さまざまな速度での車両のステアリングゲ@ @ン
この例では,車両運動の徐々に増加するステアリングリファレンスアプリケーションを使用して,車両のハンドリングに対するステアリング角度と速度による影響を解析する方法を示します。具体的には，異なる速度指令値で操作を実行し，ステアリングゲesc escンを計算できます。徐々に増加するステアリング操作は,SAE J266で定義されている一定速度での可変ステアリングテストに基づいており,車両の横方向の運動を特徴付けるのに役立ちます。このテストでのドラ▪▪バ▪▪の操作は次のとおりです。
車両がタ，ゲット速度に達するまで加速する。
タ，ゲット速度を維持する。
ステアリングホetc / etc / etc / etc / etc / etc / etc / etc。
ステアリングホapache . apache .ルの角度を指定の時間にわたって維持する。
ステアリングホetc / etc / etc / etc / etc / etc / etc / etc。
リファレンスアプリケションの詳細にいては，缓慢增加操舵机动を参照してください。
helpersetupsis;
徐々に増加するステアリング操作の実行
1.扫正弦参考发生器ブロックを開きます。既定では，操作のパラメ，タ，は次のように設定されています。
縦方向速度の設定点时速50英里
ハンドホ- 13.5度
ハンドホapache . apache .ルの最大角- 270度
2.可视化サブシステムで3D引擎ブロックを開きます。既定では，[3dエンジン]パラメ，タ，は[無効]に設定されています。3d可視化エンジンのプラットフォムの要件やハドウェアの推奨事項にいては，虚幻引擎シミュレ，ション環境の要件と制限を参照してください。
3.既定の設定で操作を実行します。シミュレ，ションを実行しながら，車両の情報を確認します。
mdl =“ISReferenceApplication”；sim (mdl);
###启动串行模型参考仿真构建。###传动系模型参考仿真目标是最新的。PassVeh14DOF的模型参考仿真目标是最新的。SiMappedEngineV的模型参考仿真目标是最新的。构建总结0的3个模型构建(3个模型已经更新)构建持续时间:0h 0m 5.6388秒
(车辆位置)ウィンドウで,車両の縦方向の距離を横方向の距離の関数として表示します。黄色の線はヨ，レ，トを表示したものです。青色の線はステアリング角度を示します。
可视化サブシステムで,偏航率和引导范围ブロックを開き,時間に対するヨーレートとステアリング角度を表示します。
速度指令値のスapache . apache .プ
3つの異なる速度指令値で,徐々に増加するステアリング角度リファレンスアプリケーションを実行します。
1.徐々に増加するステアリングリファレンスアプリケーションモデルISReferenceApplicationで,慢慢增加引导ブロックを開きます。車両速度は[縦方向速度の設定点，xdot_r]ブロックパラメ，タ，で設定します。既定では，速度は 50 mph です。
2.速度、車線、およびisoの各信号の信号ログを有効にします。金宝app仿真软件®エディターを使用するか,あるいは以下のMATLAB®コマンドを使用できます。モデルを保存します。
慢慢增加转向の参考信号出力端子の信号ログを有効にします。
mdl =“ISReferenceApplication”；ph = get_param (“ISReferenceApplication/慢慢增加转向”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;
乘用车ブロックの出力端子信号の信号ログを有効にします。
ph = get_param (“ISReferenceApplication /客运车辆”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;
可视化サブシステムで，ISOブロックの信号ログを有効にします。
set_param ([mdl“可视化/ ISO 15037 - 1:2006”),“测量”，“启用”）;
3.調査する速度指令値ベクトルxdot_rを設定します。たとえば，コマンドラ。
Vmax = [45,50,55];numExperiments =长度(vmax);
4.扫描正弦参考发生器ブロックのパラメ，タ，[ステアリング振幅，theta_hw]がampと等しくなるように設定するシミュレ，ション入力の配列を作成します。
为idx = numExperiments:-1:1 in(idx) = 金宝appSimulink.SimulationInput(mdl);in(idx) = in(idx).setBlockParameter([mdl .'/慢慢增加转向'),.．.“xdot_r”num2str (vmax (idx)));结束
5.モデルを保存し，シミュレ，ションを実行します。利用可能な場合は並列計算を使用します。
save_system (mdl)抽搐;Simout = parsim(in，“ShowSimulationManager”，“上”）;toc;
[24-5-2022 16:29:16]检查并行池的可用性…[24- may 2022 16:29:16]在并行工作者上启动金宝appSimulink…[24- 5-2022 16:29:20]在并行工人上加载项目…[24- may 2022 16:29:20]在并行工作上配置模拟缓存文件夹…[24- 5-2022 16:29:20]装载模型在并行工人…运行模拟…[24-May-2022 16:32:10]完成3次模拟运行中的1次[24-May-2022 16:32:10]完成3次模拟运行中的3次[24-May-2022 16:32:10]清理并行工人…运行时间为188.472394秒。
6.シミュレションが完了したら，シミュレションデタンスペクタのウィンドウを閉じます。
シミュレションデタンスペクタを使用した結果の解析
シミュレションデタンスペクタを使用して結果を調べます。用户界面を使用するか，用户界面あるいはコマンドラ用户界面ン関数を使用できます。
1.シミュレションデタンスペクタを開きます。金宝appSimulinkルストリップで，[シミュレ，ション]タブの[結果の確認]にある[デタンスペクタ]をクリックします。
