PID

병렬형식pid제어기제어기，병렬병렬pid제어기로변환

구문

C = PID（kp，ki，kd，tf） C = PID（kp，ki，kd，tf，ts） C = PID（SYS） C = PID（KP） C = PID（kp，ki） C = PID（kp，ki，kd） C = PID（...，名称，值） C = PID

설명

C= PID（kp.那ki.那kd.那TF.）는비례이득，적분이득및미분이득kp.那ki.那kd.와1계도함수필터시정수TF.를사용하여연속시간pid제어기를만듭니다。

$C = {K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} 。$

이표현은병렬형식입니다。kp.那ki.那kd.那TF.가모두모두실수인경우경우결과생성생성C는PID제어기제어기입니다。이들계수계수중이상이조정가능한한（实际또는Genmat.）C는조정가능한일반화된상태공간（雄鸡）모델모델입니다。

C= PID（kp.那ki.那kd.那TF.那TS.）는샘플시간이TS.인이산산pid제어기를만듭니다。제어기는제어기는같습니다。

$C = {K.}_{P.} + {K.}_{一世} 一世 F （ Z. ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F} + D. F （ Z. ）} 。$

if（z）와df（z）는적분기와도함수의이산적분기식.입니다。기본적으로다음과같이표시됩니다。

$一世 F （ Z. ） = D. F （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$

다른이산적분기적분기식을선택선택iFormula.속성과达格拉姆속성을사용하십시오。（iFormula.및达格拉姆에대한자세한내용은속성항목을참조하십시오。）达格拉姆='forvooreuler'（디폴트값）이고TF.≠0인경우TS.와TF.는tf> ts / 2를충족해야합니다。이요구사항은안정적인도함수필터극점보장보장합니다보장。

C= PID（SYS.）는동적시스템SYS.를병렬형식PID제어기객체로변환합니다。

C= PID（kp.）는ki.= 0，kd.= 0，和TF.= 0을사용하여연속시간（p）제어기를만듭니다。

C= PID（kp.那ki.）는kd.= 0，TF.= 0을사용하여하여및（pi）제어기를만듭니다。

C= PID（kp.那ki.那kd.）는TF.= 0을사용하여，적분，미분（pid）제어기제어기만듭니다。

C= pid（...，名称，价值）는하나이상의名称，价值쌍인수로지정된가옵션을사용하여하여제어기를만들거나동적시스템PID제어기객체로변환합니다。

C= PID는kp.= 1을사용하여p제어기제어기를。

입력인수

`kp.`	비례이득。 `kp.`는다음이될수있습니다。 유한유한값。 유한실수값으로구성배열배열。 조정가능한한（`实际`）또는또는일반화된（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`를사용하여하여，이득스케줄링이적용적용조정을위한가능한한。 `kp.`= 0인인경우제어기는비례동작을갖지갖지갖지갖지갖지갖지 디폴트값：1
`ki.`	적분이득。 `ki.`는다음이될수있습니다。 유한유한값。 유한실수값으로구성배열배열。 조정가능한한（`实际`）또는또는일반화된（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`를사용하여하여，이득스케줄링이적용적용조정을위한가능한한。 `ki.`= 0인인경우제어기는적분동작을갖지갖지갖지갖지갖지갖지 디폴트값：0.
`kd.`	미분이득。 `kd.`는다음이될수있습니다。 유한유한값。 유한실수값으로구성배열배열。 조정가능한한（`实际`）또는또는일반화된（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`를사용하여하여，이득스케줄링이적용적용조정을위한가능한한。 `kd.`= 0인인경우제어기는미분동작을갖지갖지갖지갖지갖지갖지 디폴트값：0.
`TF.`	1계도함수필터의시정수。 `TF.`는다음이될수있습니다。 음이아닌유한실수값。 음이아닌유한실수값으로된배열배열배열。 조정가능한한（`实际`）또는또는일반화된（`Genmat.`）。 `Tunablyurface.`를사용하여하여，이득스케줄링이적용적용조정을위한가능한한。 `TF.`= 0인인경우제어기는미분동작에대한필터를갖지갖지에대한필터를갖지갖지 디폴트값：0.
`TS.`	샘플시간。 이산시간`PID`제어기제어기를만들려면양양의실수（`Ts> 0.`）을을하십시오。`PID`는샘플시간이지정지정않은（`ts = -1`）이산시간시간제어기를지원하지하지。 `TS.`는스칼라값이어야합니다。`PID`제어기로구성된배열에서，각제어기는동일한`TS.`를가져야합니다。 디폴트값：0（연속시간）
`SYS.`	병렬`PID`형식형식으로변환할할할동적동적。 `SYS.`는`TF.`≥0을사용하여하여병렬형식으로작성할있는유효한한한한한한해야해야해야 `SYS.`는siso동적동적시스템시스템으로구성된수도수도수도된배열일수도

