此属性是只读的。

用于读取激光雷达数据的Velodyne PCAP文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。

此属性是只读的。

Velodyne设备型号名称，指定为“VLP16”，“PuckLITE”，“PuckHiRes”，“VLP32C”，“HDL32E”，“HDL64E”,或“VLS128”．

此属性是只读的。

Velodyne校准XML文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。每个传感器都包含这个校准文件。

此属性是只读的。

文件中点云的总数，指定为一个正整数。

此属性是只读的。

文件的总持续时间，以秒为单位，指定为持续时间标量。

此属性是只读的。

第一点云的时间，指定为持续时间标量在几秒钟内。

开始和结束时间是相对于之前的整个小时指定的。例如，如果该文件从下午1:58到2:05记录了7分钟，则:

此属性是只读的。

时间最后点云读数，指定为持续时间标量。

开始和结束时间是相对于之前的整个小时指定的。例如，如果该文件在下午1:58到2:05之间记录了7分钟，则:

当前点云读数的时间(以秒为单位)，指定为持续时间标量。当您阅读点云使用readFrame，此属性将根据最近的点云读取时间更新。您可以使用重置将此属性的值重置为默认值。默认值与开始时间财产。

此属性是只读的。

每个点云帧的起始时间(以秒为单位)，指定为持续时间向量。向量的长度等于NumberOfFrames财产。元素的第一个元素的值与开始时间财产。您可以使用此属性读取在不同时间捕获的点云帧。

控件中读取点云框架的开始时间时间戳财产。将开始时间作为输入传递给readFrame函数并读取相应的点云帧。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”) frameTime = veloReader.Timestamps(10);ptCloud = readFrame (veloReader frameTime);