嗨,道尔顿,

据我所知，这个电机包含一个双通道正交编码器，它有四个连接器，其余两个连接器是用于电机供应。在下图中，大头针 马达+ 和 马达- 是用来连接电机电源电压源的吗 传感器电压+ 和 地面 为连接传感器输入电压。但是，请注意 马达- 和 地面 不应连接在一起。可从引脚感应输出 一个频道 和 B通道 ．这个输出将以脉冲的形式出现。

在Arduino程序中，您必须维护一个计数器变量，因为这种增量编码器不提供角度或速度的绝对值。您需要轮询这两个通道，并决定是增加还是减少计数。此计数的校准将取决于编码器的规格。请阅读以下内容有关编码器操作的更多信息，请参阅第页：

http://www.creative-robotics.com/quadrature-intro

https://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

您可以使用HCTL 2022解码器IC来避免这个过程，直接读取角度值。这将节省您的计算开销，但使电路更复杂。请参考我的一个项目的电路图。

关于硬件要求，您需要L298N来驱动电机和Arduino Mega来实现PID控制器。或者，您可能需要使用适当的解码器IC。

嗨,道尔顿,

在19a版本中，Simulink Arduino支持包中有一个新的模块来处理Ar金宝appduino引脚上的中断。金宝app请参考 //www.tatmou.com/help/金宝appsupportpkg/arduino/ref/externalinterrupt.html 有关块如何工作的更多详细信息。

以下链接中给出了一个参考示例：

//www.tatmou.com/help/金宝appsupportpkg/arduino/ref/trigger-downstream-function-call-subsystem-using-arduino-external-interrupt-block.html

对于您的情况，您需要将编码器通道A和通道B连接到Arduino硬件上支持中断模式的2个数字输入引脚。金宝app

在外部中断块，选择数字输入引脚号码和触发模式(上升或下降)。将Interrupt块输出连接到一个函数调用子系统，每当你从编码器得到一个脉冲时，该子系统就增加计数器。

你解决了这个项目并让马达运转了吗？只是问一下，因为我的大学正在进行一个类似的项目