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激光雷达点云数据的处理

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Abhinand Gonibedu Dathatri
Abhinand Gonibedu Dathatri 2019年9月12日
编辑: 孔雀舞Kumar B N2021年6月18日
你好,
我想项目的选定部分地面或平的点云数据。我们可以看到它像平坦的斜坡,但我需要它。我可以知道没有损失或数据(而不是大量)的距离。这是来自.pcd收集的文件和使用激光雷达。这是一个外部环境的地图。
请一些建议 尽快

在回答这个问题。

接受的答案

Abhisek普拉丹
Abhisek普拉丹 2019年9月18日
使用 pcread 读点云的厚度或PCD文件。和提取数据点的选定部分使用 findPointsInROI 。一个使用 segmentGroundFromLidarData 从组织的激光雷达数据段地面点。
请 有关更多信息,请参考以下链接。
//www.tatmou.com/help/vision/lidar-and-point-cloud-processing.html
4评论
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孔雀舞Kumar B N
孔雀舞Kumar B N 2021年6月16日
编辑:孔雀舞Kumar B N 2021年6月18日
@Ahmed Iftekhar 我希望它可以帮助!
PCAP文件% %
veloReader = velodyneFileReader (“file.pcap”,“VLP16”);
ptCloudObj = readFrame (veloReader, 44岁);
% %金刚石pcread文件使用
ptCloudObj = pcread (“file.pcd”);
ptCloudSegGround = pcdSegmentGround (ptCloudObj);
图
pcshow (ptFilCloud)
持有在
情节(ptCloudSegGround)
函数(模型)= pcdSegmentGround (ptCloudSrc)
disp(大小(ptCloudSrc.Location))
%使用pcfitplane
maxDistance = 0.2;
referenceVector = (0 0 1);
模型= pcfitplane (ptCloudSrc maxDistance referenceVector)
结束

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