主要内容

createPoseGraph

创建构成图

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语法

G = createPoseGraph (vSet)

描述

例子

G= createPoseGraph (vSet）返回一个由视图集中的视图和连接派生的姿势图，vSet．

您可以使用姿势图进行检查、修改、可视化和姿势图优化。

例子

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打开生活的脚本

创建一个空的图像视图集。

vSet = imageviewset;

定义三个相对姿势。

relPoses = repelem (rigid3d 3 1);relPoses(1)。翻译= [3 0 0];relPoses(2)。翻译= [50 0 0];relPoses(3)。翻译= [2 0 0]
relpose = 3x1 rigid3d数组，带有属性:维度T旋转平移

积累绝对的姿势。

absPoses = repelem (rigid3d 4 1);absPoses(2)。T = relPoses (1) .T * absPoses .T (1);absPoses(3)。T = relPoses (2) .T * absPoses (2) .T;absPoses(4)。T = relPoses (3) .T * absPoses (3) .T;

向图像视图集添加四个视图。

vSet = addView (vSet 1 absPoses (1));vSet = addView (vSet 2 absPoses (2));vSet = addView (vSet 3 absPoses (3));vSet = addView (vSet 4 absPoses (4));

向图像视图集添加三个连接。

vSet = addConnection (vSet, 1, 2, relPoses (1));vSet = addConnection (vSet, 2、3、relPoses (2));vSet = addConnection (vSet, 3、4、relPoses (3));

添加一个循环闭包连接到图像视图集。

relPoses(4)。翻译= [9 0 0];vSet = addConnection (vSet 4 1, relPoses (4));

创建一个姿势图。

G = createPoseGraph (vSet);

输入参数

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视图集，指定为imageviewset对象。

输出参数

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姿态图，返回为有向图对象。对象中的节点对应视图，对象中的边对应连接。

的EndNodes的边缘在G有向图对应的是进入的索引的观点表,(不ViewIds）.

提示

  • 的EndNodes的边缘在G有向图对应的是进入的索引的观点表,(不ViewIds）.

  • 使用有向图和无向图检查、修改或使姿势图形象化

  • 使用optimizePoseGraph(导航工具箱)函数来优化姿态图。使用此函数需要导航工具箱™。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2020a

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介绍基于MATLAB的深度学习

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