이름 - 값쌍의인수

선택적으로名称，价值인수가쉼표로구분되어됩니다。여기서名称은인수이름이고价值는대응값입니다。名称은따옴표안에표시합니다합니다。name1，value1，...，namen，valuen과과이여러개의이름 - 값쌍의인수를어떤순서로든할수있습니다。

名称，价值구문을사용하여이산시간PID제어기의수치적분식iFormula.및达格拉姆를설정하거나InputName.那outputName.과과같은다른객체객체속성을설정설정PID제어기객체의사용가능한한속성에에대한내용내용속성항목을참조하십시오。

출력인수

C

PID제어기로，PID제어기객체，PID제어기객체로구성된배열，雄鸡객체또는雄鸡배열로표현됩니다。

모든이득.kp.那ki.那kd.那TF.가숫자형숫자형값을갖는갖는C는PID제어기제어기입니다。이득이숫자형숫자형배열인C는PID제어기객체로구성된입니다입니다。제어기유형（p，i，pi，pd，pdf，pid，pidf）은이득의의값에따라결정결정결정예를들어，kd.= 0인데kp.와ki.가0이아닌아닌C는pi제어기입니다。
하나이상의이득이조정가능한한（实际），일반일반화된（Genmat.）또는또는가능한이득곡면（Tunablyurface.）인경우C는는일반화된된상태공간（雄鸡）입니다。

