加载数据

这激光雷达查看器应用程序可以导入pointCloud来自工作空间的对象和来自PLY，PCAP，LAS，LAZ，PCD和ROSBAG文件的读点云数据。您可以立即加载来自多个来源的LIDAR数据。使用此过程将数据加载到应用程序中：

该应用程序加载并绘制点云数据点云显示窗格。

数据可视化

这激光雷达查看器应用程序组织加载的数据，基于您导入它的顺序，作为一个列表数据浏览器窗格。要删除导入的数据，右键单击要删除的数据并选择删除数据．

选择要可视化的数据。点云的元数据填充到点云信息窗格。基于数据源和可用元数据的信息和字段更改。

控件中的回放控件显示点云数据播放滑块．

这播放滑块窗格包含指示您在点云序列中的当前位置的滑块，以及用于控制点云数据回放的按钮。按钮从左到右依次为:

如果选择“播放”，“播放”按钮将变为“暂停”按钮，除“暂停”外的所有播放控件将被禁用。

对于点云数据，与PCAP，ROSBAG文件等时间戳信息，应用程序显示开始时间，当前时间和结束时间播放滑块窗格。

颜色控制

激光雷达查看器提供各种可视化功能来分析点云数据。该应用程序使用颜色来可视化显示点云的更多细节。

控件中的这些选项可以控制显示的点云的颜色颜色部分的应用程序工具条:

COLOROMAP.

Colormap价值

点的大小

背景颜色

相机视图选项

该应用程序提供了各种预定义的摄像头角度来查看点云数据，以及创建自定义视图的选项:

XY视图

YZ视图

XZ视图

鸟瞰

追逐视图

自我视图

自我的方向

自定义视图

还原默认视图

编辑点云

控件上的选择将预处理操作应用到点云编辑点云从应用程序工具条。应用程序打开编辑选项卡。属性中显示的颜色和可视化特性激光雷达查看器选项卡。中选择内置的预处理操作算法工具条部分:

去噪

下采样

过滤

裁剪

地面清除

组织

选择算法后，应用程序填充算法参数窗格中包含相应的可调参数。

这激光雷达查看器应用程序在调整参数时动态更新点云，使您能够实时查看结果。选择应用所有帧要将算法应用于数据源中的所有帧。调整参数后选择好吧．这历史窗格记录应用于当前帧的所有预处理操作。您可以使用多次在数据上应用相同的算法好吧．选择取消退出编辑算法。

您可以通过选择丢弃所有应用的算法放弃操作．您还可以通过选择将所选预处理步骤和参数作为函数导出导出到功能．该应用程序创建包含自定义预处理功能的垫文件。该功能接受一个pointCloud对象作为输入并输出处理pointCloud对象。

自定义预处理算法

你可以创建一个自定义的预处理算法，并将其导入到应用程序中。应用程序提供了创建基于类的算法定义的蓝图。点击添加算法并选择创建自定义编辑从列表中。MATLAB打开一个新的MAT文件，其中包含样板代码和方向，为您的自定义算法创建基于类的定义。还可以为参数调优定义用户界面(UI)元素。这些UI元素出现在算法参数窗格。创建算法定义后，选择添加算法>导入编辑将算法导入应用程序。

您还可以通过选择导入之前导出的预处理函数添加算法>导入功能．您可以使用此工作流来保存和重用预处理步骤。

完成对点云的编辑，然后返回激光雷达查看器选项卡，在应用程序工具条上选择接受．

出口点云

您可以将点云作为PCD或PLY文件导出。处理您的点云后，在App ToolStrip上，选择出口点云．激光雷达查看器打开出口点云对话框。

选择要导出的点云。然后,在提供到目标文件夹的路径文本框中，指定或浏览到目标文件夹。