连続时间と离散时间の2自由度のpidコントローラー - sim金宝appulink - mathworks日本

ライブラリ:
金宝appSimulink /连续

端子

入力

`参考`- 基础信号
スカラー|ベクトル

プラントが従う基础信号。次のようになり。

基调信号がベクトルベクトルのののの合，ブロックブロック信号ごとにし能し，pid系数をベクトルベクトルて同じ次元のベクトル出出を生成します.pid系数および他ののパラメーター，入力信号と同じこれは，入力信号のに个别のpidコントローラーをことの同等コントローラーこととの同等コントローラーことととコントローラーををすることと同等

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`port_1（y）`——測定されたシステム出力
スカラー|ベクトル

プラント出力からのコントローラーに対するフィードバック信号。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`P.`- 比例ゲイン
スカラー|ベクトル

比例ゲイン。外部のソースからブロック提供されます。外部ゲインゲインは，ブロックのpidゲインに対して异なるpidパラメーター化をするするなどに利です。また，外部ゲインゲインです。また，外部ゲインゲインを。また，ゲインゲインpid制御を装配することもできます。ゲインスケジュール制御では，pid系数をモデルのロジックその他计算计算によってしし，それらをブロックに接続ます。

依存関係

この端子を有效にするには，[コントローラーのパラメーター]の[ソース]を[外部]に設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`一世`- 积分ゲイン
スカラー|ベクトル

外部ゲインソースからブロック提供提供れます。外部ゲインゲインはますまたのpidゲイン异なるpidパラメーターパラメーターをマッピングするなどに利です。また，外部ゲイン入。また，ゲインとpid制御を装配することもできます。ゲインスケジュール制御では，pid系数をモデルのロジックその他计算计算によってしし，それらをブロックに接続ます。

ゲイン结果，PIDゲインれ内で実はははにははについてについてははについて结果ははについて结果ははについて结果结果は结果结果结果はささ结果结果结果さささする场さささ场场场场さ场场场场场ささの场场场积さささ场场场积さささ场场场はささ场はははははさは结果结果ははは结果结果结果结果结果は结果结果结果结果结果结果は结果结果结果结果结果结果结果结果はについてについて详细について结果について详细结果结果结果结果结果结果结果结果结果はは结果结果结果结果结果结果l[コントローラーのパラメーター]の[ソース]パラメーターを参照してください。

依存関係

この端子を有效にするには，[コントローラーのパラメーター]の[ソース]を[外部]に設定し,[コントローラー]を積分動作をもつコントローラータイプに設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`D.`- 微分ゲイン
スカラー|ベクトル

外部ゲインソースからブロック提供提供れます。外部ゲインゲインはますまたのpidゲイン异なるpidパラメーターパラメーターをマッピングするなどに利です。また，外部ゲイン入。また，ゲインとpid制御を装配することもできます。ゲインスケジュール制御では，pid系数をモデルのロジックその他计算计算によってしし，それらをブロックに接続ます。

ゲイン结果，PIDゲインれ内で実はははにははについてについてははについて结果ははについて结果ははについて结果结果は结果结果结果はささ结果结果结果さささする场さささ场场场场さ场场场场场ささの场场场微さささ场场场微さささ场场场はささ场はははははさは结果结果ははは结果结果结果结果结果は结果结果结果结果结果结果は结果结果结果结果结果结果结果结果はについてについて详细について结果について详细结果结果结果结果结果结果结果结果结果はは结果结果结果结果结果结果l[コントローラーのパラメーター]の[ソース]パラメーターを参照してください。

依存関係

この端子を有效にするには，[コントローラーのパラメーター]の[ソース]を[外部]に設定し,[コントローラー]を微分動作をもつコントローラータイプに設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`N`- フィルター系数
スカラー|ベクトル

外部フィルターソースからブロックにされます。外部分数入は，ブロックのpidゲイン异なる异なるパラメーターパラメーターをマッピングするなどに利です。また，外部能力を。また，ゲインスケジュールpid制御を装配することもできます。ゲインスケジュール制御では，pid系数をモデルのロジックその他计算计算によってしし，それらをブロックに接続ます。

依存関係

この端子を有效にするには，[コントローラーのパラメーター]の[ソース]を[外部]に設定し,[コントローラー]を不完全微分をもつコントローラータイプに設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`B.`- 比例比例の设定点のの
スカラー|ベクトル

比例の设定点の重み。外部のソースブロックに提供れます。外部部力は，ブロックのpidゲイン异なるpidパラメーターパラメーターをマッピングときなどに利です。また，外部能力です。スケジュールpid制御をを装配することもます。ゲインスケジュール制御では，pid系数をモデルのまたはその他の计算によってしし，それらをブロック接続接続ます。

依存関係

この端子を有效にするには，[コントローラーのパラメーター]の[ソース]を[外部]に設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`C`——微分の設定点の重み
スカラー|ベクトル

微分の設定点の重み。外部のソースからブロックに提供されます。外部入力は、ブロックの PID ゲインに対して異なる PID パラメーター化をマッピングするときなどに便利です。また、外部入力を使用すると、ゲインスケジュール PID 制御を実装することもできます。ゲインスケジュール制御では、PID 係数をモデルのロジックまたはその他の計算によって特定し、それらをブロックに接続します。

依存関係

この端子を有效にするには，[コントローラーのパラメーター]の[ソース]を[外部]に設定し,[コントローラー]を微分動作をもつコントローラータイプに設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`リセット`- 外部リセットトリガー
スカラー

积分器とフィルターを初期条件にリセットするトリガー。リセットをトリガーする信号の种类は，[外部リセット]パラメーターを使用して指定します。そのパラメーターで指定されたトリガータイプが端子のアイコンで示されます。たとえば，次の図は，[外部リセット]が[立ち上]に設定された連続時間のPID控制器(2自由度)ブロックを示しています。

トリガーが発生物する，ブロックブロック，积分器とフィルター，(积分器初始条件)パラメーターと(过滤初始条件)パラメーターまたは[一世_0.]端子と[D._0.]端子で指定された初期条件にリセットされます。

メモ

电机行业软件可靠性协会（Misra^®）ソフトウェア标准规格に准拠するにに，モデルでboolean信号をててPID控制器ブロックの外部リセット端子を駆動しなければなりません。

依存関係

この端子を有效にするには，[外部リセット]を[なし]以外のいずれかの値に设定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点|布尔基

`一世_0.`- 积分器のの条件
スカラー|ベクトル

分析器のの条件。外交のソースからブロックにされれます。

依存関係

この端子を有效にするには，[初期条件]の[ソース]を[外部]に設定し,[コントローラー]を積分動作をもつコントローラータイプに設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`D._0.`- フィルターの初期条件
スカラー|ベクトル

微微フィルターソースブロックブロックさされれされれれれます。

依存関係

この端子を有效にするには，[初期条件]の[ソース]を[外部]に設定し,[コントローラー]を微分動作をもつコントローラータイプに設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`向上`- 出力の饱和の上限
スカラー|ベクトル

ブロック，分支，微このとされる値このと，ブロックブロックれると，ブロック出値ととブロックれとに保持れますとにされれにされれれさされれにされれれにされれれれされれ回るとさされ回るととされれとれされこの回るとさ部れこの回ると提供されるの回るとと部れるを回るとと部出の回るとと部部のれ回ると部部の就会

依存関係

この端子を有效にするには，[出力を制限する]を选択してて力の和の[ソース]を[外部]に設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`lo`- 出力の饱和の下限
スカラー|ベクトル

ブロック，分裂，微このと提供れる値をとされるはとにされますとにされれれ保持されるを回るにされる値を回るにされる値回ると保持される値回ると保持されるを回ると保持されるを回ると保持される値回る回るとされる値を回るとされる値を回ると保持される値を回るとされる値を回るとにされるを回る回るとさ部値を回る回る提供部ののソースれ回る提供れのソースれ回るとれのののソースさのののののソースれののののソースソースのののののからからブロックののののののからブロックに提供のブロック比例に

依存関係

この端子を有效にするには，[出力を制限する]を选択してて力の和の[ソース]を[外部]に設定します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`TR.`——トラッキング信号
スカラー|ベクトル

