Bundleadjustment.

精炼相机姿势和3-D点

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句法

[XYZREFINEDPOINTS，Refintpose] = BundleAdjustment（XYZPoints，Pointtacks，Camerapose，Intrinsics）

[___，重新评论错误] = Bundleadjustment（___）

[___] = BundleAdjustment（___，名称，价值）

描述

[XYZREFINEDPOINTS.那一方面] = BundleAdjustment（XYZPOINTS.那Pointtacks.那Cameraposes那内在机构）返回精制的3-D点和相机姿势，可最大限度地减少重新注入错误。细化程序是Levenberg-Marquardt算法的变体。3-D点和相机姿势放置在相同的全局参考坐标系中。

[___那重新评论错误] = BundleAdjustment（___）另外返回A.N-Element矢量包含来自前一个语法的参数的每个3-D世界点的平均刻录错误。

[___] = BundleAdjustment（___那名称，价值）使用一个或多个指定的其他选项名称，价值对论点。未指定的属性具有默认值。

例子

全部收缩

从单个摄像头中精炼相机姿势和3-D点

打开直播脚本

加载初始化数据。

data = load（'sfmglobe'）;

优化相机姿势和点。

[XYZREFINEDPOINTS，RefintPoss] =......BundleAdjustment（data.xyzpoints，data.pointtracks，data.cameraposes，data.intrinsics）;

显示精制的相机姿势和3-D世界点。

pcshow（xyzrefinedpoints，'verticalaxis'那'是'那'verticalaxisdir'那......'下'那'Markersize'，45）;抓住上Plotcamera（优化，'尺寸'，0.1）;抓住离开网格上

图包含轴。轴包含51个类型的类型线，文本，贴片，分散。

输入参数

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`XYZPOINTS.`-未精制的3-D点
m-By-3矩阵

未精制的3-D点，指定为一个m- 3矩阵[X那y那Z.位置。

`Pointtacks.`-跨多个图像的匹配点
N-element arrum`Pointtack.`对象

跨多个图像的匹配点，指定为一个N-element arrumPointtack.对象。每个元素包含跨多个图像的两个或多个匹配点。

`Cameraposes`-相机姿势信息
三列表

相机姿势查看那方向，和地点信息，指定为三列表。视图ID与ID相关Pointtacks.目的。方向被指定为3×3旋转矩阵。该位置被指定为三元素矢量。

`内在机构`-相机内在杂志
标量子|m-element arrum`摄像头`对象

相机内在机构，指定为标量或一个m-element arrum摄像头对象。m是相机数量的姿势。使用相同的相机捕获图像时使用标量值。使用图像由不同的摄像机捕获时使用向量。

名称值对参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。名称是参数名称和价值是相应的价值。名称必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen。

例子：'maxtations'，'50.'

`'maxtations'`-最大迭代次数
`50.`（默认）|正整数

Levenberg-Marquardt算法之前的最大迭代次数停止，指定为逗号分隔的配对组成最大'和一个积极的整数。

`'absolutetolerance'`-绝对终端宽容
`1.0`（默认）|正标量

像素中平均平方输注误差的绝对终止容差，指定为由“逗号分离的对”absolutetolerance.'和一个正标量。

`'relativetolerance'`-相对终止宽容
`1E-5`（默认）|正标量

相对终止容忍迭代之间的重新注入误差的减少，指定为逗号分隔的对组成的“相对验证'和一个正标量。

`'obessundistorted'`-标志表示镜头失真
`错误的`（默认）|`真的`

标志表示镜头失真，指定为逗号分隔的配对组成占点'还有错误的或者真的。当你设置时占点至错误的，2-D点Pointtacks.必须从带镜头失真的图像。要使用未变点的点，请使用undostortimage.功能首先，然后设置占点至真的。

`'filedviewids'`-查看固定相机姿势的ID
`[]`（默认）|非负整数矢量

查看固定摄像机姿势的ID，指定为逗号分隔的配对组成filedviewids.'和非负整数的向量。每个ID对应于查看固定的相机姿势Cameraposes。空价值filedviewids.意味着所有相机姿势都经过优化。

`'verbose'`-显示进度信息
`错误的`（默认）|`真的`

显示进度信息，指定为由“逗号分隔的配对”组成verb'还有错误的或者真的。

输出参数

全部收缩

`XYZREFINEDPOINTS.`- 三维精制世界要点的地方
m-By-3矩阵

精制世界点的三维地点，作为一个m- 3矩阵[X那y那Z.位置。

数据类型：单身的|双倍的

`一方面`- 精致的相机姿势
三列表

精致的相机姿势，作为桌子返回。该表包含三列'查看'那'方向'，和'地点'。

`重新评论错误`- 重新注明错误
m-By-1矢量

重新注明错误，作为一个返回m-by-1矢量。该功能将每个世界投射到每个相机中。然后在每个图像中，该功能计算重注错误作为检测到的距离和恢复点之间的距离。这重新评论错误向量包含每个世界点的平均丢注错误。

