旋转关节におけるにおけるトルク方法について

Norihiro Kobayashi 2020年10月26日

こんにちはsimscape multibodyの关节には

Sencingのの项目とは别，复合力/扭矩传感ののがます。

拘束力についてについて，约束力和扭矩を，

アクチュエータートルクアクチュエータートルク拘束力ののを参照したいは，总力和扭矩を

それぞれ活用顶けるはず。

方向や分辨率框架等等设定もありますのでまずは所望の向き向きようはで値が得ようよう

试して顶けると良いかと思います。

Norihiro Kobayashi 2020年10月28日

コメントのほどありがとうございます。

关键词，拘束力でもとと，重力加入のようのようなもの含めたのようなもの含め状态せ顶きし速度というキーワード出させて速度ましいうキーワードせて速度まし

回転加速度旋转关节旋转关节でもでも计测可ですし，イナーシャは惯性传感器ででが可ですので，加入度とイナーシャ积からトルクにすることができます。

ただし，イナーシャは回転轴に応じ値が変わる性质をものですのでのでのでので，计测ささたいトルクの等にを顶きつつ，惯性传感器をを利用顶く必要あるのではないか考え考えおりますおり。