追迹するコントローラーコントローラー力の信号。信号トラッキングがアクティブな合，トラッキング信号とブロック出の差がトラッキングはにます。信号は，システムは2つのコントローラーをバンプレス転送転送を装するする制御，[トラッキングモードを有效にする]パラメーターを参照してください。

依存関係

この端子を有效にするには，[トラッキングモードを有效にする]パラメーターを选択します。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

`T._Dti.`- 离散积分器时间
スカラー

离散积分类器时间。スカラーとしてブロックに提供さます.金宝appsimulinkまたは外荷ハードウェア上のいずれかでがが実実レートをするする，离散积をするのの时间の独のののます。条件付き実行サブシステムシステムシステム内内れるれるれるれるれるれるれるさは，外部割り込みの平等サンプリングににに。

言い换えると，TS.を，外部割り込みの平均サンプリングレートに値が一致するように，以下の任意の积分手法について指定できます。离散时间におけるコントローラーの伝达关数の微分项は次のようになります。

$D. [\frac{N}{1 + N α. （ Z. ）}] 那$

α（z）は，このパラメーターで指定したたににて异なりなります。

前進オイラー法: $α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$
后退オイラー法: $α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} 。$
台形則: $α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} 。$

离散时间の积分の详细については，离散时间集成商ブロックブロックのリファレンスページをしててててでさされるサブシステムのについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについて条件付き実行サブシステムの概要を参照してください。

依存関係

この端子を有效にするには，[时间领域]を[离散时间]に設定し,[PIDコントローラーコントローラーは条件条件付き実サブシステム内にありありオプションをオンにします。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64

出力

すべて展開する

`port_1（u）`- コントローラーのの力
スカラー|ベクトル

コントローラーコントローラーの力。一に，设定点の重みと，积积およびおよび微のゲインで重み付けしたたの,1重み付けしたの111次极にづきづき11総にづきづき11総入入づきづき1総重み付け入づきづき1コントローラーコントローラー信号に。[コントローラー]パラメーターの选択に応じて异なりますますます。现在の设定に対応コントローラーの基本の伝达关键词，ブロックパラメーターの[补偿器材]セクションセクション内とマスク内に表示されれ饱表示さ指定指定指定[上限]と[下限]の飽和パラメーターなど,ほかにもブロック出力を変更するパラメーターがあります。

コントローラーかの入力が信号であれであれであれは个のしpidコントローラーとして能のます。

データ型:单|双倍的|INT8.|int16|INT32.|INT64.|uint8.|uint16|UINT32.|UINT64|固定点

パラメーター

すべて展開する

`コントローラー`- コントローラーのタイプ
`PID`（既定値）|`PI.`|`PD.`

コントローラーに比例項,積分項,微分項のいずれを含めるかを指定します。

PID: 比例动作，积分动作，微分动作。
PI.: 比例動作と積分動作のみ。
PD.: 比例动作と分类动作。

ヒント

现处于のの设定に対応対応するコントローラーの出は，ブロックブロックの[补偿器材]セクションセクション内とマスクマスク内表示されれ

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：控制器

型：字符串，文标ベクトル

値：“PID”，“pi”，“PD”

既定の設定:“PID”

`形式`- コントローラーの构造
`并列`（既定値）|`理事会`

コントローラーコントローラーの构造を并列とと想どちらどちらにする指定指定し

并列

比例，积分，微分のゲインP.，一世，D.たとえば，并列形式の连続ますます。

$你 = P. （ B. R. - y ） + 一世 \frac{1}{S.} （ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N \frac{1}{S.}} （ C R. - y ）那$

řは基准信号，Yは测定されたプラント出力信号，BとÇは设定点の重みです。

並列形式の離散時間二自由度コントローラーの場合,コントローラー出力は次のようになります。

$你 = P. （ B. R. - y ） + 一世 α. （ Z. ）（ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N β （ Z. ）} （ C R. - y ）那$

α（Z）とβ（z）的は，それぞれ[分数卫法]パラメーターと[フィルターフィルター法]パラメーターで决まります。

理事会

比例ゲインP.がすべての动作の和に作用し。たとえば，理论形式の连続の时间2-dof pidコントローラーのの合，コントローラーコントローラー力は次のようにます。

$你 = P. [（ B. R. - y ） + 一世 \frac{1}{S.} （ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N \frac{1}{S.}} （ C R. - y ）] 。$

理想形式の离散时间2自由度PIDコントローラーの伝达关数は次のようになります。

$你 = P. [（ B. R. - y ） + 一世 α. （ Z. ）（ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N β （ Z. ）} （ C R. - y ）] 那$

α（Z）とβ（z）的は，それぞれ[分数卫法]パラメーターと[フィルターフィルター法]パラメーターで决まります。

ヒント

现处于のの设定に対応対応するコントローラーの出は，ブロックブロックの[补偿器材]セクションセクション内とマスクマスク内表示されれ

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：控制器

型：字符串，文标ベクトル

値：“平行线”，“理想的”

既定の設定:“平行线”

`时间领域`——連続時間コントローラーまたは離散時間コントローラーを指定
`连続时间`（既定値）|`离散时间`

[离散时间]を选択する场合は，ブロックに対して明示的なサンプル时间を指定することをお勧めします。[サンプル時間(継承は1))パラメーターを参照してください。[离散时间]を选択すると，[分数卫法]パラメーターと[フィルターフィルター法]パラメーターも有效になります。

PID控制器ブロックブロックが同状态状态（国家控制（HDL编码器）ブロックを参照)を使用するモデル内にある場合は,[连続时间]を选択できません。

メモ

PID控制器（2DOF）ブロックと离散PID控制器（2DOF）ブロックは，このこのの既定値户外は一です。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：TimeDomain

型：字符串，文标ベクトル

値：“连续时间”，“离散时间”

既定の設定:“连续时间”

`PIDコントローラーコントローラーは条件条件付き実サブシステム内にありあり`- 离散积分器时间端子を有效にする
`オフ`（既定値）|`オン`

离散时间PIDコントローラーに対しては，离散时间积分器端子を有效にして独自の离散时间积分器サンプル时间の値を使用します。适切に积分が行われるようにするには，T._Dti.端子を使使てδててて，正负时空。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[时间领域]を[离散时间]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：usexternalts

型：字符串，文标ベクトル

値：“在”，“离开”

既定の設定:“离开”

`サンプル时间（継承は-1）`- サンプル间の离散间隔
-1（既定値）|正の

0.1などの正のスカラーを入入してサンプルをしますますをしし。既定の离散サンプルます。既定の离散サンプルはは-1で，このこのははのブロックからサンプルサンプルがれれれれれれれれれれれれれれますますますますますますます时间が変わることが予想されるなどは，コントローラーのサンプル时空をにに设定ますますしますます。コントローラー系ますしますますししサンプルサンプルにサンプル依存依存ししのサンプルサンプルサンプル依存依存依存依存ししためためためためためためためためためためためためためためためため，一流のいるいる场られている场ますコントローラー性能を変更ますコントローラー性能が変更とコントローラー性能がが変ます。

詳細については,サンプル時間の指定を参照してください。

連続時間コントローラーを実装するには,[时间领域]を[连続时间]に設定します。

ヒント

外部指定または可変のサンプル時間でブロックを実行する場合は,このパラメーターを1に設定し,ブロックを触发子系统に配置します。その后，目的のサンプル时间でサブシステムをトリガーします。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[时间领域]を[离散时间]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：采样时间

タイプ：スカラー

値：-1,正のスカラー

既定の設定:-1

`积分手法`- 离散时间コントローラーの积分の计算手法
`前進オイラー法`（既定値）|`后退オイラー法`|`台形則`

（Z）ですです，この応じて异ますます，离散时分におけるーIa（z）は。

前進オイラー法

前进矩形（左侧）近似。

$α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$

この手法はコントローラーの帯域幅と比較してナイキスト制限が大きくなる,小さいサンプル時間に最適です。大きいサンプリング時間で前進オイラー法手法を使使と，连続时间で安定しいるシステムを离散しも不安定が生活

后退オイラー法

后退矩形（右侧）近似。

$α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} 。$

后退オイラー法手法の利率は，このこの法で安し连続连続システムをすると，常に安定し离散ととが得ことです。

台形則

双一次変换。

$α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} 。$

台形則手法の利率は，このこの法で安したシステムシステム离散すると，常に安定し离散离散とが得られるですです结果でなですのの手中で，离散システム対応する连続システムシステム周波数领域プロパティが最もなるなるの台形則手法です。

ヒント

现在の设定に対応するコントローラーの方程式は，ブロックパラメーターの[补偿器材]セクションセクション内とマスクマスク内表示されれ

离散时间の积分の详细については，离散时间集成商ブロックのリファレンスページを参照してください。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[时间领域]を[离散时间]に設定し,[コントローラー]を積分動作をもつコントローラータイプに設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：Integratormethod.

