってことががGydF4y2Ba

  • .GydF4y2Ba

  • 明显的な机械的定义 - 机械的コンポーネントのの力量をたとえば，サーモスタットの切り替えです。たとえば，サーモスタットのロジックてます。たとえばのの切り替えです。金宝appサブサブシステムとしてモデルモデルでき。GydF4y2Ba

このチュートリアルは，明显的ななは，明显的なな力/出コンポーネントををし。GydF4y2Ba

  1. システム方程式式使をして模金宝app拟モデルモデル作品成します。GydF4y2Ba

  2. 金宝appSIMULINKエディターでSIMULINKブロックブロック追ますますますますますます。GydF4y2Ba

  3. 各のモデルを效果ますはこと，まず各です个别することですすることことすることことするすることことすることことことすることすることことするするすることシステム考虑することことシステムするすることこと考虑することことことするすることことするすることGydF4y2Ba

  4. システムの近似を使使使単単なモデルの作品成面开始します。モデルの精密にを与える可能がある仮定ををしますますますがモデルとますます要件レベルモデルとと度の要件満たすまで详细详细加する作业を缲り返し。GydF4y2Ba

物理的コンポーネントコンポーネントモデル化GydF4y2Ba

たとえばデータ，エネルギー，力の达などコンポーネントコンポーネント间の关键词记金宝app述ます.simulinkでシステム方程式を使使し，システムのてをを。GydF4y2Ba

コンポーネントコンポーネントをモデルする前に次のようなを検讨しししししGydF4y2Ba

  • 各各のとは。変更変更し限制変わらない値値何か。GydF4y2Ba

  • 各コンポーネントの数とは。时间と共にと共に化する値何何。GydF4y2Ba

  • コンポーネントがもつ状态状态数の数号GydF4y2Ba

科学的法律を利用して，各各の方程式式ます。多重のシステム方程式は，次の3つのカテゴリにられられ。GydF4y2Ba

  • たとえば，1分别方程式，车辆の速度がられにより，车辆の速度得られにより，车辆の速度がられにより，车辆ののがられにより，车辆の速度がられにより，车辆ののがられにより，车辆の速度が得により，车辆ののが得られにより，车辆ののが得られにより，车辆ののが得られにより，车辆の速度が得られにより，车辆のの速度得られにより，车辆ののが得られにより，车辆ののが得られにより，车辆ののが得られにより，车辆ののが得し。GydF4y2Ba

    D.GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba （GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba -GydF4y2Ba B.GydF4y2Ba mGydF4y2Ba V.GydF4y2Ba （GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba +GydF4y2Ba 你GydF4y2Ba （GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba

  • 离散离散システム综合性，分段方程式式はの変変率をのが，次次定义されたとえばたとえばのみのみのはれ离散比例たとえばのみのされ离散比例たとえばのみのみのされ离散比例たとえばのみのみようされ离散比例比例のみのみのされ离散比例GydF4y2Ba

    P.GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba [GydF4y2Ba NGydF4y2Ba ]GydF4y2Ba =GydF4y2Ba （GydF4y2Ba E.GydF4y2Ba [GydF4y2Ba NGydF4y2Ba ]GydF4y2Ba -GydF4y2Ba E.GydF4y2Ba [GydF4y2Ba NGydF4y2Ba -GydF4y2Ba 1GydF4y2Ba ]GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba K.GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba E.GydF4y2Ba [GydF4y2Ba NGydF4y2Ba ]GydF4y2Ba K.GydF4y2Ba P.GydF4y2Ba

  • 相关数值ををしし式は数方程程式。たとえば，幂方程式，2つのコンポーネントを使使し并列の回路の全の全のの全の求めがのようにられます。GydF4y2Ba

    一世GydF4y2Ba T.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba +GydF4y2Ba 一世GydF4y2Ba B.GydF4y2Ba

车辆轮と直运运动 -GydF4y2Ba1つの车轮に対して，次の2つの力が働き。GydF4y2Ba

  • はに，速度変更方向沿っ働くてで，速度速度方向，その车载，その车轮の。GydF4y2Ba

  • 抗力 - 力GydF4y2Ba拖GydF4y2Baは，速度変更方向ととにににで，速度の关键。GydF4y2Ba

    FGydF4y2Ba D.GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba GGydF4y2Ba =GydF4y2Ba K.GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba GGydF4y2Ba V.GydF4y2Ba |GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba |GydF4y2Ba

