车辆环境的Costmap，指定为avehicleCostmap对象。成本图用于随机生成的姿态的碰撞检查。在创建您的成本图时指定此成本图pathPlannerRRT对象使用costmap输入。

目标位姿的公差，指定为[xTol，yTol，Θ托尔)向量。当车辆在这些公差范围内达到目标位姿时，路径规划器完成规划(x，y)位置及方向角，Θ．的xTol和yTol值的世界单位与vehicleCostmap．Θ托尔是在度。

选择目标位姿而不是随机位姿的概率，指定为[0,1]范围内的实标量。较大的数值会在无法绕过障碍的风险下加速实现目标。

方法用于计算连续位姿之间的连接，指定为“杜宾”或“Reeds-Shepp”．使用“杜宾”如果只允许向前运动。

的“杜宾”方法包含三个基本动作序列，每一个都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则规划的车辆路径段将存储为数组开车。DubinsPathSegment对象。

的“Reeds-Shepp”方法包含3到5个基本动作序列，每一个都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则规划的车辆路径段将存储为数组开车。ReedsSheppPathSegment对象。

的MinTurningRadius属性决定最大转向角度。

两个连通位姿之间的最大距离，指定为正实标量。pathPlannerRRT计算两个姿态之间的连接距离，包括转弯。更大的值导致更长的路径段之间的姿态。

车辆的最小转弯半径，指定为正实标量。这个值对应于最大转向角度下的转弯半径。较大的数值限制路径规划器的最大转向角，较小的数值导致更大的转弯。默认值是使用轴距2.8米和最大转向角度35度计算的。

用于探索成本图的计划器迭代的最小次数，指定为正整数。增加这个值会增加成本图中可选路径的抽样。

用于探索成本图的计划器迭代的最大次数，指定为正整数。增加此值将增加用于查找有效路径的样本数量。如果没有找到有效的路径，路径规划器将在超过此最大值后退出。

启用近似最近邻搜索，指定为真正的或假．将此值设置为真正的使用一种更快，但更接近的搜索算法。将此值设置为假以增加计算时间为代价使用精确的搜索算法。