속성

`kp，ki，kd`	PID제어기이득。 `kp.`那`ki.`那`kd.`속성속성각각비례이득，적분이득，미분이득을합니다。`kp.`那`ki.`那`kd.`는유한실수입니다。
`TF.`	도함수필터시정수。 `TF.`속성은`PID`제어기제어기객체의도함도함수시정수를저장저장`TF.`는는이아닌유한실수입니다。
`iFormula.`	다음과같은이산시간`PID`제어기`C`의이산적분기적분기if（z）。 $C = {K.}_{P.} + {K.}_{一世} 一世 F （ Z. ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F} + D. F （ Z. ）} 。$ `iFormula.`는다음과같은값을가질수수。 `'forvooreuler'`- 如果（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$ 이수식은제어기의대역폭에해해이퀴스트퀴스트가큰，작은샘플시간에적합。샘플시간이큰큰`号文件`수식은연속시간에서적적시스템을이산화할할때도불안정성을할수 `'背面灯'`- 如果（z）= $\frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} 。$ `背向后浮雕`수식의이점은，이수식을사용하여안정적인연속시스템이산화하면항상안정인이산시간결과가생성시간결과입니다입니다。 `'梯形'`- 如果（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} 。$ `梯形`수식의이점은，이수식을사용하여안정적인연속시스템이산화하면항상안정인이산시간결과가생성시간결과입니다입니다。사용가능한한모든적분식중중중`梯形`수식은이산화된시스템과이에대응하는연속시간시스템주파수영역속성간의가장가장까운까운일치를를생성 `C`가연속연속시간제어기인`iFormula.`는`''`입니다。 디폴트값：`'forvooreuler'`
`达格拉姆`	다음과같은이산시간`PID`제어기`C`의도함수필터에대한이산적분기식df（z）。 $C = {K.}_{P.} + {K.}_{一世} 一世 F （ Z. ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F} + D. F （ Z. ）} 。$ `达格拉姆`는다음과같은값을가질수수。 `'forvooreuler'`- df（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} 。$ 이수식은제어기의대역폭에해해이퀴스트퀴스트가큰，작은샘플시간에적합。샘플시간이큰큰`号文件`수식은연속시간에서적적시스템을이산화할할때도불안정성을할수 `'背面灯'`- df（z）= $\frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} 。$ `背向后浮雕`수식의이점은，이수식을사용하여안정적인연속시스템이산화하면항상안정인이산시간결과가생성시간결과입니다입니다。 `'梯形'`- df（z）= $\frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} 。$ `梯形`수식의이점은，이수식을사용하여안정적인연속시스템이산화하면항상안정인이산시간결과가생성시간결과입니다입니다。사용가능한한모든적분식중중중`梯形`수식은이산화된시스템과이에대응하는연속시간시스템주파수영역속성간의가장가장까운까운일치를를생성 도함수필터가없는（`tf = 0.`）`PID`제어기의경우`达格拉姆`에대해`梯形`값을사용할수없습니다。 `C`가연속연속시간제어기인`达格拉姆`는`''`입니다。 디폴트값：`'forvooreuler'`
`inputdelay.`	시스템입력에대한시간지연。`inputdelay.`는`PID`제어기객체에대해항상0입니다。
`outputdelay.`	시스템출력에대한시간지연。`outputdelay.`는`PID`제어기객체에대해항상0입니다。
`TS.`	샘플시간。연속시간모델의경우`TS = 0.`입니다。이산시간시간모델의`TS.`는는샘플링주기를를나타양의스칼라스칼라이값값은모델`时髦`속성속성으로지정된된단위로표현표현PID제어기제어기모델은은지정되지샘플（`ts = -1`）을을하지않습니다。 이속성을변경해도이이산화되거나리샘플링되지。연속시간표현과이산시간시간표현간에변환변환`C2D.`와`D2C.`를사용하십시오。이산시간시간시스템의의샘플시간변경변경`D2D.`를사용하십시오。 디폴트값：`0.`（연속시간）
`时髦`	시간변수，샘플시간`TS.`및및모델의시간지연에단위로，다음값중하나로지정。 `'纳秒'` `'微秒'` `'毫秒'` `'秒'` `'分钟'` `'小时'` `'天'` `'周'` `“月”` `'年'` 이속성을변경해도다른속성영향을미치지않기때문변경하면전체적시스템동작이변경변경시스템시스템동작을수정하지하지않고시간단위간변환을수행수행`chgtimeUnit.`을사용하십시오。 디폴트값：`'秒'`