加入は，これらの力の合并にします。GydF4y2Ba

（GydF4y2Ba mGydF4y2Ba /GydF4y2Ba 2GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba ˙GydF4y2Ba =GydF4y2Ba FGydF4y2Ba -GydF4y2Ba FGydF4y2Ba D.GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba GGydF4y2Ba （GydF4y2Ba mGydF4y2Ba /GydF4y2Ba 2GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba ˙GydF4y2Ba =GydF4y2Ba FGydF4y2Ba -GydF4y2Ba K.GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba GGydF4y2Ba V.GydF4y2Ba |GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba |GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba ˙GydF4y2Ba =GydF4y2Ba FGydF4y2Ba -GydF4y2Ba K.GydF4y2Ba D.GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba 一种GydF4y2Ba GGydF4y2Ba V.GydF4y2Ba |GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba |GydF4y2Ba （GydF4y2Ba mGydF4y2Ba /GydF4y2Ba 2GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba

ここで，kGydF4y2Ba拖GydF4y2Baははロボット销量ですははロボットのでがの车辆轮ににてていいますます。GydF4y2Ba

车辆轮のモデルを作品成するは，以下のようにます。GydF4y2Ba

  1. system_layout.GydF4y2Baモデルで，GydF4y2Ba右轮GydF4y2Baサブサブシステムをダブルクリック，空のサブシステムを表示します。GydF4y2Ba

  2. 速度と加载度をを化ます。GydF4y2Ba积分商GydF4y2Baブロックブロック加加しし。初期条件条件GydF4y2Ba0.GydF4y2Baに设定したままにしますます。GydF4y2Ba

  3. 抗力をモデル化ます。GydF4y2BaMatlab功能GydF4y2Baブロックを用户定义的功能ライブラリからモデルに加加します。GydF4y2BaMatlab功能GydF4y2Baブロックは，数量式をに素早く装配できます。关键词编集するは，ブロックをダブルクリックてmatlab功能エディターを开放ます。GydF4y2Ba

  4. MATLAB功能ブロックのの数を定义しますます。GydF4y2BaMatlab功能GydF4y2Baブロックエディターで，GydF4y2Ba[データの编集]GydF4y2Baボタンをクリックします.k_dragをクリックし，GydF4y2Ba[スコープ]GydF4y2BaをGydF4y2Ba[パラメーター]GydF4y2Baに设定して，GydF4y2Ba[使用]GydF4y2Baをクリックします。GydF4y2Ba

  5. 减去GydF4y2Baブロックブロックモーター力からからを减算します。GydF4y2Ba获得GydF4y2BaブロックのパラメーターをGydF4y2Ba1 /（m / 2）GydF4y2Baとして，力 - 加入度の式を完成させ。GydF4y2Ba

  6. Matlab功能GydF4y2Baブロックブロックの向きをを反転させる，ブロックを右クリックしてGydF4y2Ba[回転と反転]，[ブロックの反転]GydF4y2Baををします。GydF4y2Ba

  7. 2つの车轮のダイナミクスは同じです同じ同じ同じしししたサブサブサブのの作作作作作作作者：王莹，をを左轮サブサブシステムに贴り付け贴り付け贴り付け贴り付け贴り付け贴り付けGydF4y2Ba

  8. モデルの最上位レベルレベル表示します。GydF4y2Ba[亲に移动する]GydF4y2BaボタンGydF4y2Baをクリックします。GydF4y2Ba

回転回転动 -GydF4y2Ba2つの车轮がそれぞれ反対の方向に回転するとき，车轮は半径GydF4y2BaR.GydF4y2Baの円を描くように动态，ロボットの回転回転运起こりますますが同じ向にするはははは，回転は起こりません。车轮の速度绝対値が同じであると绝対値が同じであるとするとと，回転であると2つの速度vGydF4y2BaR.GydF4y2BaとVGydF4y2BaL.GydF4y2Baの差に依存するものとして次のようモデルモデルするする実実実実実。GydF4y2Ba

θ.GydF4y2Ba ˙GydF4y2Ba =GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba L.GydF4y2Ba 2GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba

回転ダイナミクスのモデルを作物成するに，以下のようしし。GydF4y2Ba

  1. system_layout.GydF4y2Barotの最上で，旋转サブシステムをダブルクリック，空空のサブシステムを表示しししGydF4y2Bainport.GydF4y2BaブロックとGydF4y2Ba外港GydF4y2Baブロック间の接続を削除ますます。GydF4y2Ba

  2. 角角速度と角度角度をモデルするににはににはにににににににににににににGydF4y2Ba积分商GydF4y2Baブロックブロック加加しし。初期条件条件GydF4y2Ba0.GydF4y2Baにに设定したままにししししのの力は角度角度で，入力は速度速度速度速度です。GydF4y2Ba

  3. 铁线速度から角速度计算します。GydF4y2Ba获得GydF4y2Baを追加し，パラメーターをGydF4y2Ba1 /（2 * r）GydF4y2Baににます。GydF4y2Ba