型：字符串，文标ベクトル

値：“前进欧拉”，“落后的欧拉”，“梯形”

既定の設定:“前进欧拉”

`フィルター手法`——離散時間コントローラーの微分の計算手法
`前進オイラー法`（既定値）|`后退オイラー法`|`台形則`

离散时分におけるコントローラー伝伝伝のの次ににになりますようになります。

$D. [\frac{N}{1 + N α. （ Z. ）}] 那$

α(z)はこのパラメーターで指定したフィルター手法に応じて異なります。

前進オイラー法

前进矩形（左侧）近似。

$α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$

この手法はコントローラーの帯域幅と比較してナイキスト制限が大きくなる,小さいサンプル時間に最適です。大きいサンプリング時間で前進オイラー法手法を使使と，连続时间で安定しいるシステムを离散しも不安定が生活

后退オイラー法

后退矩形（右侧）近似。

$α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} 。$

后退オイラー法手法の利率は，このこの法で安し连続连続システムをすると，常に安定し离散ととが得ことです。

台形則

双一次変换。

$α. （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} 。$

台形則手法の利率は，このこの法で安したシステムシステム离散すると，常に安定し离散离散とが得られるですです结果でなですのの手中で，离散システム対応する连続システムシステム周波数领域プロパティが最もなるなるの台形則手法です。

ヒント

现在の设定に対応するコントローラーの方程式は，ブロックパラメーターの[补偿器材]セクションセクション内とマスクマスク内表示されれ

离散时间の积分の详细については，离散时间集成商ブロックのリファレンスページを参照してください。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[时间领域]を[离散时间]に設定し,[不少分投の用]を有效にします。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：FilterMethod

型：字符串，文标ベクトル

値：“前进欧拉”，“落后的欧拉”，“梯形”

既定の設定:“前进欧拉”

メイン

`ソース`- コントローラーゲインとフィルターフィルターのの
内部 (既定値) | 外部

内部: コントローラーゲイン，フィルターフィルター数，および设定点の重み対応ブロックパラメーター[P]，[我]，[D]，[N]，[b]，および[C]をを用して指定します。
外部: PIDゲイン,フィルター係数,および設定点の重みをブロック入力を使用して外部で指定します。ブロックに現在のコントローラータイプに必要な各パラメーターの追加の入力端子が表示されます。

パラメーターの外荷力を有效にする，それらの値をののででし，これらを信号。入ブロックにするます。

外观致力于，ブロックブロックpidゲインに対して异なるpidパラメーター化をマッピングするなどに便利です。また，外部ゲイン便利而ですする，ゲインスケジュールpid制御を装することできます。PIDゲインゲインをモデルモデルのまたはその他の计算计算によって定，それらそれらブロックに接続し。

ゲインを外部から提供する场合，积分ゲイン値と微分ゲイン値の时间変化はそれぞれ积分および微分されます。微分の设定点の重みÇも微分されます。この结果は，连続时间と离散时间のどちらにおいても，积分やや分の前れるために発生效します，外部部にある连続ます。たとえばコントローラーの场ある连続コントローラーコントローラー场のに示さているに実実。

ブロック内で，入力信号Uは外部からされるれるゲインゲインによってのますますますれます。

$你_{一世} = \int （ R. - y ）一世 D. T. 。$

したがって，积分ゲインは积分の中に含められます。同様に，ブロックの微分项では微分ゲインによる乘算が微分より先に行われるため，微分ゲインdおよび微分の设定点の重みÇは微分されることになります。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：ControllerParametersSource

型：字符串，文标ベクトル

値：“内部的”，“外部”

既定の設定:“内部的”

`比例項(P)`- 比例ゲイン
1(既定値)|スカラー|ベクトル

比例ゲインの有限で実数のゲイン値を指定します。(控制器形式)に応じて次のようになります。

并列- 比例动作が积分动作および微分动作に作用しませんたとえば，并列形式の连続时间2自由度PIDコントローラーの出力ùは次のようになります。

$你 = P. （ B. R. - y ） + 一世 \frac{1}{S.} （ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N \frac{1}{S.}} （ C R. - y ）那$

řは基准信号，Yは测定されたプラント出力信号，BとÇは设定点の重みです。
並列形式の離散時間二自由度コントローラーの場合,コントローラー出力は次のようになります。

$你 = P. （ B. R. - y ） + 一世 α. （ Z. ）（ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N β （ Z. ）} （ C R. - y ）那$

α（Z）とβ（z）的は，それぞれ[分数卫法]パラメーターと[フィルターフィルター法]パラメーターで决まります。
理事会- 比例ゲインででで项およびおよびおよびれますますますますますますますますますますますp pコントローラーコントローラーの场。

$你 = P. [（ B. R. - y ） + 一世 \frac{1}{S.} （ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N \frac{1}{S.}} （ C R. - y ）] 。$

理想形式の离散时间2自由度PIDコントローラーの伝达关数は次のようになります。

$你 = P. [（ B. R. - y ） + 一世 α. （ Z. ）（ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N β （ Z. ）} （ C R. - y ）] 那$

α（Z）とβ（z）的は，それぞれ[分数卫法]パラメーターと[フィルターフィルター法]パラメーターで决まります。

調整可能:是的

依存関係

このパラメーターを有条ににには，コントローラーパラメーターの[ソース]を[内部]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：P.

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:1

`积分项（i）`- 积分ゲイン
1(既定値)|スカラー|ベクトル

分公司股有限公司のゲイン値を指定します。

調整可能:是的

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[メイン]タブで，コントローラーパラメーターの[ソース]を[内部]に設定し,[コントローラー]を分类动作をもつタイプに设定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：一世

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:1

`微分项（d）`- 微分ゲイン
0（既定値）|スカラー|ベクトル

微分ゲインの有限で実数のゲイン値を指定します。

調整可能:是的

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[メイン]タブで，コントローラーパラメーターの[ソース]を[内部]に設定し,[コントローラー]を[PID]または[PD]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：D.

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:0.

`不再分享の使用`——微分項にフィルターを適用
`在`（既定値）|`离开`

離散時間のPIDコントローラーの場合に限り,このオプションをオフにすると不完全微分が完全離散時間微分器に置き換わります。この場合,コントローラーの出力の微分項は次のようになります。

$D. \frac{Z. - 1}{Z. {T.}_{S.}} （ C R. - y ）。$

連続時間のPIDコントローラーについては,常に完全微分項になります。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[时间领域]を[离散时间]に設定し,[コントローラー]を微分项をもつタイプに设定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：使用

型：字符串，文标ベクトル

値：“在”，“离开”

既定の設定:“在”

`フィルターフィルター数（n）`- 微分フィルター系数
100（既定値）|スカラー|ベクトル

フィルターフィルターにより，ブロックの配置が决まりフィルターフィルター极の配置フィルターのフィルターゲインによりによりしフィルターゲインによりにより决まり决まりのゲインによりが决まり决まりのゲイン配置が决まりフィルターのゲイン値が决まりフィルターのゲイン値が决まりのゲイン配置がが决まりのゲインゲインがががフィルターのにより[时间领域]パラメーターに依存します。

[时间领域]が[连続时间]の场合，极配置はs = -n.になります。

[时间领域]が[离散时间]の场合，极配置は[フィルターフィルター法]パラメーターに応じて异ますます。

フィルター手法	フィルター极の配置
`前進オイラー法`	${Z.}_{P. O. L. E.} = 1 - N {T.}_{S.}$
`后退オイラー法`	${Z.}_{P. O. L. E.} = \frac{1}{1 + N {T.}_{S.}}$
`台形則`	${Z.}_{P. O. L. E.} = \frac{1 - N {T.}_{S.} / 2}{1 + N {T.}_{S.} / 2}$

このブロックではN =正（理想的な完全完全完全ん。[时间领域]が[离散时间]の場合,[不少分投の用]をオフにして微分フィルターを削除できます。

調整可能:是的

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[メイン]タブで，コントローラーパラメーターの[ソース]を[内部]に設定し,[コントローラー]を[PID]または[PD]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：N

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:100.

