主要内容

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2自由PIDコントローラーの设计

PID仪器をを用すると，2自然度のPID控制器（2DOF）ブロックおよび离散PID控制器（2DOF）ブロックを调整し，良好な设定点のと适切な外乱ののをを达达达でき。

2自由PIDコントローラーについて

2自由度のpid补偿器材，一般的に“ISA-PID补偿器”としてとしてれおり，フィードフィード补偿器材および补偿同じです（次次図参照）。

フィードフィード补偿器はPDで，フィードバック补偿器はPIDです。PID控制器（2DOF）ブロックおよび离散PID控制器（2DOF）ブロックでは，设定点の重みB.およびC.によって，フィードフォワード补偿器材の动词およびおよび决まり决まりが决まり决まり比例について决まり决まり决まりについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてPID控制器（2DOF）ブロックおよび离散PID控制器（2DOF）ブロックのリファレンスページを参照してください。

2自由PIDコントローラーの调整

PID仪器は，pidゲインP.那一世那D.およびNを调整します。PID控制器（2DOF）ブロックでは，调整器が设定点の重みB.およびC.も自动的に调整します。同じ同じ法を使使使，1，1自然度のpidコントローラーの调整に使に使ししし，解析を改良し，解析解析ます。

金宝app®モデル内の2自由度のpid控制器ブロックを调整するは，次を行い。

  1. ブロックをダブルクリックします。ブロックブロックパラメーターダイアログボックスで，[调整]をクリックします。

    PID仪器が开き，モデルモデルのの条件条件でモデルが形形さ，性能性能とロバスト性とのバランス取るコントローラーコントローラー设计ががこのれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれれにおいてにおいてにおいてにおいてにおいてにおいてにおいて设计PID仪器は，pidゲインゲイン，必要に応じて设定点の重みB.およびC.ののも行ます。调整された値をすべてののについてについてするするは[パラメーターの表示]をクリックします。

  2. PID调整器材ででの设计ののでで明されているに，初期设计を解析しします.1自我度の场ととに，同じ同じプロット，设计の调整调整オプションすべて，2-dof pidコントローラーの调整使にすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべて，则为すべてすべて，2-DOF PIDコントローラーの调整使にすべてすべてすべてすべてすべてすべてすべて，2-dof pidコントローラーのの使使。

  3. 金宝appSimulinkモデルモデルでpid设计の検证での说明に従っ，コントローラー设计を検证ます。

重み重みが固定さされコントローラーコントローラー

PID仪器でPID控制器（2DOF）ブロックを调整する际は，[タイプ]，PI-Dおよびi-PDコントローラーの指定

一道のタイプオプションの可用性は，PID控制器（2DOF）ブロックのダイアログボックスにおける[コントローラー]设定に依存します。

タイプ 说明 ブロックでの[コントローラー]设定
PIDF2. 微分项にをもつ2-DOF PIDコントローラー。PID仪器は，设定点の重みを，すべてすべてのコントローラーパラメーターパラメーター调整しし PID
PIDF2-FIXBC. 微分项にをもつ2-DOF PIDコントローラー。PID仪器は，设定设定点の重みをコントローラーブロックで指定されて値に固定固定し PID
PIDF. B = 1とc = 1でで固定され，动作が1-DOF PIDFコントローラーコントローラーと等価2-DOFコントローラー。 PID
I-PDF. B = 0.とC = 0.で固定され，微分项にフィルターもつ2-DOF PIDコントローラー。 PID
IDF-P. B = 0.とc = 1で固定され，微分项にフィルターもつ2-DOF PIDコントローラー。 PID
PI-DF. B = 1とC = 0.で固定され，微分项にフィルターもつ2-DOF PIDコントローラー。 PID
PI2. 2-DOF PIコントローラー。PID仪器は，比例比例项でのの点のB.をを，すべてのコントローラーパラメーターを调整ます。 PI.
pi2-fixbc. 微分项にをもつ2-DOF PIコントローラー。PID仪器は，设定点の重みB.をコントローラーブロックブロックで指定指定れている値値に固定し PI.
PI. B = 1で固定され，动作が1-DOF piコントローラーとなな2-dofコントローラー。 PI.
PDF2 微分项にをもつもつ2-DOF PDコントローラー（分析器なし）。PID仪器は，设定点の重みを，すべてすべてのコントローラーパラメーターパラメーター调整しし PD.
pdf2-fixbc. 微分项にをもつ2-DOF PDコントローラー。PID仪器は，设定设定点の重みをコントローラーブロックで指定されて値に固定固定し PD.
PD. B = 1とc = 1でで固定され，动作が1-DOF PDコントローラーコントローラーと等価2-DOFコントローラー。 PD.

关键词トピック

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