估计

从世界到图像点对应关系估算相机投影矩阵

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句法

cammatrix = vieltatecameramatrix（图片点，worldpoints）

[Cammatrix，RepoureErrors] = extimateCamerAmatrix（Verficopitts，WorldPoints）

Cammatrix.= extimatecameramatrix（图像点那世界观点）通过使用直接线性变换（DLT）方法返回由已知世界点和相应的图像投影确定的摄像机投影矩阵。

[Cammatrix.那重新评论错误] = evertatecameramatrix（图像点那世界观点）还返回输注错误，这些错误量化投影图像坐标的准确性。

打开直播脚本

将由RGB-D传感器捕获的3-D点云数据加载到工作区中。

ld = load（'Object3d.mat'）;ptcloud = ld.ptcloud;

删除点INF.或者南从点云坐标。

[ValidptCloud，validIndices] = removeInvalidPoints（PTCloud）;

阅读有效的世界点坐标。每个条目指定X那y那Z.点云中的点坐标。

WorldPoints = ValidptCloud.Location;

将相应的图像点坐标定义为点云数据的正交投影到yz.-飞机。

indices = 1：ptcloud.count;[y，z] = IND2SUB（[大小（PTCloud.Location，1），尺寸（PTCloud.Location，2）]，索引）;imagePoints = [y（validindices）'z（validindices）'];

通过使用图像点坐标和它们的颜色值来生成二维图像投影。

projimage = zeros（max（maxpoints（：，1）），max（图像点（:,2）），3）;RGB = VANDPTCLOUD.COLOR;为了j = 1：长度（RGB）projimage（图像点（j，1），映象点（j，2），:) = RGB（j，:);结尾

显示点云数据和相应的2-D图像投影。

图形子图（1,2,1）pcshow（ptcloud）xlabel（'X'）;ylabel（'是'）;Zlabel（'Z'）;标题（'点云数据'那'颜色'，[1 1 1]）子图（1,2,2）IMSHOW（UINT8（PROJIMIMAGE））标题（'2-D图像投影'那'颜色'，[1 1 1]）

图包含2个轴。带标题点云数据的轴1包含类型分散的对象。具有标题2-D图像投影的轴2包含类型图像的对象。

使用已知的世界点和图像点来估计相机投影矩阵和再分调误差。

[Cammatrix，RepoureErrors] =估计（观点，WorldPoints）;

使用估计的摄像机投影矩阵作为输入findnearestneighbors.函数并找到查询点的最近邻居。

点= [0.4 0.3 0.2];％指定查询点k = 50;％指定要确定的最近邻居的数量[索引，dists] = findnearestneighbors（ptcloud，point，k，cammatrix）;％获得最近邻居的索引和距离

使用选择获取最近邻居点云数据的功能。

ptcloudb = select（ptcloud，索引）;

显示输入点云及其最近的邻居。

图，pcshow（ptcloud）持有上pcshow（ptcloudb.location，'ob'） 抓住离开传奇（'点云'那'最近的邻居'那'地点'那'southoutside'那'颜色'，[1 1 1]）

图包含轴。轴包含2个类型的散射物体。这些对象代表点云，最近的邻居。

图像投影点的坐标，指定为一个m- 2矩阵（X那y）坐标。m是点数，它必须大于或等于6。

笔记

数据类型：单身的|双倍的

3-D世界点，指定为m- 3矩阵（X那y那Z.）坐标。m是点数，它必须大于或等于6。

笔记

数据类型：单身的|双倍的

摄像机投影矩阵，返回为4×3矩阵。矩阵将三维世界点映射到均匀的坐标，以将投影的2-D图像坐标坐到图像平面上。

数据类型：双倍的

重新注明错误，作为一个返回m-by-1矢量。重注错误是恢复图像点与输入图像点之间的误差。有关重新注明错误计算的更多信息，请参阅算法。

数据类型：双倍的

你可以使用估计估计相机投影矩阵的功能：

如果已知世界 - 图像点对应关系，并且相机内在和外在参数未知，则可以使用Cameramatrix.功能。
要计算3-D世界点的2-D图像点，请参阅“方程”Cammatrix.。
与之使用findnearestneighbors.对象功能pointcloud.目的。使用相机投影矩阵的使用速度升高了RGB-D传感器生成的点云中的最近邻居搜索，例如Microsoft^®kinect.^®。