`设定点の重み（b）`- 比例比例の设定点のの
1(既定値)|スカラー|ベクトル

コントローラーの比例項の設定点の重み。2-DOF コントローラーの出力の比例項は P(br–y) です。r は基準信号で、y は測定されたプラント出力です。b を 0 に設定すると、基準信号での比例動作が削除されるため、設定点でのステップ変更に対するシステム応答のオーバーシュートが減少します。b および c の相対値を変更すると、外乱の抑制と設定点の追従のバランスが変わります。

調整可能:是的

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[メイン]タブで，コントローラーパラメーターの[ソース]を[内部]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：B.

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:1

`设定点の重み（c）`——微分の設定点の重み
1(既定値)|スカラー|ベクトル

コントローラーの微分项の设定点の重み0.2-DOFコントローラーの微分项はCR-Yに作用します.Rは基准信号で，Yは测定されたプラント出力です。したがって，Cを0に设定すると，基准信号での微分动作が削除されるため，设定点でのステップ変更に対する过渡応答が减少します。コントローラーで过渡応答を过度に増やさずに效果的な外乱の抑制と滑らかな设定点の追従の両方を実现するには，Cを0に设定してください.Bおよびçの相対値を変更すると，外乱の抑制と设定点の追従のバランスが変わります。

調整可能:是的

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[メイン]タブで，コントローラーパラメーターの[ソース]を[内部]に設定し,[コントローラー]を分类动作をもつタイプに设定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：C

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:1

`調整法の選択`- コントローラーコントローラー数の自动调整ツール
`伝达关关ベース（PID调整器アプリ）`（既定値）|`周波数号ベース`

金宝appSimulink控制设计ソフトウェアがある场合は，PID系数がブロックの内部である场合に自动で调整できます。これを行うには，このパラメーターを使用して调整ツールを选択し，[调整]をクリックします。

伝达关关ベース（PID调整器アプリ）: PID调整器を使用します。関連するシステム応答を調べ,性能を検証して,PID係数を対話形式で調整できます。PID调整器では，参数[P]，[我]，[D]，[N]に加え,設定点の係数[b]および[C]をすべて调整ます。既定既定设定では，PID调整器は形化れモデルたプラントプラントできないないモデルについてははまたは测定による応答データからされたプラントモデルに対してことができさたプラントプラントに対してに対してされたプラントモデルに対してことができれたプラントモデルに対してに対してことができれたたプラントモデルすることができことができについてについてはをについてますことができことができについてについてについてについてについて详细についてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについて详细についてについてについてl2自由PIDコントローラーの设计（金宝appSimulink Control Design）を参照してください。
周波数号ベース: 周波数応答ベースのPID仪器を使得られ周波周波ての推定データをベースにして推定推定データのををできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできますます形ます形形ます形形形形形でき形形形に形形形形形形形形形形形に形形形形形形ににににl。周波数応答ベースのPID仪器では，参数[P]，[我]，[D]，[N]が调整されますが，设定点の系数[b]および[C]は调整されません。详细については，プラント周波数応答データからのPIDコントローラーの設計（金宝appSimulink Control Design）を参照してください。

これらこれら调整法，どちらも又一次制御成ををとしたもの。金宝appSimulink控制设计ソフトウェアには,より複雑な構成に適した他の調整法も用意されています。PID控制器ブロックブロックを调整するするための他方法のの详细についてについて，制御設計法の選択（金宝appSimulink Control Design）を参照してください。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[メイン]タブで，コントローラーパラメーターの[ソース]を[内部]に設定します。

`ゼロクロッシング検出を有效にする`- リセットリセットおよび和状态ののまたは消去时ににクロッシングをを
`オン`（既定値）|`オフ`

ゼロクロッシング検出を使使使と，长时间のシミュレーションに过度に小さいタイムステップサイズ取ること，正确に信号の不锈钢.pid控制器ブロックブロック[出力を制限する]を选択したり[外部リセット]をアクティブ化したりするする合书，ゼロクロッシング検出をアクティブにことでシミュレーション计算计算计算できますますます。このパラメーターを选択とゼロ検出アクティブアクティブにます。

初期状态状态へのリセット时
饱和の上限またはののの力时
饱和の上限またはの状态消去时

ゼロゼロクロッシング検出のの详细について，ゼロクロッシング検出を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：Zerocros.

型：字符串，文标ベクトル

値：“在”，“离开”

既定の設定:“在”

寿期

`ソース`——積分器および微分の初期条件のソース
`内部`（既定値）|`外部`

金宝appsimulinkでは，シミュレーションの开开时やのトリガーイベントの発生时に，初条件条件使使ししててててフィルター（またはまたは完全分）[外部リセット]パラメーターを参照)。それらの初期条件によって初期ブロック出力が決まります。このパラメーターを使用して，初期条件の値をブロックに提供する方法を選択します。

内部: (积分器初始条件)パラメーターと(过滤初始条件)パラメーターを使用して初期条件を指定します。[不少分投の用]をを选択してていいないない场は，[分数器]パラメーターを使用してフィルターの初期条件の代わりに完全微分器の初期条件を指定します。
外部: 初期条件をブロック入力を使用して外部で指定します。追加の入力端子の[一世_O.]と[D._O.]がブロックに表示さますます。[不少分投の用]をを选択してていいないない场は，[D._O.]ででフィルターの初初条件の代わりに完全完全ししの条件条件を指定しし

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：initialconditionsource.

型：字符串，文标ベクトル

値：“内部的”，“外部”

既定の設定:“内部的”

`分量器`- 积分器のの条件
0（既定値）|スカラー|ベクトル

金宝appSimulink中では，シミュレーションの开始时や指定のトリガーイベントの発生时に，积分器の初期条件を使用して积分器を初期化します（[外部リセット]を参照）。分离器の初の条件フィルターフィルターフィルター初初条件によってPID控制器ブロックの初期出力が決まります。

积分器の初期条件を南または正にすることはできません。

依存関係

このパラメーターを使用するには，[初期化]タブで，[ソース]を[内部]に設定し,[コントローラー]を分类动作をもつタイプに设定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：initialconditionForIntegrator.

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:0.

`フィルター`- フィルターの初期条件
0（既定値）|スカラー|ベクトル

金宝appSimulink中では，シミュレーションの开始时や指定のトリガーイベントの発生时に，フィルターの初期条件を使用して微分フィルターを初期化します（[外部リセット]を参照）。分离器の初の条件フィルターフィルターフィルター初初条件によってPID控制器ブロックの初期出力が決まります。

フィルターの初初条件を南または正にすることはできません。

依存関係

このパラメーターを使用するには，[初期化]タブで，[ソース]を[内部]に设定し，微分フィルターをもつコントローラーを使用します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：initialconditionforfilter

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:0.

`微分器`- 完全完全分のの条件
0（既定値）|スカラー|ベクトル

完全完全分をををををを配套，金宝appsimulinkでは，シミュレーションの开开时または指定トリガーイベントの生效时に，このこのを使のしててててににをしします（[外部リセット]を参照）。分离器のの初条件ととののによってPID控制器ブロックの初期出力が決まります。

微分の初条件条件南または正にすることはできません。

依存関係

このパラメーターを使用するには，[时间领域]を[离散时间]に設定し,[不少分投の用]チェックボックスをオフにし,[初期化]タブで[ソース]を[内部]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：SpizniataIsicPrevScaledInput.

型：スカラー，ベクトル

既定の設定:0.