`InputName.`	입력채널이름으로，문자형벡터로지정됩니다。이속성을사용하여제어기모델의입력의이름을지정합니다。예를들어，다음과같이제어기제어기`C`의입력에이름`错误`를할당할수있습니다。 c.InputName =.'错误'; 축약표기법`你`를사용하여`InputName.`속성을참조할수있습니다。예를들어，`C.U.`는`c.Inputname.`과과합니다。 입력채널이름에는다음을을비롯한가지가지가있습니다。 모델모델표시화면과과플롯채널채널 모델모델상호연결시시연결점 디폴트값：빈문자형벡터，`''`
`InpoinUnit.`	입력채널단위로，문자형벡터로지정됩니다。이속성을사용하여입력신호단위단위를할수있습니다있습니다。예를들어，다음과같이제어기제어기`C`의입력에농도단위`mol / m ^ 3`을할당할수있습니다。 C.InputUnit ='mol / m ^ 3'; `InpoinUnit.`은은시스템동작에에영향을미치지미치지 디폴트값：빈문자형벡터，`''`
`InputGroup.`	입력입력그룹。이속성속성pid제어기모델에는필요않습니다않습니다않습니다。 디폴트값：필드가없는`塑造`
`outputName.`	출력채널이름으로，문자형벡터로지정됩니다。이속성을사용하여제어기모델의출력의이름을지정합니다。예를들어，다음과같이제어기제어기`C`의출력에이름`控制`을을합니다。 c.outputname =.'控制'; 축약표기법`y`를사용하여`outputName.`속성을참조할수있습니다。예를들어，`C.Y.`는`c.outputname.`과과합니다。 입력채널이름에는다음을을비롯한가지가지가있습니다。 모델모델표시화면과과플롯채널채널 모델모델상호연결시시연결점 디폴트값：빈문자형벡터，`''`
`OutputUnit.`	출력채널단위로，문자형벡터로지정됩니다。이속성을사용하여출력신호단위단위를할수있습니다있습니다。예를들어，다음과같이제어기제어기`C`의출력에단위`伏特`를를합니다。 c.outputUnit ='伏特'; `OutputUnit.`은은시스템동작에에영향을미치지미치지 디폴트값：빈문자형벡터，`''`
`产量组`	출력출력그룹。이속성속성pid제어기모델에는필요않습니다않습니다않습니다。 디폴트값：필드가없는`塑造`
`名称`	시스템이름으로，문자형벡터로지정됩니다。（예：`'system_1'`。） 디폴트값：`''`
`笔记`	사용자가시스템에에지정할수있는임의의텍스트，字符串형또는문자형벡터로구성셀형배열로저장됩니다。이속성은사용자가입력하는데이터형을을저장。예를들어，`SYS1.`과`SYS2.`가동적시스템모델인경우다음과같같이`笔记`속성을설정할수있습니다。 sys1.notes =.“sys1有一个字符串。”;sys2.notes ='sys2有一个字符矢量。';sys1.notes sys2.notes. ans =“sys1有一个字符串。”ans ='sys2有一个字符矢量。 디폴트값：`[0×1字符串]`
`用户数据`	사용자가시스템에연동하려는임의의이터데유형，임의임의matlab^®데이터형으로으로지정。 디폴트값：`[]`
`SamplingGrid.`	모델배열의샘플링그리드로，데이터구조구조로지정。 하나이상의의독립변수를샘플링하여파생된모델배열의，이속성은은배열에있는각에대응되는변수변수을을기록기록이정보는모델배열을표시하거나할할나타납니다。이정보를사용하여결과를독립독립로역추적할있습니다。 데이터구조구조의이름을을샘플링변수이름으로으로설정。필드값을을배열의각모델에대응되는샘플링된값으로설정설정설정값으로설정설정모든샘플링변수는숫자형이고스칼라값이어야하며，샘플링된값으로된모든은모델배열의차원과일치해야해야합니다합니다해야합니다합니다해야합니다해야해야해야해야해야해야 예를들어，시간`t = 0:10`에에선형시변시스템시스템의스냅샷찍어서찍어서선형모델로구성된1×1배열`SYSARR.`을만들었다고가정하겠습니다。다음다음코드는시간샘플샘플을선형과함께저장저장모델과함께저장 sysarr.samplinggrid = struct（'时间'，0：10） 마찬가지지，2개의변수`Zeta.`와`W.`를독립적으로샘플링하여6×9모델배열`m`을만들었다고가정하겠습니다。다음코드는`（Zeta，W）`값을`m`에에합니다。 [zeta，w] = ndgrid（的<6值>，<9值的w>）m.amplinggrid = struct（'Zeta'，Zeta，'W'，w） `m`을표시해보면배열의각요소요소가대응되는`Zeta.`값과`W.`값을포함하는것을알수있습니다。 m m（：，：，1,1）[zeta = 0.3，w = 5] = 25 ------------- S ^ 2 + 3 s + 25 m（:, :,：2，1）[Zeta = 0.35，w = 5] = 25 --------------- S ^ 2 + 3.5 s + 25 ... Simulink여러여러파라미터값또는金宝app또는동작점동작점동작점^®모델모델을선형화화하여생성된모델배열의，`SamplingGrid.`는자동으로으로배열의의요소에대응되는되는변수값으로예를들어，金宝appSimulink Control Design™명령`线性化`（金宝appSimulink Control Design）와`SLINESERIZER.`（金宝appSimulink Control Design）는이와같은방식으로`SamplingGrid.`를채웁니다。 디폴트값：`[]`

