主要内容

平面模型

用于存储参数化平面模型的对象

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描述

基于描述平面的参数构造并存储参数化平面模型。

创造

语法

模型=平面模型（参数）

描述

实例

模型=平面模型(参数)从1乘4构造参数化平面模型参数描述平面的输入向量。

输入参数

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平面参数，指定为1×4矢量。此输入指定参数属性。四个参数[A.,B,C,D]描述平面的方程式：

A. x + B Y + C Z + D = 0

性质

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这些属性是只读的。

平面模型参数，存储为1×4矢量。这些参数由参数输入参数。

平面的法向量，存储为1×3的向量[A.,B,C]vector指定平面的非标准化法向量。

目标函数

情节 图形窗口中的打印平面
法向旋转 计算变换以旋转普通到平面

例子

全部崩溃

打开实时脚本

加载点云。

装载(“object3d.mat”)

显示并标记点云。

图pcshow（ptCloud）xlabel(‘X（m）’）ylabel（‘Y（m）’)兹拉贝尔(‘Z（m）’)头衔(“原始点云”)

图包含轴对象。具有标题原始点云的轴对象包含类型分散的对象。

设置平面拟合的最大点到平面距离（2cm）。

最大距离=0.02；

设置平面的法向量。

参考向量=[0,0,1]；

将最大角度距离设置为5度。

最大角度距离=5；

检测第一个平面，即表格，并将其从点云中提取。

[model1，inlierIndex，outlierIndex]=pcfitplane（ptCloud，...maxDistance，referenceVector，maxAngularDistance）；plane1=选择（ptCloud，InlierIndex）；remainPtCloud=选择（ptCloud，OutlierIndex）；

设置感兴趣区域以约束对第二个平面（左墙）的搜索。

roi=[-inf，inf；0.4，inf；-inf，inf]；样本指数=findPointsInROI（remainPtCloud，roi）；

检测左侧墙并将其从剩余的点云中提取。

[model2，inlierIndex，outlierIndex]=pcfitplane（remainPtCloud，...Maxdistance，“抽样指数”，样本索引）；plane2=select（remainPtCloud，inlierIndexes）；remainPtCloud=select（remainPtCloud，outlierIndexes）；

绘制两个平面和其余点。

图pcshow（平面1）标题(“第一架飞机”)

图中包含一个轴对象。标题为第一个平面的轴对象包含一个散射类型的对象。

图pcshow（平面2）标题(“第二架飞机”)

图中包含一个轴对象。标题为“第二个平面”的轴对象包含一个散射类型的对象。

图pcshow（remainPtCloud）标题(“剩余点云”)

图中包含一个轴对象。标题为“剩余点云”的轴对象包含一个散射类型的对象。

另见

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话题

在R2015B中介绍

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