`初期条件设定`- 初期条件の适使用场所
`状态（最も效率的）`（既定値）|`出力`

このパラメーターを使用して，(积分器初始条件)パラメーターと(过滤初始条件)パラメーターを対応するブロック状态または出力に适用するかどうかを指定します。このパラメーターはコマンドラインでのみ変更できます。変更するには，set_paramをを用してブロックのinitialconditionsetting.パラメーターを设定します。

状态（最も效率的）: すべてすべて状况においてこのオプション使しが，ブロックが触发子系统または功能呼叫子系统内内现出者，简介初初モードがににている场。
出力: ブロックが触发子系统または功能呼叫子系统にあり，简档初期化モードがになっているいるはこのオプション使使使。

[初初条件]パラメーターの详细については，离散时间集成商ブロックを参照してください。

このパラメーターにはプログラムからのみアクセスできます。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：initialconditionsetting.

型：字符串，文标ベクトル

値：“状态”，“输出”

既定の設定:“状态”

`外部リセット`- 积分器とフィルター値のリセットのトリガー
`なし`（既定値）|`立ち上路`|`立ち下がり`|`両方`|`レベル`

ブロックで積分器とフィルターを初期条件にリセットするトリガー条件を指定します([不少分投の用]がが选択さていない料，トリガートリガー分离器ととれれれれますれれれ[なし]以外のオプションを選択すると,ブロックで外部リセット信号の[リセット]端子が有効になります。

なし

分别器材と（または分子仪）のの力をシミュレーションの开口时にににに设定设定设定し，シミュレーション中はリセットしん。

立ち上路

リセット信号が立ち上がりをもつもつににをリセットしますますますます。

立ち下がり

リセット信号が立ちエッジもつもつにににリセットリセットしししします。

両方

リセット信号が立ち上がり立ち下がりをもつ场にに力をリセットします。

レベル

リセット信号が次いずれかに该当する场ににををリセットします。

空在ののタイムステップでで非ゼロである场场
以前以前のタイムステップステップでの非ゼロから现から现现のののののののののののののでの0

このオプションでで，リセット信号が非であるであるは力がが初条件ままになりますますになります。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[コントローラー]を微分动作または积分动作をもつタイプに设定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：ExternalReset

型：字符串，文标ベクトル

値：“没有任何”，“崛起”，“堕落”，“任何一个”，“水平”

既定の設定:“没有任何”

`线路式时のリセットの设定を`- 线路化でリセットを无视
`オフ`（既定値）|`オン`

[外部リセット]パラメーターで指定されたリセットメカニズムを仿真金宝app软件および金宝appSimulink控制设计の线形化コマンドで无视する场合に选択します。リセット状态を无视すると，操作点によってブロックがリセットされても，操作点を中心にモデルが线形化されます。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：IgnoreLimit

型：字符串，文标ベクトル

値：“离开”，“在”

既定の設定:“离开”

`トラッキングモードを有効にする`- 信号トラッキングをアクティブ化
`オフ`（既定値）|`オン`

信号トラッキングを使用すると,ブロック出力が[Tr]端子で指定したトラッキング信号に従うように設定できます。信号トラッキングがアクティブな場合,[跟踪增益（kt）]パラメーターで指定したゲインKTでトラッキング信号とブロック出力の差が積分器入力に返されます。信号トラッキングは,バンプレス制御の転送やマルチループ制御構造でのワインドアップの防止などに応用できます。

バンプレス制御の転送

信号トラッキングを使用して，システムで2つのコントローラーを切り替えるバンプレス制御転送を行います.PIDコントローラーと别のコントローラーの间で制御を切り替えるとします。これを行うには，次の図に示すように，コントローラーの出力を[Tr]入力に接続します。

詳細については,2自然pidコントローラーによるバンプレス制御転送を参照してください。

マルチループ制御

信号，マルチループ制御方法ででのブロックブロックのワインド防ぎ防ぎ防ぎ防ぎ防ぎのワインドを防ぎ防ぎ防ぎ防ぎ防ぎ防ぎ防ぎ防ぎ防ぎ防ぎのののののp p ppについてについてについてについてははについてについてについてについてはははははははははについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてp p p p p p p p p p p p p p p p ppについてについてについてについてははについてはマルチループマルチループ制御におけるブロックブロックワインドアップのを参照してください。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[コントローラー]を分类动作をもつタイプに设定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：跟踪码头

型：字符串，文标ベクトル

値：“离开”，“在”

既定の設定:“离开”

`トラッキング系数（KT）`——信号トラッキングのフィードバックループのゲイン
1(既定値)|スカラー

[トラッキングモードを有效にする]をを选択する，信号[Tr]とブロックブロック力の差がゲインKTででをますててて，そのフィードバックループて，そのフィードバックループのをしします。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[トラッキングモードを有效にする]を选択します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：KT

タイプ：スカラー

既定の設定:1

出力の饱和

`出力を制限する`- 指定の饱和値にブロックブロック力をを
`オフ`（既定値）|`オン`

このオプションをアクティブにすると，ブロックブロック力が制制，コントローラーの后に个别の饱和ブロックを置く必要がなくなります。また，ブロックに组み込みのアンチワインドアップメカニズムをアクティブにすることもできます（[アンチワインドアップ法]パラメーターを参照)。[下限]パラメーターと[上限]パラメーターパラメーター使用ししててのの饱ししししししブロックブロックブロックのブロックとしてとしてでででできもできできももできできもできできできできできもももことことできもできもことことできできことできでできできできできできできことできできできできできできできできできできできできできももできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできできことできできできできできできできできできもできできできことできできできことできできできできででできでできできできできももできもできできももできできできできもできできできもできできででできできできできもできできできもできできできできできできもできできできできできできできできできできできできできできできできでき

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：LimitOutput

型：字符串，文标ベクトル

値：“离开”，“在”

既定の設定:“离开”

`ソース`- 出力の饱和の制ソース
内部 (既定値) | 外部

このパラメーターを使用して，ブロックの出力の饱和の上限値と下限値を提供する方法を指定します。

内部: [上限]パラメーターと[下限]パラメーターパラメーター使用ししててののします指定しし
外部: ブロックの入力端子を使用して，出力の饱和の制限を外部で指定します。追加の入力端子の[向上]と[10]金宝app.

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：satlimitssource.

型：字符串，文标ベクトル

値：“内部的”，“外部”

既定の設定:“内部的”

`上限`- ブロックブロック力量のの和の坐标
`正`（既定値）|スカラー

ブロック，分支，分支动作の重み付き和がこのを，ブロックブロックは，ブロックブロック力は[饱和の上限]に保持されます。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[出力を制限する]を选択します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：UppersatuchentingLimit.

タイプ：スカラー

既定の設定:正

`下限`- ブロックブロック力量の饱和の
`-inf.`（既定値）|スカラー

ブロック，积分，微このを，ブロック出は比例，ブロックブロックは比例，ブロック出は[饱和の下限]に保持されます。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[出力を制限する]を选択します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：ledersaturionkimit.

タイプ：スカラー

既定の設定:-inf.

`线路变化时の饱和の设定无视`- 线形化で出力の制限を无视
`オフ`（既定値）|`オン`

[上限]パラメーターと[下限]パラメーターで指定されたブロックブロック力量の金宝app制をsimulinkおよび金宝appSimulink控制设计の线形化コマンドで无视します。出力制限を无视すると，操作点によってブロックが出力制限を超えても，操作点を中心にモデルが线形化されます。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[出力を制限する]パラメーターを选択します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：LineAzeasgain.