예제

모두축소

PDF제어기

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비례이득，미분이득을가지며미분항미분항에대한필터를갖는시간제어기를를갖는시간제어기를이렇게하려면적분이득을0으로설정해야。다른이득과과필터시정수는원하는값으로설정설정

kp = 1;ki = 0;％没有集成商kd = 3;tf = 0.5;C = PID（kp，ki，kd，tf）

C = S KP + KD * -------- TF * S + 1带有KP = 1，KD = 3，TF = 0.5并行形式的连续时间PDF控制器。

이표시되고제어기적분기항이없음을확인할항에。

이산시간pi제어기

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사다리꼴이산화식을사용하여이산시간pi제어기만듭니다。

이산시간pi제어기를만들려면名称，价值구문을사용용TS.의값과이산화식을설정하십시오。

C1 = PID（5,2.4，'ts'，0.1，'iformula'那'梯形'）％ts = 0.1s

C1 = TS *（Z + 1）kp + ki * -------2 *（z-1）带有kp = 5，ki = 2.4，ts = 0.1采样时间：0.1秒离散时间pi控制器平行形式。

또는4개의pid파라미터kp.那ki.那kd.那TF.뒤뒤에다섯번째번째입력인수TS.를제공해도동일한이산시간시간제어기를만들수수pi제어기만필요하므로kd.와TF.를0으로설정합니다。

C2 = PID（5,2.4,0,0.1，'iformula'那'梯形'）

C2 = TS *（Z + 1）kp + ki * -------2 *（z-1）带有kp = 5，ki = 2.4，ts = 0.1采样时间：0.1秒离散时间pi控制器平行形式。

C1.과C2.가의함함을확인할할수

이름이지정된입력과출력을pid제어기

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PID제어기제어기를만들만들때시스템시스템InputName.과outputName.을을합니다。이방식은连接명령을사용하여pid제어기제어기를다른동적시스템모델상호연결연결할유용유용

c = PID（1,2,3，'InputName'那'e'那'outputname'那'U'）

C = 1 kp + ki * --- + kd * s s用kp = 1，ki = 2，kd = 3个连续时间PID控制器，并行形式。

PID제어기의입력과출력이름이표시되지않았지만속성값검토검토볼수있습니다。예를들어，제어기의입력이름을을확인。

c.Inputname.

ans =.1x1细胞阵列{'e'}

PID제어기로구성된배열

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비례이득이배열행을따라1〜2사이에있고적분이득이열을따라5〜9사이에있는pi제어기로구성된2×3그리드를만듭니다。

PID제어기로구성된배열을만들려면이득을을나타내는내는로시작시작

kp = [1 1 1; 2 2 2];ki = [5：2：9; 5：2：9];

이들배열을.PID명령에전달하면배열이반환반환。

pi_array = pid（kp，ki，'ts'，0.1，'iformula'那'背面灯'）;尺寸（pi_array）

2x3 PID控制器数组。每个PID都有1个输出和1个输入。

또는堆명령을사용용pid제어기로구성된배열만드십시오。

C = PID（1,5,0.1）％PID控制器

C = 1 kp + ki * --- + kd * s s用kp = 1，ki = 5，kd = 0.1以并行形式的连续时间PID控制器。

cf = pid（1,5,0.1,0.5）具有滤波器的％PID控制器

CF = 1 s kp + ki * --- + kd * -------- s tf * s + 1带kp = 1，ki = 5，kd = 0.1，tf = 0.5连续时间PIDF控制器并行形式。

PID_ARRAY =堆栈（2，C，CF）;％沿第二阵列尺寸堆叠

이들명령명령은제어기로구성된1×2배열을반환합니다。

尺寸（pid_array）

1x2 PID控制器数组。每个PID都有1个输出和1个输入。

배열에있는있는pid제어기는샘플시간，이산적분기적분기，그리고InputName.那outputName.과같은동적시스템속성이같아야합니다。

PID제어기제어기를표준표준형식에서병렬형식으로변환

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표준형식PIDSTD.제어기를병렬형식으로합니다합니다。