参考

[1]卢克西斯，M.I.A.和A.A.argyros。“SBA：用于通用稀疏捆绑捆绑调整的软件包。”数学软件上的ACM交易。2009年。

[2]哈特利，R.和A. Zisserman。计算机视觉中的多视图几何。剑桥大学出版社，2003年。

[3] Triggs，B.，P. Mclauchlan，R. Hartley和A. Fitzgibbon。“捆绑调整：现代合成。”视觉算法国际研讨会的诉讼程序。Springer-Verlag。1999年，第298-372页。

也可以看看

职能

BundleadjustmentMotion|BundleadjustmentStructure.|Cameramatrix.|relativecamerapose.|triangulatemultiewiew.|undostortimage.|undostortpoints.

对象

摄像头|Cameraparameters.|Pointtack.|viewset.

话题

在R2016A介绍

Bundleadjustment.

句法

描述

例子

从单个摄像头中精炼相机姿势和3-D点

输入参数

`XYZPOINTS.`-未精制的3-D点
m-By-3矩阵

`Pointtacks.`-跨多个图像的匹配点
N-element arrum`Pointtack.`对象

`Cameraposes`-相机姿势信息
三列表

`内在机构`-相机内在杂志
标量子|m-element arrum`摄像头`对象

名称值对参数

`'maxtations'`-最大迭代次数
`50.`（默认）|正整数

`'absolutetolerance'`-绝对终端宽容
`1.0`（默认）|正标量

`'relativetolerance'`-相对终止宽容
`1E-5`（默认）|正标量

`'obessundistorted'`-标志表示镜头失真
`错误的`（默认）|`真的`

`'filedviewids'`-查看固定相机姿势的ID
`[]`（默认）|非负整数矢量

`'verbose'`-显示进度信息
`错误的`（默认）|`真的`

输出参数

`XYZREFINEDPOINTS.`- 三维精制世界要点的地方
m-By-3矩阵

`一方面`- 精致的相机姿势
三列表

`重新评论错误`- 重新注明错误
m-By-1矢量

参考

也可以看看

职能

对象

话题

计算机视觉工具箱文档

金宝app

与Matlab引入深度学习

Bundleadjustment.

句法

描述

例子

从单个摄像头中精炼相机姿势和3-D点

输入参数

XYZPOINTS.-未精制的3-D点m-By-3矩阵

Pointtacks.-跨多个图像的匹配点N-element arrumPointtack.对象

Cameraposes-相机姿势信息三列表

内在机构-相机内在杂志标量子|m-element arrum摄像头对象

名称值对参数

'maxtations'-最大迭代次数50.（默认）|正整数

'absolutetolerance'-绝对终端宽容1.0（默认）|正标量

'relativetolerance'-相对终止宽容1E-5（默认）|正标量

'obessundistorted'-标志表示镜头失真错误的（默认）|真的

'filedviewids'-查看固定相机姿势的ID[]（默认）|非负整数矢量

'verbose'-显示进度信息错误的（默认）|真的

输出参数

XYZREFINEDPOINTS.- 三维精制世界要点的地方m-By-3矩阵

一方面- 精致的相机姿势三列表

重新评论错误- 重新注明错误m-By-1矢量

参考

也可以看看

职能

对象

话题

计算机视觉工具箱文档

金宝app

与Matlab引入深度学习

`XYZPOINTS.`-未精制的3-D点
m-By-3矩阵

`Pointtacks.`-跨多个图像的匹配点
N-element arrum`Pointtack.`对象

`Cameraposes`-相机姿势信息
三列表

`内在机构`-相机内在杂志
标量子|m-element arrum`摄像头`对象

`'maxtations'`-最大迭代次数
`50.`（默认）|正整数

`'absolutetolerance'`-绝对终端宽容
`1.0`（默认）|正标量

`'relativetolerance'`-相对终止宽容
`1E-5`（默认）|正标量

`'obessundistorted'`-标志表示镜头失真
`错误的`（默认）|`真的`

`'filedviewids'`-查看固定相机姿势的ID
`[]`（默认）|非负整数矢量

`'verbose'`-显示进度信息
`错误的`（默认）|`真的`

`XYZREFINEDPOINTS.`- 三维精制世界要点的地方
m-By-3矩阵

`一方面`- 精致的相机姿势
三列表

`重新评论错误`- 重新注明错误
m-By-1矢量