型：字符串，文标ベクトル

値：“离开”，“在”

既定の設定:“离开”

`アンチワインドアップ手法`- 分配器のアンチワインドアップ手法
`なし`（既定値）|`[后计算]`|`(夹)`

[出力を制限する]を選択したときにコントローラーコンポーネントの重み付き総和が指定された出力制限を超えると,ブロック出力は指定された制限に保持されます。ただし,積分器出力は増加を続け(積分器ワインドアップ),ブロック出力とブロックコンポーネントの合計の差が大きくなります。つまり,出力が飽和制限に拘束されていてもブロックの内部信号は拘束を受けない可能性があります。積分器ワインドアップを防ぐメカニズムがない場合,2つの結果が考えられます。

积分器に対する入力信号の符号が変化しない场合，积分器はオーバーフローするまで积分を続けます。オーバーフロー値は，积分器出力のデータ型の最大値または最小値です。
重み付き総和がが力量无限を超えてからからからから符がしした符の符に対するのワインドワインドアップを解消て重み付きワインドアップブロック解消て重み付き付きワインドブロック内制制は长い时范囲制制はは长い长い时时长い时时时时时时长い长い时时长い就是当前あります。

いずれの場合もコントローラーの性能に悪影響があります。アンチワインドアップメカニズムを使用せずにワインドアップの影響に対抗するためには,コントローラーをデチューンしなければならないことがありますが(コントローラーのゲインを減らすなど),コントローラーの反応が遅くなることがあります。この問題を避けるには,このパラメーターを使用してアンチワインドアップメカニズムをアクティブにします。

なし

アンチワインドアップメカニズムを使使ん。

[后计算]

ブロック出力が飽和したときに,飽和した制御信号と飽和していない制御信号の差を積分器に戻すことで積分器のワインドアップを解消します。次の図は,連続時間コントローラーの逆解析フィードバック回路を示しています。コントローラー構成の実際のフィードバック回路を表示するには、ブロックを右クリックし、[マスク]，[マスク内を表示]を选択します。

アンチアンチワインドアップフィードバック回路回路のゲイン，[逆算函数（kb）]パラメーターを使用して指定します。通过常，Kb =我またはKB = SQRT（I * d）(微分動作を含むコントローラーの場合)を設定すれば十分です。逆解析は,むだ時間が比較的大きいプラントに効果的な場合があります[1]。

(夹)

ブロックコンポーネントのの计が力量无限を上游，分化器出力とブロックブロック力の符がが场ににを停止しますますを停止停止ますますますブロックをします出出をコンポーネントしし。ににますますますは条件付き付きありと呼ばれることがあり

固定は，むだ时间が比较的小さいに役立つことがありがが，むだ时间が大妇场は応答が低くなる可以性ありあり[1]。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[出力を制限する]パラメーターを选択します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：AntiWindupMode

型：字符串，文标ベクトル

値：“没有任何”，“回计算”，“夹紧”

既定の設定:“没有任何”

`逆算数量（KB）`——アンチワインドアップフィードバックループのゲイン係数
1(既定値)|スカラー

[反算]アンチアンチワインドアップ手手ははときははがが解消れれこれははがが解消れれ饱ワインドアップに。アンチアンチワインドアップフィードバック回路回路のゲイン，[逆算函数（kb）]パラメーターを使使て指定します。详细详细について，[アンチワインドアップ法]パラメーターを参照してください。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[出力を制限する]パラメーターを選択し,[アンチワインドアップ法]パラメーターを[逆解析]に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：KB

タイプ：スカラー

既定の設定:1

データ型

このに固定点设计人员™ををにした小数点点コード生成でしますますのます。

固定小数点コードの生成用にデータ型を设定する必要がある场合は，[固定小数点ツールを开开]固定小数点ツールを使使たデータオブジェクトのオートオート（定点设计师）を参照してください。

固定小数点ツールの使用後,このタブのパラメーターを使用して,固定小数点データ型の設定を必要に応じて調整できます。ブロックに関連するそれぞれの量について以下を指定できます。

浮动小数点または固定小数点のデータ型。データ型をブロックの上流の値から継承するかどうかも含みます。
これにより，固定小数表现におけるののの决まり决まり决まりが决まり决まり决まりが决まり决まり决まりが决まり决まり决まり决まり决まり决まり

适切适切な値をを选択するためのサポートとし，をクリックする対応する量データ型アシスタントが开口ますますは，データデータ型アシスタント利用したデータ型の指定を参照してください。

[データデータ]タブにリストされる具体的，PID控制器ブロックブロック构成にててなります。

たとえば，乘算乘算力 - ブロックのマスクののを格式し乘算たとえば。たとえば[pのの出力]にに，ブロックブロック力を比例[P]で乗算する获得ブロックの出力が格納されます。
パラメーター-[P]，[我]，[D]など，数号ブロックパラメーターの値格式します。
ブロックブロック力 - PID控制器ブロックのマスクののあるのののをしします。たとえば，积分器というの出のデータ型を指定するに[積分器の出力)このをは，集成器子系统内のマスクの下に，コントローラーの动作のの项计算します。
アキュムレータ-总和ブロックに関連する値を格納します。たとえば,(SumI2蓄电池)は，总ブロックSumI2に关连するアキュムレータのデータ型を设定します。このブロックは，抗饱和子系统の回到计算子系统内のマスクの下にあります。

一道に，リストリストされたたパラメーター连ブロックは，PID控制器ブロックブロックのマスク内を参照してサブシステムを调べる见つかり见つかり见つかり见つかり见つかり见つかりますますますててますますて。Sumi2.などなどのリストされたパラメーター名前をマスクのの検索することもモデルエクスプローラーを参照）。

入力データ型と内部データデータ型の合

既定の設定では,ブロック内のデータ型はすべて[継承：内部内部による継承]に设定されます。この设定のの场ま金宝appすは，simulinkは，组み込みターゲットハードウェアのプロパティ考虑しつつ，数码の精密，パフォーマンス，生成コードサイズのバランスがよう，データようにしし。

状况によっては，ブロックブロック内のデータ型型でで非互换性がが発ことことがありありたとえばたとえばことががありますはたとえばがではははのではははのででははののののののののののの积分器ブロックブロック[双倍的]型の信号しかません。ブロックのの力信号の型が[双倍的]に変换できない(uint16)などの型の場合,コードの生成時に型の継承に関する内部ルールによってエラーが生成されます。

たとえば，[データ型]，[データ型]，[データ型]のの的设定を型変换ううことができデータ変换的的的设定的ため的的的的ことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができうことができことができことができことができ[pのの出力]，[我の乘算乘算力]，および[Dの乘算出力]を明示的に[双倍的]に設定すると,連続時間の積分器に到達する信号が必ず[双倍的]型になります。

一般に，コード生成アプリケーション用にブロックを连続时间で使用することは推奨されません。ただし，一部の値をブロック内の下流の信号の制约と互换性がないデータ型に明示的に设定した场合，离散时间でも同様のデータ型エラーが発生することがあります。その场合は，[データ型]の设定を使用して，すべてのデータ型を内部的に互换性があるものにします。

固定小数点が使使使用可能パラメーター

`整数丸めモード`- 固定小数演算の丸めモード
`负方向`（既定値）|`正方形`|`最も近い分数方向`|`最も近い正の数方向`|`最も近い分数方向`|`最も簡潔`|`ゼロ方向`

固定小数演算演算の丸めモード指定ししますについてについて，丸め（定点设计师）を参照してください。

ブロック表现のなますられますますますますますますられにににににににににににににに能ににににに^®の丸め关关を使式をマスクフィールドににしししします。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：rndmeth.

型：文字ベクトル

値：“天花板” |“收敛” |“楼” |“最近” |“圆” |“最简单” |'零'

既定の設定:'地面'

`整数オーバーフローで和`- オーバーオーバーフローアクション方法
`离开`（既定値）|`在`

オーバーフローで饱和するかラップするかをを指定ます。

离开- オーバーフローは，データ型によって表现される适切値にラップされれ。
たとえば，数量130はは号付き8ビット函数1つに收まりきらない，-126にラップれます。
在- オーバーフローは，データ型が表现できる最小値または最大値のいずれかに饱和します。
たとえば，符号付き8ビットビットに关键词られオーバーフローはは，-128または127に和することができます。

ヒント

。
生成コードの效率を最适化する场合には，このチェックボックスをオフにすることを検讨してください。
このチェックボックスをオフにすると,ブロックが範囲外の信号を処理する方法を指定しすぎないようにする点でも役立ちます。詳細については,信号范囲のエラーのトラブルシューティングを参照してください。
このチェックボックスをオンにすると，饱和は出力や结果だけでなく，このブロックの内部演算すべてに适用されます。
通讯，オーバーフローが可ではないではないは，コード生成プロセス検出され。このこの合，コードジェネレーターでは和コード生成さません。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：SaturateOnIntegerOverflow

型：文字ベクトル

値：'off'|'在'

既定の設定:“关闭”

`固定小数点ツールによる変更に対してデータ型の設定をロックする`- 固定小数点点ツールがデータ型をオーバーライドするのを
`离开`（既定値）|`在`

，出力データ型设定のロック（定点设计师）を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：lockscale.

