点群とは3次元空間におけるデータ点の集合です。点のまとまりは3 d形状またはオブジェクトを表します。データセットの各点は,x, y, zの幾何学的座標で表されます。点群は,多数の単一の空間測定値を,記述可能なオブジェクトとして表現されるデータセットにまとめる手段を提供します。点群処理はロボットの操縦および認識,深度推定,ステレオビジョン,視覚レジストレーション,および先進運転者支援システム(ADAS)といった分野で使用されています。计算机视觉工具箱™のアルゴリズムは,点群のダウンサンプリング,ノイズ除去,および変換を行うための点群処理機能を提供します。また,このツールボックスには点群のレジストレーション,幾何学的形状の3次元点群への近似,点群の読み取り,書き込み,保存,表示,比較を行う機能が備わっています。さらに,複数の点群を組み合わせて3次元シーンを再構成することも可能です。

pcregistericp、pcregisterndt、pcregistercorr,およびpcregistercpdを使用して、移動点群を固定点群にレジストレーションすることができます。これらのレジストレーション アルゴリズムは、それぞれ反復最近接点 （国际比较项目）アルゴリズム、正規分布変換 （无损检测）アルゴリズム、位相相関アルゴリズム、およびコヒーレント点ドリフト （持续专业发展）アルゴリズムに基づいています。レジストレーションされた点群を使用してマップをビルドし、ループ クロージャを検出し、マップを最適化してドリフトを修正し、プリビルド マップで位置推定を実行できます。詳細については、点群のレジストレーションとマッピングの概要を参照してください。