シミュレションデタンスペクタで[huawei @ huawei @ huawei @ huawei @ huawei @ huawei]を選択します。
[huawei @ huawei @ huawei @ huawei @ huawei @ huawei]ダ@ @アログボックスで
logsoutをクリアします。simout (1)、simout (2)，およびsimout (3)を選択します。[huawei @ huawei @ huawei @ huawei @ huawei @ huawei]を選択します。
シミュレションデタンスペクタを使用して結果を調べます。
2.あるいは,次のMATLABコマンドを使用して,縦方向速度,ステアリングホイールの角度,横方向加速度,縦方向の位置,および横方向の位置をプロットします。
为idx = 1:numExperiments创建sdi运行对象simoutRun (idx)金宝app = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx)。Name = ('Velocity = 'num2str (vmax (idx)));add (simoutRun (idx),“var”simout (idx));结束Sigcolor =[0 1 0;0 0 1;1 0 1];为idx = 1:numExperiments提取横向加速度，位置和转向msignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 280);msignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);ssignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 279);ssignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);asignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 275);asignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);xsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 22); xsignal(idx).LineColor =sigcolor((idx),:); ysignal(idx)=getSignalByIndex(simoutRun(idx),23); ysignal(idx).LineColor =sigcolor((idx),:);结束金宝appSimulink.sdi.view Simulink.sdi.setSubPlotLayout(5、1);为idx = 1:numExperiments绘制横向位置、转向角度和横向加速度plotOnSubPlot (msignal (idx), 1, 1, true);plotOnSubPlot (ssignal (idx)、2、1,true);plotOnSubPlot (asignal (idx)、3、1,true);plotOnSubPlot (xsignal (idx)、4、1、真实);plotOnSubPlot (ysignal (idx)、5、1,true);结束
結果は次のプロットのようになり,車両速度が45英里の場合に横方向加速度が最も大きくなることがわかります。
追加の解析
結果をさらに調べるために,次のコマンドを使用して,横方向加速度,ステアリング角度,および車両の軌跡をsimoutオブジェクトから抽出します。
1.横方向加速度とステアリング角度を抽出します。デ，タをプロットします。結果は次のプロットのようになります。
数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;sa = log.get (“方向盘角”) . values;唉= log.get (横向加速度的) . values;firstorderfit = polyfit(sa.Data,ay.Data,1);获得(idx) = firstorderfit (1);Legend_labels {idx} = [num2str(vmax(idx)))，' mph:增益= '，.．.num2str(获得(idx)),m/(deg s^2)];绘制转向角与横向加速度情节(sa.Data ay.Data)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(横向加速度的)包含(转向角度[度]) ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在
2.車両の経路を抽出します。デ，タをプロットします。結果は次のプロットのようになります。
数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;x = log{1}.Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;y = log{1}. values . body . inertfrm . cg . dis . y. data;Legend_labels {idx} = [num2str(vmax(idx)))，“英里”];%图车辆位置轴(“平等”图(y,x) hold住在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(“车辆路径”)包含(Y位置[m]) ylabel (X位置[m]网格)在
参照
[1] sae j266。客车和轻型卡车稳态方向控制试验规程。Warrendale, PA: SAE International, 1996。
参考
金宝app仿真软件。SimulationInput|金宝app仿真软件。SimulationOutput|polyfit
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