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带有Simulink和Arduino的金宝app伺服库

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斯特凡施瑞赫赫
斯特凡施瑞赫赫 2019年2月25日
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评论道: 斯特凡施瑞赫赫2019年10月30日
大家好，
首先，我开始用Simulink编程Arduino Uno。金宝app一切都很完美。对于我们的DRS系统，我们希望使用Herkulex Drs 0201伺服电机。它将由RX TX信号控制而不是PWM。因此，有一个描述伺服处理的库。但图书馆用C代码编写。现在我想以某种方式在我的Simulink模型中获取此代码。金宝app你有什么想法如何？
这是图书馆：
＃ IFNDEF. __HERKULEXSERVO_H__
＃ 定义 __HERKULEXSERVO_H__
＃ 包括 < arduino.h. >
＃ 包括 < CircularBuffer.h. >
＃ 定义 HERKULEX_BROADCAST_ID 以0 xfe
＃ IFNDEF. HERKULEX_PACKET_RX_TIMEOUT
＃ 定义 HERKULEX_PACKET_RX_TIMEOUT One hundred. // 微秒
＃ 万一
＃ IFNDEF. HERKULEX_PACKET_RETRIES
＃ 定义 HERKULEX_PACKET_RETRIES 6
＃ 万一
＃ IFNDEF. HERKULEX_PACKET_RESEND_DELAY
＃ 定义 HERKULEX_PACKET_RESEND_DELAY 70 // 微秒
＃ 万一
＃ IFNDEF. herkulex_packet_rx_max_data.
＃ 定义 herkulex_packet_rx_max_data. 10 // 字节
＃ 万一
＃ IFNDEF. HERKULEX_SERIAL_RX_BUFFER
＃ 定义 HERKULEX_SERIAL_RX_BUFFER 30. // 字节
＃ 万一
＃ IFNDEF. herkulex_max_scheduled_servos.
＃ 定义 herkulex_max_scheduled_servos. 10
＃ 万一
＃ IFNDEF. herkulex_serial_tx_buffer.
＃ 定义 herkulex_serial_tx_buffer. （ 1 + HERKULEX_MAX_SCHEDULED_SERVOS * 5 ）
＃ 万一
＃ 如果定义了 HERKULEX_DEBUG
＃ 定义 HERKULEX_DEBUG_RX_STATS
＃ 万一
枚举 类 Herkulexcommand. ｛
Eepwrite =. 0x01 ，
EepRead = 0x02 ，
RamWrite = 0x03 ，
RamRead = 0x04 ，
IJog = 0x05 ，
sjog = 0x06 ，
统计= 0x07 ，
回滚= 0x08 ，
重启= 0x09.
};
枚举 类 Herkulexeepregister. ｛
modelno1 = 0 ，
modelno2 = 1 ，
Version1 = 2 ，
Version2 = 3. ，
baudrate = 4 ，
id = 6 ，
Ackpolicy = 7 ，
AlarmLedPolicy = 8 ，
torquopolicy = 9 ，
MaxTemperature = 11 ，
MinVoltage = 12 ，
MaxVoltage = 13 ，
AccelerationRatio = 14 ，
maxaccelerationtime =. 15 ，
Deadzone = 16 ，
SaturatorOffset = 17 ，
Sateratorslope = 18 ，
PwmOffset = 20. ，
minpwm = 21 ，
MaxPwm = 22 ，
OverloadPwmThreshold = 24 ，
minposition =. 26 ，
maxPosition =. 28. ，
positionkp = 30. ，
positionkd = 32. ，
PositionKi = 34. ，
PositionFF1stGain = 36. ，
PositionFF2ndGain = 38. ，
LedBlinkPeriod = 44. ，
AdcFaultCheckPeriod = 45. ，
PacketGarbageCheckPeriod = 46. ，
stopdetectionPeriod = 47. ，
OverloadProtectionPeriod = 48. ，
StopThreshold = 49. ，
InpositionMargin = 50. ，
CalibrationDifference = 53.
