主要内容

Cameramatrix.

相机投影矩阵

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句法

Cammatrix = Cameramatrix（Cameraparams，RotationMatrix，TranslationVector）

描述

例子

Cammatrix.= Cameramatrix（Cameraparams.那RotationMatrix.那翻译部）返回一个4×3摄像机投影矩阵。您可以将此矩阵用来将同一坐标中的3-D世界点投影到图像中。

例子

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打开直播脚本

创建一组校准图像。

images = imagedataStore（fullfile（toolboxdir（'想象'），'VisionData'那......'校准'那'SLR'））;

检测图像中的棋盘角。

[imagePoints，boardsize] =侦探校验erboardpoints（Images.files）;

在以图案为中心的坐标系中使用左上角（0,0）生成棋盘角落的世界坐标。方形尺寸为毫米。

Squaresize = 29;WorldPoints = GenerateCheckerboards（BoardSize，Squarize）;

校准相机。

i = ReadImage（图像，1）;图像zize = [size（i，1），size（i，2）];Cameraparams =估计估计（象育点，WorldPoints）......'图片尺寸'，图片尺寸）;

在新位置加载图像。

imorig = imread（fullfile（matlabroot，'工具箱'那'想象'那'VisionData'那......'校准'那'SLR'那'image9.jpg'））;数字;imshow（imorig）;标题（'输入图像'）;

图包含轴。具有标题输入图像的轴包含类型图像的对象。

未破坏图像。

IM = undaytortimage（imorig，cameraparams）;

在新图像中查找引用对象。

[imagePoints，BoardSize] =侦探校验erboardPoints（IM）;

计算新的外在学。

[RotationMatrix，TranslationVector] =外在（......图像点，世界点，CameraParams）;

计算相机矩阵

p = cameramatrix（Cameraparams，RotationMatrix，TranslationVector）
P =4×310.5.×0.0157 -0.0271 0.0000 0.0404 -0.0046 -0.0000 0.0199 0.0387 0.0000 8.9399 9.4399 0.0072

输入参数

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相机参数，指定为aCameraparameters.或者摄像头目的。你可以返回Cameraparameters.对象使用估计估计功能。这Cameraparameters.对象包含相机的内在，外在和镜头失真参数。

相机的旋转，指定为3×3矩阵。您可以使用使用此矩阵外在功能。您还可以使用使用矩阵relativecamerapose.通过丢失它的功能方向输出。这RotationMatrix.和翻译部输入必须是真实的，非问题和同一类的。

相机的翻译，指定为1×3矢量。翻译传染媒介描述了世界与相机坐标坐标的转换。您可以使用使用此载体外在功能。您也可以使用使用的矢量地点和方向输出的relativecamerapose.功能：

  • 翻译部= -相对位置*相对机构'

这翻译部输入必须是真实的，非问题和同一类的。

输出参数

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摄像机投影矩阵，返回为4×3矩阵。矩阵包含在将图像中投射到图像中的同质坐标中的3-D世界点。当你设置时RotationMatrix.和翻译部到双倍的，函数返回Cammatrix.作为双倍的。否则返回Cammatrix.作为单身的。

功能计算Cammatrix.如下：

Cammatrix.= [RotationMatrix.;翻译部]×K.。
K.：内在矩阵

然后，使用相机矩阵和均匀坐标，您可以将世界指向投影到图像上。

W.×[X那y，1] = [X那y那Z.，1]×Cammatrix.。

（X那y那Z.）：一个点的世界坐标
（X那y）：相应图像点的坐标
W.：任意比例因子

数据类型：单身的|双倍的

扩展能力

也可以看看

应用

职能

话题

在R2014B中介绍

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