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反馈
여러모델의피드백연결
구문
설명
sys=反馈(sys1, sys2）sys1, sys2의음의피드백상호연결을위한모델객체sys를반환합니다。
그림을보면폐루프모델sys의입력벡터는u이고출력벡터는y입니다。두 모델sys1과sys2모두연속시간이거나동일한샘플시간을갖는이산시간이어야합니다。
sys=反馈(sys1, sys2，feedin，feedout）feedin과feedout을사용하여지정된입력및출력연결을사용하여폐루프모델sys를계산합니다。Mimo시스템의사용가능한I/O중일부만연결하려면이구문을사용하십시오。
sys=反馈(sys1, sys2, '名称')sys1과sys2각각의I/O이름으로지정된피드백연결을사용하여폐루프모델sys를계산합니다。“名字”플래그는MIMO시스템집합의모든필요한I / O에이름이올바르게지정된경우에만사용하십시오。
예제
단위피드백을갖는제어기와플랜트
pendulumModelAndController.mat에는siso역진자전달함수모델G및그와관련된pid제어기C가포함되어있습니다。
역진자와제어기모델을작업공간으로불러옵니다。
负载(“pendulumModelAndController”，‘G’，“C”）;大小(G)
一个输出和一个输入的传递函数。
大小(C)
1输出1输入的PID控制器。
反馈을사용하여G와C로음의피드백루프를만듭니다。
sys = feedback(G*C,1)
sys = 1.307 e-06 s ^ 3 + 3.136 e-05 ^ 2 + 5.227 e-06年代 --------------------------------------------------------- 2.3 e-06 s ^ 4 + 1.725 e-06 s ^ 3 - 4.035 e-05 ^ 2 - 5.018 e-06年代连续时间传递函数。
sys는음의피드백을사용하여결과로얻은폐루프연속시간전달함수입니다。反馈은pid제어기모델c를전달함수로변환한후에연속시간전달함수모델G에연결합니다。자세한내용은确定模型类型的规则항목을참조하십시오。
제어기가음의피드백경로에있는플랜트
이예제에서는각각플랜트G와 제어기C를기술하는2개의전달함수를살펴봅니다。
플랜트및제어기전달함수를만듭니다。
G = tf([2 5 1]，[1 2 3]，“inputname”，“扭矩”，“outputname”，“速度”）;C = tf([5,10]，[1,10]);
反馈을사용하여G와C로음의피드백루프를만듭니다。
sys =反馈(G,C，-1)
sys =从输入“扭矩”到输出“速度”:2 s^3 + 25 s^2 + 51 s + 10 --------------------------- 11 s^3 + 57 s^2 + 78 s + 40连续时间传递函数。
sys는 입력이转矩이고출력이速度음의피드백을사용하여결과로얻은폐루프전달함수입니다。
플랜트와제어기로이루어진양의피드백루프
이예제에서는각각플랜트G와 제어기C를기술하는2개의전달함수를살펴봅니다。
플랜트및제어기전달함수를만듭니다。
G = tf([2 5 1]，[1 2 3]，“inputname”，“扭矩”，“outputname”，“速度”）;C = tf([5,10]，[1,10]);
反馈함수에G와C를사용하여양의피드백루프를만듭니다。
sys =反馈(G,C，+1)
sys =从输入“扭矩”到输出“速度”:-2 s^3 - 25 s^2 - 51 s- 10 --------------------------- 9 s^3 + 33 s^2 + 32 s- 20连续时间传递函数。
sys는 입력이转矩이고출력이速度양의피드백으로얻은폐루프전달함수입니다。
Mimo시스템으로구성된음의피드백루프
아래그림과같이입력이2개이고출력이2개인2개의MIMO전달함수를음의피드백루프로연결한다고가정하겠습니다。
이예제에서는rss를사용하여2개의무작위연속상태공간모델을만듭니다。
G = rss(4,2,2);C = rss(2,2,2);大小(G)
