在MATLAB中开始激光雷达采集
本视频展示了如何快速开始从Velodyne lidar获取实时激光雷达数据®传感器导入MATLAB®.它涵盖了连接硬件,读取数据,并在激光雷达点云上执行分析。
当您的Velodyne硬件连接到您的计算机时,您可以使用第三方VeloView软件测试连接。然后在MATLAB中,您可以使用velodynelidar函数直接连接到硬件。
一旦从MATLAB连接到硬件,就可以使用read命令读取点云,或者使用start和stop命令将点云流到缓冲区。您还可以执行实时分析,同时将点云数据流到MATLAB中。
MATLAB工具箱为不同的应用程序提供了许多点云处理功能。只需几行代码,这些函数及其对应的示例就可以应用于从Velodyne LiDAR传感器实时获取的点云。
本视频中显示的功能需要图像采集工具箱™以及Velodyne LiDAR传感器的图像采集工具箱支持包,可以从MATLAB中的插件资源管理器中下载。金宝app
您现在可以直接在MATLAB中从选择的Velodyne lidar传感器获取实时激光雷达数据。这段视频将告诉你如何开始。
首先,我将回顾如何连接到硬件。然后,我将展示在MATLAB中读取激光雷达点云的不同选项。最后,您将了解如何开始使用MATLAB中可用的一些激光雷达处理功能。
在开始之前,您需要确保已经安装了所有必需的产品和硬件支持包。下载188bet金宝搏金宝app
目前支持以下Velodyne LiDAR传感器。金宝app在本例中,我将使用Velodyne Puck传感器。
这是安装在我桌子上的传感器。我把它连接到电源和电脑的以太网端口上。
在我从MATLAB连接到传感器之前,我将使用VeloView软件检查连接,这是一个免费的第三方工具。
我可以打开传感器蒸汽,指定我正在使用的传感器和激光雷达端口。这里我使用的是默认值2368。我可以实时看到来自传感器的数据,如果我在办公室里走动,你可以在显示的点云中看到这种移动。
这一切都很顺利。我可以用MATLAB连接传感器。在这样做之前,我应该确保关闭了VeloView软件。
在MATLAB中,我可以使用velodynelidar函数连接到传感器。指定传感器名称。在这里,您还可以指定端口和校准文件(如果有的话)。我使用的是默认值。默认的校准文件是由Velodyne LiDAR提供的。
你可以看到我已经成功连接到这个设备。我可以通过预览功能预览来自传感器的数据。现在您可以看到数据正在流到MATLAB图中。再一次,如果我在办公室里移动,你可以看到预览更新来反映这个。
但是流媒体预览不保存任何数据。如果我想在MATLAB中获取数据,我可以使用read函数。它会把数据读入一个点云变量。你可以看到我已经把一个57000点的单点云读入MATLAB。我可以使用pcshow函数查看这个点云。这些数据已经在MATLAB中得到并可视化了。
除了按需点云读数,我还可以在MATLAB中将数据流输入缓冲区。如果我开始获取v并观察对象,我们现在可以看到流是正确的,可用点云的数量随着时间的推移继续增加。
我可以从缓冲区的开始读取点云,一次一个或分组,我可以在MATLAB中分析这些数据,同时数据继续流到缓冲区的末尾。
我也可以停止缓冲的获取。当我这样做时,我仍然可以访问缓冲区中的剩余数据。因此,从设备读取点云有几个不同的选项。
现在假设我想开始处理这些点云。当我想学习如何在MATLAB中做一些事情时,我喜欢搜索文档。如果我搜索激光雷达处理,我看到有专门的文档部分。假设我想做一些分割。这里有一个部分提供了一些可用的激光雷达预处理功能。我看到其中一个是pcsegdist,它可以根据欧几里得距离将点云分割成簇。
每当我第一次尝试使用一个新函数时,我喜欢查看可用的示例。我看到这里有一个例子,其中一些人造球体数据被创建,然后根据距离进行分割,发现的两个集群是由颜色区分的。这似乎是一个有趣的应用。我将在MATLAB中打开现场脚本。我可以运行这个,但是我不用这些人工的数据,我将用特定于我的应用程序的数据来代替它,这是来自我的传感器的实时数据。
现在如果我运行这个程序,它会从传感器读取数据然后在这些数据上执行其余的计算。
现在我可以在这个图中看到,我办公室里的大多数点都在同一个聚类中,还有第二个聚类是我办公室里的椅子,就在我身后。
如果我想在我的办公室里找到更多不同的星团,我可以改变这个最小距离,这样就不需要半米远的点才能成为不同的星团,假设它们只需要10厘米远。我还将改变颜色映射,以便相邻的集群有更明显的颜色。
现在让我们再运行一遍。
在弹出的图表中,我可以看到在我的办公室里,不同的部分有许多不同的颜色。我被认为是一种颜色。我的椅子颜色不同。这面墙上有我的电脑,是另一种颜色。在我办公室另一边的桌子上发现了几个不同的群集。
因此,这些是我将采取的一些初步步骤,探索一些新的激光雷达处理功能,然后使其适应我自己的需要。
回顾一下,我已经介绍了开始使用硬件所需的三个步骤。首先测试您的连接,然后在MATLAB中连接velodyne激光雷达函数。可以使用read函数读取点云,使用start和stop函数流点云。然后,当您转向处理时,您可以探索提供的点云处理功能,并调整这些示例以满足您自己的需求。
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