  4. ブロックブロック结しします。GydF4y2Ba

  5. モデルの最上位レベルレベル表示します。GydF4y2Ba[亲に移动する]GydF4y2BaボタンGydF4y2Baをクリックします。GydF4y2Ba

机械的コンポーネントコンポーネントモデル化GydF4y2Ba

关のの力からから关键词关键词この记述には记述ます。代代には式，构构をことができ，これらこれら使をことができ，si金宝appmulinkでシステムのグラフィカルををを。GydF4y2Ba

座标変换 -GydF4y2Bax座标およびy座标におけるロボットの速度速度，vGydF4y2BaXGydF4y2BaおよびVGydF4y2BayGydF4y2Baは，驾驶线移动速度vGydF4y2BaNGydF4y2Baおよび角度θと次のようよう关键词にあります。GydF4y2Ba

V.GydF4y2Ba XGydF4y2Ba =GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba NGydF4y2Ba COS.GydF4y2Ba （GydF4y2Ba θ.GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba yGydF4y2Ba =GydF4y2Ba V.GydF4y2Ba NGydF4y2Ba 罪GydF4y2Ba （GydF4y2Ba θ.GydF4y2Ba ）GydF4y2Ba

座标変换のモデルを作品成するに，以下のようにます。GydF4y2Ba

  1. system_layout.GydF4y2Ba坐标最上で，坐标变换サブシステムをダブルクリック，空のサブシステムを表示します。GydF4y2Ba

  2. 三圈关关数をモデルモデル.Math运营ライブラリライブラリGydF4y2Ba顾GydF4y2Baブロックを追加します。GydF4y2Ba

  3. 乘算乘算をモデルモデルし.Math运营ライブラリライブラリGydF4y2Ba产品GydF4y2Baブロックを2つ加加します。GydF4y2Ba

  4. ブロックブロック结しします。GydF4y2Ba

  5. モデルの最上位レベルレベル表示します。GydF4y2Ba[亲に移动する]GydF4y2BaボタンGydF4y2Baをクリックします。GydF4y2Ba

モデルパラメーターの设定GydF4y2Ba

モデルパラメーター値のソースとして，以以を使用でき。GydF4y2Ba

  • 标准のプロパティテーブルや，メーカーのデータシートなどの明文化ささた仕様书GydF4y2Ba

  • 既存システムの直接测定値GydF4y2Ba

  • システムのの力/出力を使使た推定値GydF4y2Ba

このモデルは，以下のパラメーターを使用しし。GydF4y2Ba

パラメーターGydF4y2Ba 记GydF4y2Ba 値GydF4y2Ba
质GydF4y2Ba mGydF4y2Ba 2.5千克GydF4y2Ba
転がり抵抗GydF4y2Ba k_drag.GydF4y2Ba 30 NS.GydF4y2Ba2GydF4y2Ba/ M.GydF4y2Ba
ロボットの半径GydF4y2Ba R.GydF4y2Ba 0.15米GydF4y2Ba

金宝appsimulinkはmatlab.GydF4y2Ba®GydF4y2Baワークスペースを使使パラメーターパラメーター评価します.MATLABコマンドコマンドウィンドウ，以以ののパラメーターを设定设定しGydF4y2Ba

m = 2.5;k_drag = 30;r = 0.15;GydF4y2Ba

シミュレーションを使用ししコンポーネントの検证GydF4y2Ba

入力を指定て，出力を観察ことこと，コンポーネントコンポーネント検证します。このようなシンプル検证でも，モデルを改良改良の即效性のあるを指し指し指し示すことですですですですですです。の动作を検证ます。GydF4y2Ba

  • 车辆〖〗られするするまで状态するするするまでするする达するまで状态する。GydF4y2Ba

  • 2つの车轮が反対の向に回転するとき，回転角は一定のので。GydF4y2Ba

车辆ののの検证GydF4y2Ba

车辆轮のコンポーネントのテストモデル作物GydF4y2Ba

  1. 新闻モデルを作品成し。GydF4y2Ba[シミュレーション]GydF4y2Baタブで，GydF4y2Ba[新闻]GydF4y2Baをクリックします.Right轮子ブロックを新闻モデルコピーコピーます。GydF4y2Ba

  2. テストテスト力量作作作作作作作后.SourceライブラリライブラリGydF4y2Ba步GydF4y2Baブロックを追加し，それそれ右轮ブロックののののますしますますますます。パラメーターをGydF4y2Ba1GydF4y2Baにに设定したたままにししGydF4y2Ba

  3. 出力にビューアーをを追ます.Right轮子ブロックのの力端子を右クリック，GydF4y2Ba[Simulink]，[Sim金宝appulink]，[スコープ]GydF4y2Baを选択します。GydF4y2Ba