표준pid형식은제어기동작전체전체적비례이득kp.，적분및미분시정수TI.와一个，그리고필터제수N에대해표현합니다。PID명령을사용하여임의의의표준제어기제어기병렬으로으로변환할수수있습니다。예를들어다음과같은표준형식제어기가있다가정하겠습니다하겠습니다。

kp = 2;ti = 3;td = 4;n = 50;c_std = pidstd（kp，ti，td，n）

c_std = 1 1 1 kp *（1 + ---- * --- + Td * -----------）* s + 1带kp = 2，TI = 3，TD = 4，n = 50个连续时间PIDF控制器标准表单

PID를사용하여이제어기를를병렬형식형식변환변환

c_par = pid（c_std）

c_par = 1 s kp + ki * --- + kd * ------- s tf * s + 1带kp = 2，ki = 0.667，kd = 8，tf = 0.08连续时间PIDF控制器并行形式。

동적시스템을병렬형식pid제어기로변환하기

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PID제어기제어기를나타나타내는연속시간동적시스템을PID형식으로변환합니다。

적분기하나와영점2개를갖는다음동적은pid제어기와동일합니다。

$H （ S. ） = \frac{3. （ S. + 1 ）（ S. + 2 ）}{S.} 。$

H의ZPK.모델모델만듭니다。그런다음PID명령을사용하여pid이득kp.那ki.那kd.에대해H를구합니다。

H = ZPK（[ -  1，-2]，0,3）;c = pid（h）

C = 1 kp + ki * --- + kd * s s用kp = 9，ki = 6，kd = 3个连续时间PID控制器，并行形式。

이산시간시간동적시스템을을형식형식형식제어기로변환변환

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도함수필터가있는pid제어기를나타내는이산시간시간동적시스템을병렬PID형식으로변환합니다。

PIDF제어기를나타내는이산시간zpk모델을만듭니다（Z.= 1에서에서의적분기극점을포함하여극점극점극점극점와와영점영점）。

SYS = ZPK（[ -  0.5，-0.6]，[1-0.2]，3，'ts'，0.1）;

SYS.를pid형식으로변환하면는변환을위해어떤이산적분기적분기식을지정지정했는지따라따라따라따라예를들어，적분기와도함수모두에디폴트값号文件를사용합니다。

cfe = pid（sys）

CFE = TS 1 KP + KI * ------ + KD * ---------- Z-1 TF + TS /（Z-1）带KP = 2.75，KI = 60，KD= 0.0208，TF = 0.0833，TS = 0.1采样时间：0.1秒是并行形式的离散时间PIDF控制器。

이제梯形식을사용하여변환합니다。

ctrap = pid（sys，'iformula'那'梯形'那'dformula'那'梯形'）

ctrap = ts *（z + 1）1 kp + ki * -------- + kd * ------------------ 2 *（z-1）TF.+T.S./2*(z+1)/(z-1) with Kp = -0.25, Ki = 60, Kd = 0.0208, Tf = 0.0333, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time PIDF controller in parallel form.

이를확인할차차함수함수형식에서차차차할수있습니다。

이특정특정동적시스템에서는는도함필터에背向后浮雕식을사용용SYS.를병렬pid형식으로작성할없습니다없습니다。그렇게하면tf <0.이결과로생성생성，이는허용허용되지。그런경우PID가오류오류를반환。

연속연속PID제어기이산화하기

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연속시간pid제어기를이산화하고하고적분및도함수필터식식설정설정

연속시간제어기를만들고이를C2D.명령명령영차수유지방법을사용하여이산화합니다。

ccon = pid（1,2,3,4）;％连续时间PIDF控制器CDIS1 = C2D（CCON，0.1，'ZOH'）

CDIS1 = TS 1 KP + Ki * ------ + KD * ---------- Z-1 TF + TS /（Z-1）带KP = 1，ki = 2，KD= 3.04，TF = 4.05，TS = 0.1采样时间：0.1秒以并行形式的离散时间PIDF控制器。