};
枚举 类 HerkulExramregister. ｛
id = 0 ，
Ackpolicy = 1 ，
AlarmLedPolicy = 2 ，
torquopolicy = 3. ，
MaxTemperature = 5 ，
MinVoltage = 6 ，
MaxVoltage = 7 ，
AccelerationRatio = 8 ，
maxaccelerationtime =. 9 ，
Deadzone = 10 ，
SaturatorOffset = 11 ，
Sateratorslope = 12 ，
PwmOffset = 14 ，
minpwm = 15 ，
MaxPwm = 16 ，
OverloadPwmThreshold = 18 ，
minposition =. 20. ，
maxPosition =. 22 ，
positionkp = 24 ，
positionkd = 26 ，
PositionKi = 28. ，
PositionFF1stGain = 30. ，
PositionFF2ndGain = 32. ，
LedBlinkPeriod = 38. ，
AdcFaultCheckPeriod = 39. ，
PacketGarbageCheckPeriod = 40 ，
stopdetectionPeriod = 41. ，
OverloadProtectionPeriod = 42. ，
StopThreshold = 43. ，
InpositionMargin = 44. ，
CalibrationDifference = 47. ，
statusError =. 48. ，
StatusDetail = 49. ，
torquecontrol = 52. ，
LEDCONTROL = 53. ，
电压= 54. ，
温度= 55. ，
CurrentControlMode = 56. ，
勾选= 57. ，
CalibratedPosition = 58. ，
absoluteposition =. 60. ，
差异= 62. ，
Pwm = 64. ，
absolutegoalposition =. 68. ，
absolutedesiredtrajpos = 70 ，
DesiredVelocity = 72.
};
枚举 类 HerkulexLed ： uint8_t ｛
了= 0x00. ，
红色= 0x04 ，
绿色= 0x01 ，
蓝色= 0x02 ，
黄色= 0x05 ，
青色= 0x03 ，
紫色的= 0x06 ，
白色= 0x07 ，
忽视= 0 xff
};
＃ 定义 enum_flag_operator. （ T X ） 排队 T 操作员 X (T lhs, T rhs) { 返回 （t）（ static_cast. < uint8_t >（lhs）x static_cast. < uint8_t > (rhs));｝
＃ 定义 ENUM_FLAG_ASSIGNMENT_OPERATOR （ T, X, Y ） 排队 T＆ 操作员 X (t lh, Const. T＆RHS）{ 返回 lhs = (lhs Y rhs);｝
枚举 类 HerkulexPacketError ： uint8_t ｛
没有一个= 0 ，
超时= 0 b00000001 ，
长度= 0 b00000010 ，
命令= 0 b00000100 ，
校验和= 0 b00001000
};
enum_flag_operator. （Herkulexpacketerror，|）
ENUM_FLAG_OPERATOR (HerkulexPacketError &)
ENUM_FLAG_ASSIGNMENT_OPERATOR (HerkulexPacketError | = |)
枚举类HerkulexStatusError: uint8_t {
没有一个= 0 ，
InputVoltage = 0 b00000001 ，
PotLimit = 0 b00000010 ，
TemperatureLimit = 0 b00000100 ，
InvalidPacket = 0 b00001000 ，
超载= 0 b00010000 ，
driverfault = 0B00100000 ，
Eepdistorted = 0 b01000000 ，
保留= 0 b10000000
};
enum_flag_operator. (HerkulexStatusError |)
ENUM_FLAG_OPERATOR (HerkulexStatusError &)
enum_flag_assignment_operator（herkulexstatusError，| =，|）
枚举类HerkulexStatusDetail: uint8_t {
没有一个= 0 ，
移动= 0 b00000001 ，
inposition =. 0 b00000010 ，
ChecksumError = 0 b00000100 ，
UnknownCommand = 0 b00001000 ，
faveredregrange =. 0 b00010000 ，
GarbageTetected =. 0B00100000 ，
Motoron = 0 b01000000 ，
保留= 0 b10000000
};
enum_flag_operator. （HerkulexStatusDetail，|）
enum_flag_operator（herkulexstatusdetail，＆）
enum_flag_assignment_operator（herkulexstatusdetail，| =，|）
枚举类Herkulexchedulestate：UINT8_T {
没有一个= 0 ，
个体，
SynchronizedMove
};
结构体 Herkulexpacket. ｛
uint8_t 尺寸;
uint8_t ID;
HerkulexCommand CMD;
uint8_t checksum1;
uint8_t checksum2;
uint8_t 数据(HERKULEX_PACKET_RX_MAX_DATA);
uint8_t status_error;
uint8_t status_detail;
HerkulexPacketError错误;
};
类 HerkulexServo ；
类 HerkulexServobus. ｛
民众：