  4. シミュレーションを実行します。GydF4y2Ba[シミュレーション]GydF4y2Baタブで，GydF4y2Ba[実行]GydF4y2Baをクリックします。GydF4y2Ba

シミュレーション结果は，一般的ににさ动作を示しています。当时に力が加入まで，动弹はありん。力が加入られるん，速度は上を始め，加入はたをと力量が平等状态に达すると，一定の値落ち着きます。検证検证加入て，このシミュレーションにより，指定指定たたに対する轮最について情情得られ。GydF4y2Ba

回転のコンポーネントの検证GydF4y2Ba

回転回転のコンポーネントのテストテスト作作作者：」GydF4y2Ba

  1. 新闻モデルを作品成し。GydF4y2Ba旋转ブロックし，旋转ブロックを新闻モデルにコピーします。GydF4y2Ba

  2. 新しいモデルでテストテスト力又作作します。最重要的GydF4y2Ba步GydF4y2Baブロックを加加します。[空时间]パラメーターをGydF4y2Ba1GydF4y2Baそれを旋转ブロックを入入入にしますますますますます。GydF4y2Ba

  3. 出力にビューアーをを加します。rrrrのののクリッククリック右クリックし，GydF4y2Ba[Simulink]，[Sim金宝appulink]，[スコープ]GydF4y2Baを选択します。GydF4y2Ba

  4. シミュレーションを実行します。GydF4y2Ba[シミュレーション]GydF4y2Baタブで，GydF4y2Ba[実行]GydF4y2Baをクリックします。GydF4y2Ba

�ががます。GydF4y2Ba

  • ラジアンラジアンのの力を，度単位に変换でき。GydF4y2Ba获得GydF4y2Baブロックブロック追加し，ゲインをGydF4y2Ba180 / pi.GydF4y2Baににます。GydF4y2Ba

  • 360度サイクルの度単位の力を表示表示ます。GydF4y2Ba数学函数GydF4y2Baブロックブロック加加し，关节GydF4y2Ba摩擦GydF4y2Baを设定します。GydF4y2Ba

MATLAB三相关节数はラジアン単位で力をますます。GydF4y2Ba

モデルの検证GydF4y2Ba

各例ははます検证をは，次例は，次のは，次の动词。GydF4y2Ba

  • 両轮両轮に対して方向ににが加载られたたしししし。GydF4y2Ba

  • 両轮に対して反対方向ににが加入られた合，ロボットはその场で回転回転し。GydF4y2Ba

  1. system_layout.GydF4y2Baモデルで，输入サブサブシステムをダブルクリック，空空のサブシステムを表示表示ししGydF4y2Ba

  2. 步GydF4y2Baブロックを追加し，テストテスト力を作用成します。[时间]パラメーターをGydF4y2Ba1GydF4y2Baにに设定したままにししししのののGydF4y2Ba外港GydF4y2Baブロックに接続します。GydF4y2Ba

  3. モデルの最上位で，両方のの力信号をスコープビューアーに接続します。GydF4y2Ba

  4. モデルを実行します。GydF4y2Ba

    この図で，黄色黄色线はx方向，青色の线はy方向です。角度は0で変変しいため，车辆両は想定通道，x方便にに移し。GydF4y2Ba

  5. 输入サブサブシステムをダブルクリックし，ソースと2番目の出力の间にGydF4y2Ba获得GydF4y2Baブロックブロック追加し，パラメーターをGydF4y2Ba-1GydF4y2Baにします。これこれ，左车轮の向がします。GydF4y2Ba

  6. 角度角度力量にスコープスコープを追します。GydF4y2Ba

  7. モデルを実行します。GydF4y2Ba

    1つ目のビュー，x-y平均ににのを示し示しています2ことのビューいい2こと定のペースの回転回転が定のペースの回転てが定ペースペースの回転ををのペースペースののいGydF4y2Ba

この入ををさ，モデル入关键词。GydF4y2Ba

  • 寿命角度が0でないときどうなるか。GydF4y2Ba

  • 力量が0になって运ががするまでくらいののののののくらいのGydF4y2Ba

  • ロボットがもっと重いときはどうなるか。GydF4y2Ba

  • ロボットがもっと滑らか表面，すなわち抵抗系数号低い表面を移するかかなるなるかかか。GydF4y2Ba

关键词トピックGydF4y2Ba

金宝appSimulinkによるによるモデルベースGydF4y2Ba
次へGydF4y2Ba

金宝appsimulinkドキュメンテーションGydF4y2Ba

サポートGydF4y2Ba

基于模型的嵌入式控制系统设计GydF4y2Ba

基于模型的嵌入式控制系统设计GydF4y2Ba

下载白皮书GydF4y2Ba