型：文字ベクトル

値：'off'|'在'

既定の設定:“关闭”

状态属性

このこのタブのパラメーター，主にコード生成で使用しし。

`[状態名](例:“位置”)`- 连続时间のフィルターおよび积分器の状态の名前
`''`（既定値）|文字ベクトル

连続时间PIDコントローラーコントローラーの分器またはフィルターに关键词するに固ををます（离散时隙コントローラーの状态のの详细は，[状態名]パラメーターを参照しくださいください。状态名は，たとえばたとえば下に使使れ。

生成コード内の対応する変数
シミュレーション中にに状态状态をログにする际のストレージの部部部部
ブロックを线形化てられる线形モデルの対応する

有效な状态名は英字またはアンダースコア文字で始まり，英数字またはアンダースコア文字が続きます。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[时间领域]を[连続时间]に設定します。

プログラムでの使用

パラメーター：IntegratorContinuousStateAttributes，FilterContinuousStateAttributes

型：文字ベクトル

既定の設定:''

`状态名`- 离散时间ののおよびおよびおよびおよびおよびおよび状态名称
空の字符串（既定値）|串|文字ベクトル

离散时间PIDコントローラーコントローラーの分器またはフィルターに关键词するに固ををます（连続时隙コントローラーの状态のの详细は，[状态名（'位置'など）]パラメーターを参照してください)。

有关何文字，英文またはアンダースコアがます。

生成コード内の対応する変数
シミュレーション中にに状态状态をログにする际のストレージの部部部部
ブロックを线形化てられる线形モデルの対応する

コード生成での状态名の使使のについては，C代码生成配置模型接口元素（金宝appSimulink编码器）を参照してください。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[时间领域]を[离散时间]に設定します。

プログラムでの使用

パラメーター：IntegratorStateIdentifier，filterstate identifier

型：字符串，文标ベクトル

既定の設定:“

`状態名を仿金宝app真软件の信号オブジェクトに関連付ける`——状態名の信号オブジェクトへの関連付けを要求
`离开`（既定値）|`在`

このパラメーターは，离散时间の积分器またはフィルターの状态名をS金宝appimulink中の信号オブジェクトに关连付けるよう要求する场合に选択します。

依存関係

このパラメーターを离散时空のまたはフィルターのに対してに対してにには，次のようはます。

[时间领域]を[离散时间]に設定します。
积分器またはフィルターの[状態名]の値を指定します。
モデルコンフィギュレーションパラメーター[信号の关键]を[なし]以外の値に設定します。

このチェックボックスをオンにすると，対応する积分器またはフィルターの状态に対して[コード生成ストレージクラス]が無効になります。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：IntegratorstatemustresolvetosignalObject.，FilterStateMustResolveToSignalObject

型：字符串，文标ベクトル

値：“离开”，“在”

既定の設定:“离开”

`コード生成ストレージクラス`- コード生成のストレージクラス
`自動`（既定値）|`ExportedGlobal.`|`进口交换机`|`ImportedExternPointer.`

コード生成の状态ストレージを选択します。外部コードへインターフェイスインターフェイスをする必要がないないない场は汽车を选択します。

詳細については,C代码生成配置模型接口元素（金宝appSimulink编码器）およびStructストレージクラスを使用してパラメーターデータを構造体に整理する(嵌入式编码)を参照してください。

依存関係

このパラメーターを离散时空のまたはフィルターのに対してに対してにには，次のようはます。

[时间领域]を[离散时间]に設定します。
积分器またはフィルターの[状態名]の値を指定します。
モデルコンフィギュレーションパラメーター[信号の关键]を[なし]以外の値に設定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：IntegratorRtwstateStorageClass.，FilterRTWStateStorageClass

型：字符串，文标ベクトル

値：“汽车”，“ExportedGlobal”，“进口交换”|“ImportedExternPointer”

既定の設定:“汽车”

`コード生成ストレージ型修飾子`- ストレージ型修饰子
空の字符串（既定値）|文件ベクトル|`“const”`|`“易挥发的”`|……

constまたは易挥发的などなどのストレージ型型型修饰をしし

メモ

このパラメーターパラメーターは将将のリリースで削除されれストレージ型型修饰をデータににににはははははははははメモリメモリをにストレージクラスクラスとメモリをbedem^®でERTベースのコード生成ターゲットを使用している場合を除き,カスタムストレージクラスとメモリセクションは生成されたコードに影響しません。

依存関係

このパラメーターを有效にするには，[コード生成ストレージクラス]を[自動]以外のいずれかの値に设定します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター：IntegratorRTWStateStorAgetyPequalifier，filterrtwstatestorageTypequalifier

型：字符串，文标ベクトル

値：“，“const”，“易挥发的”

既定の設定:“

モデルの例

设定点トラッキング向けの2自由度のPID制御

この例では，设定点の重みによる2自由度PID制御を使用して电気モーターの速度を调整する方法を示します。以下に示すように，Simu金宝applink®中のPID控制器（2DOF）ブロックを使用します。

モデルを开放

ブロックの特性

データ型	`双倍的`\|`固定点`\|`整数`\|`单`
直接フィードスルー	`いいえ`
多次元信号	`いいえ`
可変の信号	`いいえ`
ゼロクロッシング検出	`いいえ`

互换性についての考虑事项

すべて展開する

`ReferenceBlock`パラメーターが异なるパスを返す

R2020Bでの动作変更

R2020B以降，关节get_paramはReferenceBlockパラメーターに异なる値をますます。ReferenceBlockパラメーターは，すべてのs金宝appimulinkブロックに共通するであり，ブロックがリンクしているライブラリのパスを与えます。PID控制器（2DOF）ブロックと离散PID控制器（2DOF）ブロックは,今は'PID_LIB / PID控制器（2DOF）'にリンクしています。以前は，ブロックは'金宝appSimulink /连续/ PID控制器（2DOF）'にリンクしていたた。

この変更は，他の机能やワークフローは影响しません。关键词set_paramでは，以前のパスを引き続き使用できます。

拡张机械

C / C ++コード生成
金宝appSimulink®Coder™をを用してcおよびc ++コードを生成します。

连続时间PIDコントローラー（[时间领域]を[连続时间]に设定）：

连続时间ブロックについては，モデルモデル化化を生成をサポートする同等な[[[ししししししし离散离散し离散し离散しししししししししししししますししししししししししししししししししししししししししししししししししししし就会検讨検讨しし[しししし[[ししししししししするするするにははするするに[アプリ]タブの[制御システム]で[モデルの離散化)をクリックします。
数量产コードに推奨推奨ませんません。

离散时间PIDコントローラー（[时间领域]を[离散时间]に设定）：

触发子系统の阶层の内部に置かれる场合は绝対时间に依存します。
生成されたコードは，ある条件の下で关数的memcpyまたは関数Memset.（string.h）ににします。

PLCコード生成
金宝appSIMULINK®PLCCODER™をを使用して构造コード生成します。

固定小数点の変换
固定点设计器™をを用して固定小数点システムのとと行いますますいいいいます。

固定小数点コードの生成は,離散時間PIDコントローラー([时间领域]を[离散时间]に设定）でのみサポートされます。

参考

衍生物|离散PID控制器（2DOF）|获得|积分器|PID控制器

PID控制器（2DOF）

说明

制御制御构成

PIDゲインの调整

端子

入力

参考- 基础信号スカラー|ベクトル

port_1（y）——測定されたシステム出力スカラー|ベクトル

P.- 比例ゲインスカラー|ベクトル

依存関係

一世- 积分ゲインスカラー|ベクトル

依存関係

D.- 微分ゲインスカラー|ベクトル

依存関係

N- フィルター系数スカラー|ベクトル

依存関係

B.- 比例比例の设定点ののスカラー|ベクトル

依存関係

C——微分の設定点の重みスカラー|ベクトル

依存関係

リセット- 外部リセットトリガースカラー

依存関係

一世0.- 积分器のの条件スカラー|ベクトル

依存関係

D.0.- フィルターの初期条件スカラー|ベクトル

依存関係

向上- 出力の饱和の上限スカラー|ベクトル

依存関係

lo- 出力の饱和の下限スカラー|ベクトル

依存関係

TR.——トラッキング信号スカラー|ベクトル

依存関係

T.Dti.- 离散积分器时间スカラー

依存関係

出力

port_1（u）- コントローラーのの力スカラー|ベクトル

パラメーター

コントローラー- コントローラーのタイプPID（既定値）|PI.|PD.