C2D.가이이산시간시간제어기에대해새새득득득계산계산계산계산계산계산계산계산계산계산계산계산계산。

이산화화된제어기이산적분기적분기팁에설명된대로C2D.이산화방법방법에따라。ZOH.방법의경우，iFormula.와达格拉姆모두号文件입니다。

cdis1.formula.

ans ='forwormentuuler'

cdis1.dformula.

ans ='forwormentuuler'

C2D.에에의해반환되는되는방법과는다른식사용하려면제어기TS.那iFormula.那达格拉姆속성을원하는값으로설정하면됩니다。

CDIS2 = CCON;CDIS2.TS = 0.1;cdis2.formula ='背面灯';cdis2.dformula ='背面灯';

그러나이들명령은이산화화된제어기에대한대한이득이득을을계산하지하지。이값값을CDIS2.를검토하고계수를CCON.및CDIS1과과하십시오。

CDIS2.

CDIS2 = TS * Z 1 KP + KI * ------ + KD * ------------ Z-1 TF + TS * Z /（Z-1）带KP = 1那ki.=2那kd.=3.那TF. = 4, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time PIDF controller in parallel form.

팁

PID를사용하여하여다음다음을수행
- 알려진PID이득과과필터시정수시정수PID제어기객체를만듭니다。
- PIDSTD.제어기객체를표준형식PID제어기객체로변환합니다。
- 다른다른유형의동적동적시스템모델PID제어기객체로변환합니다。
특정플랜트를를pid제어기를설계하려면Pidtune.또는Pidtuner.를사용하십시오。조정가능한pid제어기를제어설계블록으로으로调音를사용하십시오。
다음과같이PID제어기제어기객체로구성구성된배열을을
- kp.那ki.那kd.那TF.에대해배열값지정
- PID제어기제어기객체로변환변환할동적의의SYS.지정
- 堆을사용하여하여개별개별제어기또는작은배열로부터배열
PID제어기로구성된배열에서，각제어기는동일한샘플시간TS.와이산적분기적분기iFormula.및达格拉姆를가져야합니다。
표준표준형식제어기를를만들거나표준형식제어기로하려면PIDSTD.를사용하십시오。표준형식은제어기동작을전체적인이득k_P.，적분시간및미분시간t_一世와T._D.，그리고필터제수n에대해표현합니다。

$C = {K.}_{P.} （ 1 + \frac{1}{{T.}_{一世}} \frac{1}{S.} + \frac{{T.}_{D.} S.}{\frac{{T.}_{D.}}{N} S. + 1} ）。$

연속시간PID제어기를이산화하는방법방법가지가지가지。

C2D.명령을사용합니다。C2D.는이산화화된제어기에대한새파라미터값을계산계산이산화화된제어기이산적분기적분기식은다음표표에나와이사용C2D.이산화방법방법에따라。

`C2D.`이산화방법	`iFormula.`	`达格拉姆`
`'ZOH'`	`号文件`	`号文件`
`'foh'`	`梯形`	`梯形`
`'tustin'`	`梯形`	`梯形`
`'冲动'`	`号文件`	`号文件`
`'匹配'`	`号文件`	`号文件`

C2D.이산화방법방법에대한대한내용내용C2D.함수도움말페이지를를참조。iFormula.및达格拉姆에대한자세한내용은속성항목을참조하십시오。

다른이산적분기이필요한한TS.那iFormula.那达格拉姆를직접원값으로설정제어기를를이산화하면됩니다。（연속연속PID제어기이산화하기항목，이방법은이산화제어기에새새및필터값새계산않습니다계산않습니다계산하지하지하지않습니다하지않습니다하지않습니다하지않습니다않습니다않습니다않습니다않습니다않습니다않습니다않습니다않습니다않습니다하지하지따라서이방법방법C2D.를사용하는것보다보다시간및및이산시간PID제어기간의일치결과가좋지않을수있습니다。