初期piコントローラーの设计

PID控制器ブロックブロックをsimulink金宝app^®モデルを読み込みます。

Open_System（'singlepiloop'）

この例のプラントは次のとおりです。

设定追従追従はれれてます。设定设定追従，プラントプラント追従，プラント入追従ます。R.に対するyでの応答です。外乱の抑制は，加入られた外乱D.のyにおける抑制の测定値です。PID仪器をを用してコントローラーをする际は，设计を调整して，设定値追従または外乱ののかをアプリケーションでの沿うか优先ののによう优先でき。

これののコントローラーををししししししししうはううはははcontrollerををダブルクリックし[ブロックブロック]ダイアログダイアログボックス开开，[调整]をクリックします。PID仪器が开き，寿命コントローラー设计が自动的ににれます。

金宝appSimulinkモデルモデルのコントローラー，piタイプのコントローラーとして构成さています。したがっしたがっ，PID仪器によりにより设计されたたコントローラーもpiタイプとなります。

入力外乱の抑制ステップ応答プロットプロットををしますます。[プロットプロット追加]那[入力外乱の]を选択します。

PID仪器は，外乱の抑制プロットを设定値追従プロットと并べて表示します。

既定では，特价の帯域幅と余余に対し，设定値追従と外乱のとの间でバランスがようようPID仪器ます。

をクリックしし，このこの初コントローラーによってによ金宝appってsimulinkモデルを更新します。また，こうすることによりPID仪器の[ブロックの応答]プロットプロット更新ささ，コントローラーの设计をするするに，そのその结果を初设计设计ととようようなりなり

过渡动作の

アプリケーションによっては，设定値追従と外乱のとのバランスを変え，一方を他方向优先さことが望ましい望ましいがます.piコントローラーコントローラーは，[过渡动作]スライダースライダーを使使てこのバランスをを変更変更ますできます。[过渡动作]スライダーを左へ动态と，外乱の抑制机械が高度ます。初期コントローラーの设计による応答が块响应（绕线）としてとして表示されるようになり

过渡动作数量を0.45に下载とのが加入しが，设定値追従応答でのシュート大大なります。

[过渡动作]を，设定设定値追従応答応答のオーバーシュートが最最にまで右动漫ます。

过渡动作系を0.70まで上げるとシュートはなくなりますが，その结果，外乱のが遅くなりなり。アプリケーションにおいて设定追従ととののとの间の最适なバランスがまで，[过渡动作]スライダーを动词て。スライダーがどの程バランスに影响かは，プラントモデルごとはますますプラントによっては，この例はたた效果大大きくないがほど效果效果大大

PID调整调整の设计设计フォーカスの

��を调整するには，pid调整アルゴリズムの“设计フォーカス”を変更します。

制御システムに调整可能パラメーターが多くあるほど，PID仪器のて，piコントローラーで使して大厦效果得ませんもをするに，コントローラーのタイプには，コントローラーのタイプに，コントローラーのをににします.simulinkモデルで，金宝appPID控制器ブロックをダブルクリックします。ブロックパラメーターダイアログボックスの[コントローラー]ドロップダウンメニューで[PID]を选択します。

[使用]ををクリックし。次次，[调整]をクリックします。このアクションにより，PID仪器が新闻コントローラー设计（ここではpidコントローラー）で更新されます。このこの期PIDコントローラーコントローラー设计をsi金宝appmulinkモデルに対し

piのの合并のに，初寿命设计では値追従と外乱のとバランスを取りますますのこのも，コントローラーも设定追従応答でかの设定を示し，比较かのシュートを示し，比较的长い整定シュートを，比较的长い整定时空外乱を抑制し。

PID仪器のの设计フォーカスを変更ししそのためには，[オプション]をクリックし，[フォーカス]メニューで[设定値追従]を选択します。

PID仪器はコントローラー系数号，设定値追従の性能に重点置いて自动的に再调整しししししし

バランスバランス重视のコントローラーコントローラーで応答応答块响应としてとして表示されれいい设定値追従の性能にを置いて调整调整ささコントローラーコントローラーコントローラーコントローラーコントローラーコントローラー调整响应です。プロットでは，结果として得られたコントローラーが准入の追迹，バランス重视のコントローラーよりもオーバーがずっと小さくもシュート示さて速くなっただしただし示されいいただしただし示さ设计いいますただし示さ设计结果，外乱の抑制は幅ににしててます。

最后に，设计フォーカスを，外乱の抑制を优先ようようし。[オプション]ダイアログボックスの[フォーカス]メニューで，[入力外乱の]を选択します。



设计设计オプションを使使使しいるいるでで，[过渡动作]�微调整のの效果，プラントの特性に强く左右れます。プラントによっては，[过渡动作]スライダーを动态ても[フォーカス]オプションオプションを変更して，ほとんどあるいはまったく效果がありません。

设定値追従および外乱のに対し别个の制御うにははははは，1自由度のコントローラーのに2自然度のコントローラーPID控制器（2DOF）を使用できます。