plotCamera

在三维坐标中绘制一个摄像机

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语法

凸轮= plotCamera

凸轮= plotCamera (cameraTable)

凸轮= plotCamera(名称、值)

描述

例子

凸轮= plotCamera在当前坐标轴上绘制一个默认摄像机的三维坐标。函数返回凸轮,一个相机对象，该对象包含绘制的摄像机的属性。

例子

凸轮= plotCamera (cameraTable）绘制指定的一个或多个摄像机cameraTable．

例子

凸轮= plotCamera (名称,值）使用一个或多个名称-值对参数指定选项。例如,“不透明度”，0．4设置绘制的摄像机的不透明度为0．4．

名称-值对参数设置绘制的摄像机可视化对象的相关属性。

例子

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使用绝对姿势的情节动画摄像机

打开生活的脚本

创建一个rigid3d对象。

R = [1 0 0;0 0 -1;0 0 -1;T = [10 0 20];构成= rigid3d (R, t);

绘制一个不透明度为0的相机，并根据创建的绝对姿态rigid3d对象。

凸轮= plotCamera (“AbsolutePose”姿势,“不透明度”, 0)

cam = Camera with properties: Parent: [1x1 Axes] Size: 1 AbsolutePose: [1x1 rigid3d] Visible: 1 AxesVisible: 0 ButtonDownFcn: " Color: [1 0 0] Opacity: 0 Label: "

设置当前轴的查看属性。

网格在轴平等的轴手册

扩展每个轴的可视限制。这些更改使整个动画在下一步中可见。

xlim (20 [-15]);ylim (20 [-15]);zlim (25 [15]);

旋转摄像机y设在。

为= 0: /64:10* T = [cos 0sin;0 10;-sin 0cos];凸轮。AbsolutePose = rigid3d(T * R， [10 * cos(theta)， 10 * sin(theta)， 20]);drawnow ();结束

图中包含一个轴对象。axis对象包含10个类型为line, text, patch的对象。

可视化相机外在

打开生活的脚本

创建一组校准图像。

图像= imageSet (fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，“校准”，“单反”））;

检测图像中的棋盘角。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (images.ImageLocation);

在以模式为中心的坐标系中生成棋盘角的世界坐标，左上角为(0,0)。设置方形尺寸为29毫米。

squareSize = 29;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

校准相机。

cameraParams = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints);

在新位置加载图像。

imOrig = imread (fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，“校准”，“单反”，“image9.jpg”））;图;imshow (imOrig“InitialMagnification”, 50);标题(输入图像的）;

图中包含一个轴对象。标题为Input Image的axes对象包含一个Image类型的对象。

Undistort图像。

我= undistortImage (imOrig cameraParams);

在新图像中找到参考对象。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (im);

计算新的extrinsics。

[rotationMatrix, translationVector] =外在(imagePoints、worldPoints cameraParams);

画出世界点。

图;plot3 (worldPoints (: 1) worldPoints(:, 2), 0(大小(worldPoints, 1), 1),‘*’）;持有在

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个类型为line的对象。

马克原点。

plot3 (0, 0, 0,“g *”）;

图中包含一个轴对象。轴对象包含两个类型为line的对象。

计算相机的位置和方向。

取向= rotationMatrix ';location = -translationVector *方向;

绘制相机。

absPose = rigid3d(方向、位置);凸轮= plotCamera (“AbsolutePose”absPose,“大小”, 20);