导航工具箱
设计，模拟和部署算法规划和导航
同时定位和地图创建（SLAM）
实现SLAM算法使用姿态图形优化激光雷达扫描。使用SLAM地图生成器应用程序查找和修改环闭合。构建和生成的地图导出为入住的网格。
使用激光雷达SLAM地图生成。
本地化和姿态估计
应用蒙特卡罗定位（MCL）来估计使用传感器数据和环境地图的车辆的位置和方向。
估计造成使用惯性传感器和GPS非完整和飞行器。通过融合与高度计或视觉里程惯性传感器确定姿势没有GPS。
蒙特卡罗定位在室内环境中。
2D和3D地图交涉
创建使用真实或模拟传感器读数二进制或概率占用电网。使用以自我为中心的地图是快速查询和存储效率。
3D网格占用可视化。
路径规划
基于采样使用路径规划师，如快速，随机树（RRT）和RRT *发现从起点到目标位置的路径。适应规划师界面应用程序的状态空间。使用的Dubins和芦苇，Shepp运动原语来创建平滑，行驶路线。
从路径RRT *算法。
度量路径规划
使用指标来验证路径从光滑的障碍和清除。选择使用数字和视觉对比的最佳路径。
路间隙度量。
传感器型号
型号IMU，GPS和INS传感器。调参数，如温度和噪音，以模拟真实世界的条件。估计距离使用范围的传感器和测量车辆运动与测距传感器对象。
IMU和GPS模式。
航点的轨迹和速度插值。
同时定位和地图创建（SLAM）
创建2D和3D入住使用SLAM算法和激光扫描数据映射
SLAM地图生成器应用程序
交互式修改环闭合和使用SLAM算法调整整体地图
姿态估计
准确地估计使用IMU和GPS传感器和Monte Carlo定位车辆的姿势
定制采样基于路径的规划师
计划从启动到使用RRT和RRT *算法的目标位置的路径
路径规划指标
使用指标来检查和比较路径规划者的输出
传感器型号
使用IMU，GPS模拟的模型和一系列传感器
轨迹和航点跟踪算法
使用内置的算法来生成机器人轨迹和控制命令
看到发行说明对任何这些特征和对应的功能的详细说明。
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联系米希尔，导航工具箱技术专家
