主要内容

视觉同步定位与绘图(vSLAM)

视觉SLAM地图初始化、跟踪、局部制图、环路检测、漂移校正

视觉同步定位与测绘(Visual simultaneous localization and mapping, vSLAM)是指在同时测绘环境的同时，计算相机相对于其周围环境的位置和方向的过程。这个过程只使用摄像机的视觉输入。视觉SLAM的应用包括增强现实、机器人技术和自动驾驶。有关详细信息，请参见在MATLAB中实现可视化SLAM．

功能

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detectSURFFeatures 检测SURF特征并返回SURFPoints对象
detectORBFeatures 检测ORB关键点并返回ORBPoints对象
extractFeatures 提取兴趣点描述符
matchFeatures 找到匹配的特性
matchFeaturesInRadius 在指定的半径内寻找匹配的特征
由三角形组成的 立体图像中未畸变匹配点的三维位置
worldToImage 项目世界指向图像
pointsToWorld 确定图像点的世界坐标
estimateGeometricTransform2D 从匹配点对估计二维几何变换
estimateGeometricTransform3D 从匹配点对估计三维几何变换
estimateFundamentalMatrix 从立体图像中对应的点估计基本矩阵
estimateWorldCameraPose 从3-D到2-D的点对应估计相机的姿态
findWorldPointsInView 找到观察到的世界点
findWorldPointsInTracks 找到与点轨道对应的世界点
relativeCameraPose 计算相机姿态之间的相对旋转和平移
optimizePoses 使用相对姿势约束优化绝对姿势
createPoseGraph 创建构成图
bundleAdjustment 优化3d点和相机姿势
bundleAdjustmentMotion 使用仅运动束调整优化相机姿态
bundleAdjustmentStructure 使用仅结构束调整来细化三维点
imshow 显示图象
showMatchedFeatures 显示相应特征点
情节 绘图视图设置视图和连接
plotCamera 在三维坐标中绘制一个摄像机
pcshow 绘制三维点云
pcplayer 可视化流三维点云数据
imageviewset 管理数据的结构从运动，视觉里程计，和视觉SLAM
worldpointset 管理3-D到2-D的点通信
indexImages 创建图像搜索索引
invertedImageIndex 将可视文字映射到图像的搜索索引
bagOfFeatures 视觉词的袋子物体

主题

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在MATLAB中实现可视化SLAM

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选择正确的同步定位和映射(SLAM)工作流并查找主题、示例和支持的特性。金宝app

特色的例子

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