具有2个输出、2个输入和4个状态的状态空间模型。
大小(C)
具有2个输出、2个输入和2个状态的状态空间模型。
反馈을사용하여2개의상태공간모델을위그림에따라음의피드백루프로연결합니다。
sys = feedback(G,C，-1);大小(系统)
具有2个输出、2个输入和6个状态的状态空间模型。
결과로생성되는상태공간모델sys는상태가6개2—입력2—출력모델입니다。음의피드백루프는다음과같이완성됩니다。
G의첫번째출력이C의첫번째입력에연결됨G의두번째출력이C의두번째입력에연결됨
I/O이름기반의피드백루프
mimoPlantAndController.mat는다음과같이연결할2-입력2-출력전달함수플랜트모델G와2-입력2-출력전달함수제어기모델C를포함합니다。
먼저플랜트및제어기모델을작업공간으로불러옵니다。
负载(“mimoPlantAndController.mat”，‘G’，“C”）;大小(G)
2输出2输入的传递函数。
大小(C)
2输出2输入的传递函数。
기본적으로反馈은G의첫번째출력을C의첫번째입력에연결하고G의두번째출력을C의두번째입력에연결합니다。그림과같이플랜트와제어기를올바르게연결하려면두시스템의각I / O에이름을지정하십시오。
G.InputName
ans =2 x1细胞{'扭矩'}{'角度'}
G.OutputName
ans =2 x1细胞{'速度'}{'力'}
C.InputName
ans =2 x1细胞{'力'}{'速度'}
C.OutputName
ans =2 x1细胞{'角度'}{'扭矩'}
그런 다음反馈명령을“名字”플래그와함께사용하여I/O이름에따라연결을만듭니다。
sys =反馈(G,C，“名字”）;
결과로생성되는폐루프음의피드백전달함수sys에서구사항의순서대로피드백이연결됩니다。
피드백루프의입력및출력연결지정하기
입력5개와출력4개를가진상태공간플랜트G와입력3개와출력2개를가진상태공간피드백제어기K가있다고가정하겠습니다。플랜트G의출력1,3,4는제어기K의입력에연결되어야하고，제어기출력은플랜트의입력2와4에연결되어야합니다。
이예제에서는G와K양쪽에대해rss를사용하여무작위연속시간상태공간모델을생성합니다。
G = rss(3,4,5);K = rss(3,2,3);
피드백루프에서연결될입력과출력을바탕으로feedout벡터와feedin벡터를정의합니다。
Feedin = [2 4];馈出= [1 3 4];sys = feedback(G,K,feedin,feedout，-1);大小(系统)
具有4个输出、5个输入和6个状态的状态空间模型。
sys는G와K의지정된입력과출력을연결하여결과로얻은폐루프상태공간모델입니다。
입력marketing수
feedin- - - - - -사용할입력의서브셋
벡터
사용할입력의서브셋으로，벡터로지정됩니다。
그림을보면feedin은mimo플랜트P의입력벡터의인덱스를포함하며입력u의어떤서브셋이피드백루프에사용되는지지정합니다。결과로생성되는모델sys는G와입력이동일하며순서도그대로유지됩니다。
예제는피드백루프의입력및출력연결지정하기항목을참조하십시오。
feedout- - - - - -사용할출력의서브셋
벡터
사용할출력의서브셋으로，벡터로지정됩니다。
feedout은mimo플랜트G의어떤출력을피드백에사용할지지정합니다。결과로생성되는모델sys는G와출력이동일하며순서도그대로유지됩니다。
예제는피드백루프의입력및출력연결지정하기항목을참조하십시오。
标志- - - - - -피드백유형
－1(디폴트값)|＋1
피드백유형으로，음의피드백의경우－1로지정되고양의피드백의경우＋1로지정됩니다。反馈은기본적으로음의피드백을가정합니다。
출력marketing수
제한 사항
피드백연결에는대수루프가없어야합니다。예를들어，d1과D2가
sys1과sys2의피드스루행렬경우이조건은다음과동일합니다。음의피드백을사용하는경우I + d1D2가 정칙
양의피드백을사용하는경우I−d1D2가 정칙
버전 내역
R2006a이전에개발됨
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