主要内容

findpointsinroi.

在点云中查找一个感兴趣区域内的积分

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句法

indices = findpointsinroi（ptcloud，Roi）
indices = findpointsinroi（ptcloud，roi，cammatrix）

描述

例子

指数= findpointsinroi（Ptcloud.那ROI.）在输入点云中返回感兴趣区域（ROI）内的点。使用基于KD-Tree的搜索算法获得指定ROI内的点。

例子

指数= findpointsinroi（Ptcloud.那ROI.那Cammatrix.）返回输入点云的ROI区域内的点。输入点云是由深度相机生成的有组织点云。使用快速近似邻居搜索算法获得指定ROI内的点。

该功能使用相机投影矩阵Cammatrix.要了解相邻点之间的关系，因此加快搜索。然而，与基于KD树的方法相比，结果具有较低的精度。

笔记

  • 此语法仅支持由RGB-D传感器产生金宝app的有组织的点云数据。

  • 您可以使用估计估计给定点云数据的相机投影矩阵。

例子

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打开直播脚本

将点云数据读入工作区。

ptcloud =缺陷（'茶壶.ply'）;

在范围内定义长方体投资单X那y和Z.输入点云的坐标。

ROI = [-2 2 -2 2 2.4 3.5];

找到在长方体ROI内的点数的指数。

indices = findpointsinroi（ptcloud，Roi）;

选择躺在Cubod Roi中的点并存储为点云对象。

ptcloudb = select（ptcloud，索引）;

在指定的ROI中显示输入点云和点云。

图pcshow（ptcloud.location，[0.5 0.5 0.5]）保持上pcshow（ptcloudb.location，'r'）;传奇（'点云'那'在ROI中的点'那'地点'那'southoutside'那'颜色'，[1 1 1]）保持离开

图包含轴。轴包含2个类型的散射物体。这些对象代表点云，ROI内的点。

打开直播脚本

通过使用相机投影矩阵在有组织的点云数据中查找Cuboid ROI中的点。从采样点云数据点及其相应的图像点坐标计算摄像机投影矩阵。

将有组织的点云数据加载到工作区中。通过使用Kinect深度传感器生成点云。

ld = load（'Object3d.mat'）;ptcloud = ld.ptcloud;

指定对点云数据采样的步长。

stepsize = 100;

示例输入点云并将采样的3-D点坐标存储为点云对象。

indices = 1：步骤化：ptcloud.count;tempptcloud = select（ptcloud，indices）;

从采样点云中删除无效点。

[tempptcloud，validindices] = removeInvalidPoints（tempptcloud）;

从输入点云获取3-D世界点坐标。

WorldPoints = tempptcloud.location;

找到与输入点云的3-D点坐标对应的2-D图像坐标。

[y，x] = IND2SUB（[大小（PTCloud.Location，1），大小（PTCloud.Location，2）]，指数）;imagePoints = [x（validindices）'y（validindices）'];

从图像和世界点坐标估计相机投影矩阵。

cammatrix = rightatecameramatrix（Verippoints，WorldPoints）;

在范围内指定长方体ROIX那y和Z.输入点云的坐标。

ROI = [0.3 0.7 0 0.4 0.1 0.3];

查找位于长方体ROI内的点云数据的指数。

indices = findpointsinroi（ptcloud，roi，cammatrix）;

使用点云方法选择获取ROI内点的点云数据。

ptcloudb = select（ptcloud，索引）;

显示输入点云和长方体ROI内的点。

图pcshow（ptcloud）保持上pcshow（ptcloudb.location，'r'）;传奇（'点云'那'ROI内的点'那'地点'那'southoutside'那'颜色'，[1 1 1]）保持离开

图包含轴。轴包含2个类型的散射物体。这些对象表示点云，ROI内的点。

输入参数

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点云，指定为apointcloud.目的。

感兴趣的地区，被指定为六元素矢量[XMIN.那Xmax.那ymin那ymax那Zmin.那Zmax.]， 在哪里：

  • XMIN.和Xmax.是最小和最大限制X- 分别。

  • ymin和ymax是最小和最大限制y- 分别。

  • Zmin.和Zmax.是最小和最大限制Z.- 分别。

摄像机投影矩阵，指定为4×3矩阵，将3-D世界指向2-D图像点。你可以找到Cammatrix.通过使用估计功能。

输出参数

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存储点的指数，作为列向量返回。矢量包含存储在点云中的ROI点的线性指标。

参考

[1] Muja，M.和David G. Lowe。“具有自动算法配置的快速近似邻居”。在Visapp国际计算机视觉理论和应用中的国际会议中。2009.第331-340页。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

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