计算相机姿势之间的相对旋转和转换
[
返回校准相机相对于先前的姿势的方向和位置。这两种姿势是相关的relativeOrientation
,relativeLocation
] = RelativamAleapose(米
,cameraParams
,inlierPoints1
,inlierPoints2
)米
,这必须是基本的,必要的,affine2d
,或projective2d
矩阵。该函数按比例计算摄像机位置并返回relativeLocation
作为单位向量。
[
返回第二个摄像机相对于第一个摄像机的方向和位置。relativeOrientation
,relativeLocation
] = RelativamAleapose(米
,cameraParams1
,cameraParams2
,inlierPoints1
,inlierPoints2
)
[
另外返回在两个摄像机前面投射的Inlier点的分数。relativeOrientation
,relativeLocation
,validPointsFraction
] = RelativamAleapose(米
,___)
您可以计算相机外在内饰,rotationMatrix
和translationVector
,对应于相机的姿态,从relativeOrientation
和relativeLocation
:
[rotationMatrix, translationVector] = cameraPoseToExtrinsics (relativeOrientation relativeLocation)
眼睛(3)
,它的位置是,(0, 0, 0)
.你可以使用rotationMatrix
和translationVector
作为输入cameraMatrix
函数。
你可以从输入的基本矩阵中计算出四种可能的方向和位置组合。其中三种组合在物理上是无法实现的,因为它们在一个或两个相机后面投射出三维点。的relativecamerapose.
功能使用inlierPoints1
和inlierPoints2
确定可实现组合。