プログラムでの使用

形式- コントローラーの构造并列（既定値）|理事会

プログラムでの使用

时间领域——連続時間コントローラーまたは離散時間コントローラーを指定连続时间（既定値）|离散时间

プログラムでの使用

PIDコントローラーコントローラーは条件条件付き実サブシステム内にありあり- 离散积分器时间端子を有效にするオフ（既定値）|オン

依存関係

プログラムでの使用

サンプル时间（継承は-1）- サンプル间の离散间隔-1（既定値）|正の

依存関係

プログラムでの使用

积分手法- 离散时间コントローラーの积分の计算手法前進オイラー法（既定値）|后退オイラー法|台形則

依存関係

プログラムでの使用

フィルター手法——離散時間コントローラーの微分の計算手法前進オイラー法（既定値）|后退オイラー法|台形則

依存関係

プログラムでの使用

メイン

ソース- コントローラーゲインとフィルターフィルターのの内部 (既定値) | 外部

プログラムでの使用

比例項(P)- 比例ゲイン1(既定値)|スカラー|ベクトル

依存関係

プログラムでの使用

积分项（i）- 积分ゲイン1(既定値)|スカラー|ベクトル

依存関係

プログラムでの使用

微分项（d）- 微分ゲイン0（既定値）|スカラー|ベクトル

依存関係

プログラムでの使用

不再分享の使用——微分項にフィルターを適用在（既定値）|离开

依存関係

プログラムでの使用

フィルターフィルター数（n）- 微分フィルター系数100（既定値）|スカラー|ベクトル

依存関係

プログラムでの使用

设定点の重み（b）- 比例比例の设定点のの1(既定値)|スカラー|ベクトル

依存関係

プログラムでの使用

设定点の重み（c）——微分の設定点の重み1(既定値)|スカラー|ベクトル

依存関係

プログラムでの使用

調整法の選択- コントローラーコントローラー数の自动调整ツール伝达关关ベース（PID调整器アプリ）（既定値）|周波数号ベース

`参考`- 基础信号
スカラー|ベクトル

`port_1（y）`——測定されたシステム出力
スカラー|ベクトル

`P.`- 比例ゲイン
スカラー|ベクトル

`一世`- 积分ゲイン
スカラー|ベクトル

`D.`- 微分ゲイン
スカラー|ベクトル

`N`- フィルター系数
スカラー|ベクトル

`B.`- 比例比例の设定点のの
スカラー|ベクトル

`C`——微分の設定点の重み
スカラー|ベクトル

`リセット`- 外部リセットトリガー
スカラー

`一世_0.`- 积分器のの条件
スカラー|ベクトル

`D._0.`- フィルターの初期条件
スカラー|ベクトル

`向上`- 出力の饱和の上限
スカラー|ベクトル

`lo`- 出力の饱和の下限
スカラー|ベクトル

`TR.`——トラッキング信号
スカラー|ベクトル

`T._Dti.`- 离散积分器时间
スカラー

`port_1（u）`- コントローラーのの力
スカラー|ベクトル

`コントローラー`- コントローラーのタイプ
`PID`（既定値）|`PI.`|`PD.`

`形式`- コントローラーの构造
`并列`（既定値）|`理事会`

`时间领域`——連続時間コントローラーまたは離散時間コントローラーを指定
`连続时间`（既定値）|`离散时间`

`PIDコントローラーコントローラーは条件条件付き実サブシステム内にありあり`- 离散积分器时间端子を有效にする
`オフ`（既定値）|`オン`

`サンプル时间（継承は-1）`- サンプル间の离散间隔
-1（既定値）|正の

`积分手法`- 离散时间コントローラーの积分の计算手法
`前進オイラー法`（既定値）|`后退オイラー法`|`台形則`

`フィルター手法`——離散時間コントローラーの微分の計算手法
`前進オイラー法`（既定値）|`后退オイラー法`|`台形則`

`ソース`- コントローラーゲインとフィルターフィルターのの
内部 (既定値) | 外部

`比例項(P)`- 比例ゲイン
1(既定値)|スカラー|ベクトル

`积分项（i）`- 积分ゲイン
1(既定値)|スカラー|ベクトル

`微分项（d）`- 微分ゲイン
0（既定値）|スカラー|ベクトル

`不再分享の使用`——微分項にフィルターを適用
`在`（既定値）|`离开`

`フィルターフィルター数（n）`- 微分フィルター系数
100（既定値）|スカラー|ベクトル

`设定点の重み（b）`- 比例比例の设定点のの
1(既定値)|スカラー|ベクトル

`设定点の重み（c）`——微分の設定点の重み
1(既定値)|スカラー|ベクトル

`調整法の選択`- コントローラーコントローラー数の自动调整ツール
`伝达关关ベース（PID调整器アプリ）`（既定値）|`周波数号ベース`

`ゼロクロッシング検出を有效にする`- リセットリセットおよび和状态ののまたは消去时ににクロッシングをを
`オン`（既定値）|`オフ`

`ソース`——積分器および微分の初期条件のソース
`内部`（既定値）|`外部`

`分量器`- 积分器のの条件
0（既定値）|スカラー|ベクトル

`フィルター`- フィルターの初期条件
0（既定値）|スカラー|ベクトル

`微分器`- 完全完全分のの条件
0（既定値）|スカラー|ベクトル

`初期条件设定`- 初期条件の适使用场所
`状态（最も效率的）`（既定値）|`出力`

`外部リセット`- 积分器とフィルター値のリセットのトリガー
`なし`（既定値）|`立ち上路`|`立ち下がり`|`両方`|`レベル`

`线路式时のリセットの设定を`- 线路化でリセットを无视
`オフ`（既定値）|`オン`

`トラッキングモードを有効にする`- 信号トラッキングをアクティブ化
`オフ`（既定値）|`オン`

`トラッキング系数（KT）`——信号トラッキングのフィードバックループのゲイン
1(既定値)|スカラー

`出力を制限する`- 指定の饱和値にブロックブロック力をを
`オフ`（既定値）|`オン`

`ソース`- 出力の饱和の制ソース
内部 (既定値) | 外部

`上限`- ブロックブロック力量のの和の坐标
`正`（既定値）|スカラー

`下限`- ブロックブロック力量の饱和の
`-inf.`（既定値）|スカラー

`线路变化时の饱和の设定无视`- 线形化で出力の制限を无视
`オフ`（既定値）|`オン`

`アンチワインドアップ手法`- 分配器のアンチワインドアップ手法
`なし`（既定値）|`[后计算]`|`(夹)`

`逆算数量（KB）`——アンチワインドアップフィードバックループのゲイン係数
1(既定値)|スカラー

`整数丸めモード`- 固定小数演算の丸めモード
`负方向`（既定値）|`正方形`|`最も近い分数方向`|`最も近い正の数方向`|`最も近い分数方向`|`最も簡潔`|`ゼロ方向`

`整数オーバーフローで和`- オーバーオーバーフローアクション方法
`离开`（既定値）|`在`

`固定小数点ツールによる変更に対してデータ型の設定をロックする`- 固定小数点点ツールがデータ型をオーバーライドするのを
`离开`（既定値）|`在`

`[状態名](例:“位置”)`- 连続时间のフィルターおよび积分器の状态の名前
`''`（既定値）|文字ベクトル

`状态名`- 离散时间ののおよびおよびおよびおよびおよびおよび状态名称
空の字符串（既定値）|串|文字ベクトル

`状態名を仿金宝app真软件の信号オブジェクトに関連付ける`——状態名の信号オブジェクトへの関連付けを要求
`离开`（既定値）|`在`

`コード生成ストレージクラス`- コード生成のストレージクラス
`自動`（既定値）|`ExportedGlobal.`|`进口交换机`|`ImportedExternPointer.`