惯性测量单元

IMU是安装在平台上的电子设备。IMU包括报告平台运动的各种信息的单个传感器。IMUS组合多个传感器，其可包括加速度计，陀螺仪和磁力计。

使用这个工具箱，从IMU模型返回的测量值使用以下单位和坐标约定。

通常，IMU返回的数据融合在一起，并将其解释为平台的卷，间距和偏航。现实世界的IMU传感器可以为每个单独的传感器具有不同的轴。导航工具箱提供的模型假设各个传感器轴进行对齐。

要创建IMU传感器模型，请使用imusvesor.System Object™。

IMU = imuSensor

IMU = Imusensor具有属性：Imutype：'Accel-Gyro'Samplege：100温度：25加速度计：[1×1 Accelparams]陀螺仪：[1×1 gyroparams] Ormantstream：'全球流'

默认的IMU模型包含一个理想的加速度计和一个理想的陀螺仪。的加速和gyroparams对象定义加速度计和陀螺仪配置。您可以设置这些对象的属性来模拟特定的硬件和环境。有关IMU参数对象的更多信息，请参见加速,gyroparams， 和magparams。

为了对接收到的IMU传感器数据进行建模，使用平台的ground-truth加速度和角速度调用IMU模型:

trueaciceleration = [1 0 0];trueangularvelocity = [1 0 0];[AcceleromaterReadings，Gyroscopereadings] = IMU（TrueacicEleration，TrueangularVelocity）

加速度计读数= -1.0000 9.8100陀螺仪读数= 100

您可以生成输入到IMU模型的真实轨迹kinematictrajectory.和WayPointTrajectory.。

全球定位系统

全球定位系统(GPS)为地球表面的平台(接收器)提供3-D位置信息。

全球定位系统由一群不断围绕地球运行的卫星组成。卫星保持这样一种配置，即平台总是在至少四颗卫星的视线范围内。通过测量从卫星到平台的信号的飞行时间，平台的位置可以三边测量。卫星对广播信号进行时间戳，然后与接收到的平台时钟进行比较。需要三颗卫星才能在三维空间中将一个位置三边化。第四颗卫星需要校正平台和卫星之间的时钟同步错误。

导航工具箱提供的GPS模拟模型已经处理和解释为高度，纬度，经度，速度，奠基和课程的平台（接收器）数据。

GPS模型返回的测量值使用以下单位和坐标约定。

GPS模型允许您设置高精度和噪声参数，以及接收器更新速率和参考位置。

要创建GPS模型，请使用GPSSensor.系统对象。

全球定位系统(GPS) = gpsSensor

GPS =具有属性的GPSSensor：Updaterate：1 Hz参考单元：[0 0 0]【Deg Deg M] TroughtPositacal

为了建模接收GPS传感器数据，将GPS模型与平台的地面真实位置和速度调用：

truePosition = [1 0 0];trueVelocity = [1 0 0];(LLA、速度、水平、课程)= GPS (truePosition trueVelocity)

LLA = 0.0000 0.0000 0.3031速度= 1.0919 -0.0008 -0.1308奠定= 1.0919课程= 359.9566

您可以使用您输入GPS模型的地面真实轨迹kinematictrajectory.和WayPointTrajectory.。

惯性导航系统与全球定位系统

惯性导航系统(INS)使用类似于IMU上的惯性传感器:加速度计、陀螺仪和磁力计。惯导系统融合惯性传感器数据来计算平台的位置、方位和速度。INS/GPS使用GPS数据来校正INS。通常，惯导和GPS读数与扩展卡尔曼滤波器融合，其中惯导读数用于预测步骤，GPS读数用于更新步骤。当GPS信号不可靠时，INS/GPS常用的方法是推算船位。

“INS / GPS”是指整个系统，包括过滤。由导航工具箱提供的INS / GPS模拟模型INS / GPS并返回惯性传感器和GPS接收器报告的位置，速度和方向，基于地面真理运动。

从INS/GPS返回的测量值使用以下单位和坐标约定。