HerkulexServobus. (流&serial_connection);
无效 sendPacket （ uint8_t id, HerkulexCommand cmd, Const. uint8_t *数据= nullptr ， uint8_t data_len = 0 ）;
赃物 sendPacketAndReadResponse (HerkulexPacket职责, uint8_t id, HerkulexCommand cmd, Const. uint8_t *数据= nullptr ， uint8_t data_len = 0 ）;
无效 更新 （）;
赃物 getPacket. (HerkulexPacket包);
＃ 如果定义了 HERKULEX_DEBUG_RX_STATS
无效 resetRxStatistics （）;
无效 printrxstatistics. (流和输出);
＃ 万一
无效 prepareIndividualMove （）;
无效 准备同步帆 （ uint8_t 播放时间）;
无效 executeMove （）;
保护:
流* m_serial;
CircularBuffer < uint8_t ，herkulex_serial_rx_buffer> m_rx_buffer;
无符号 长 m_last_serial = 0 ；
HerkulexPacket m_rx_packet = {};
赃物 m_rx_packet_ready =. 假 ；
uint8_t m_tx_buffer [herkulex_serial_tx_buffer];
uint8_t m_move_tags =. 0 ；
Herkulexschedulestates m_schedule_state = herkulexschedulestate :: none;
＃ 如果定义了 HERKULEX_DEBUG_RX_STATS
uint16_t m_stats_attempts [herkulex_packet_retries] = {};
uint16_t m_stats_fails =. 0 ；
uint16_t m_stats_totals = 0 ；
＃ 万一
无效 processpacket. （ 赃物 超时);
朋友 类 HerkulexServo ；
};
类 HerkulexServo ｛
民众：
HerkulexServo （Herkulexservobus＆Bus， uint8_t ID）;
无效 重返者 (HerkulexRamRegister注册, uint8_t val）;
无效 writeRam2 (HerkulexRamRegister注册, uint16_t val）;
无效 Wreiteep. （Herkulexeepregister reg， uint8_t val）;
无效 WRITEEEP2. （Herkulexeepregister reg， uint16_t val）;
uint8_t Readram. （Herkulexramregister reg）;
uint16_t ReadRam2. （Herkulexramregister reg）;
uint8_t readEep (HerkulexEepRegister注册);
uint16_t readEep2 (HerkulexEepRegister注册);
无效 重启 （）;
无效 rollbackToFactoryDefaults （ 赃物 跳过， 赃物 skipBaud);
uint8_t getid. （）;
无效 的getStatus (HerkulexStatusError &status_error, HerkulexStatusDetail &status_detail);
uint16_t 格子 （）;
uint16_t getrawposition. （）;
无效 setLedColor (HerkulexLed颜色);
无效 setTorqueOn （）;
无效 settorweyoff. （）;
无效 setBrake （）;
无效 enutionPositionControlMode. （）;
无效 EnableSpeedControlMode. （）;
无效 setPosition （ uint16_t pos机, uint8_t 游戏时间= 0 ， HerkulexLed led = HerkulexLed::忽略);
无效 setspeed （ int16_t 速度， uint8_t 游戏时间= 0 ， HerkulexLed led = HerkulexLed::忽略);
保护:
HerkulexServoBus * m_bus;
uint8_t m_id;
Herkulexled M_LED = Herkulexled :: Off;
赃物 m_position_control_mode = 真正的 ；
静态 HerkulexPacket m_response;
静态 uint8_t m_tx_buffer [ 5 ];
无效 慢跑 （ uint8_t JOG_LSB， uint8_t JOG_MSB， uint8_t 集, uint8_t 播放时间）;
};
＃ 万一
2的评论
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斯特凡施瑞赫赫
斯特凡施瑞赫赫 2019年10月30日
你好，
对不起，没有我们使用Arduino代码。没有S金宝appimulink编程......

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答案（2）

Madhu Govindarajan.
Madhu Govindarajan. 2019年2月25日
这个视频有一些相关的项目 https://www.youtube.com/watch?v=qoj8Pa2wi0A 但需要根据你的情况进行调整
Pradeep KS
Pradeep KS 2019年4月10日
按照此链接 //www.tatmou.com/help/金宝appsupportpkg/arduino/device-driver-blocks.html. 为Arduino支持包创建自定义Sim金宝appulink设备驱动程序块。金宝app

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