加速度参数

加速度计传感器参数

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描述

的加速度参数类创建加速度计传感器参数对象。在模拟IMU时，可以使用此对象对加速度计进行建模免疫传感器．看到算法的部分免疫传感器的细节加速度参数建模。

创建

语法

参数=加速度参数

params = accelparams(名称、值)

描述

参数个数=加速度参数返回具有默认值的理想加速计传感器参数对象。

例子

参数个数= accelparams (名称,值）使用一个或多个配置加速度计传感器参数对象属性名称-值配对参数。的名字是一个属性名和价值是对应的值。的名字必须出现在单引号内(＇＇）.可以以任意顺序指定多个名称-值对参数，如(名称1，值1，…，名称，值）.任何未指定的属性都接受默认值。

属性

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`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(m/s²）
`inf`(默认)|真正积极的标量

最大传感器读数（以m/s为单位）²，指定为实正标量。

数据类型:单|双

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(m/s)²) / LSB)
`0`(默认)|实非负标量

传感器测量的分辨率(m/s)²)/LSB，指定为实非负标量。在这里，LSB是最低有效位的缩写。决议经常被称为比例因子加速度计。

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(m/s)²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

恒定传感器偏移偏置（以m/s为单位）²，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都将转换为实3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`轴错位`- - - - - -传感器轴倾斜（%）
`诊断（[100]）`(默认)|范围为[0100]的标量|范围为[0100]的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

传感器轴倾斜百分比，指定为标量、3元素行向量或3×3矩阵，其值范围为0来100.矩阵的对角线元素说明了各轴的未对准效应。非对角线元素说明了交叉轴的未对准效应。测量状态v_测量是从真实状态中获得的v_测量通过错位矩阵，如下所示：

$v_{米 e 一个年代 u r e} ＝ \frac{1}{100} 米 v_{t r u e} ＝ \frac{1}{100} ［ \begin{matrix} 米_{11} & 米_{12} & 米_{13} \\ 米_{21} & 米_{22} & 米_{23} \\ 米_{31} & 米_{32} & 米_{33} \end{matrix} ］ v_{t r u e}$

如果将属性指定为标量，则矩阵的所有非对角元素都取指定标量的值，并且所有对角元素都为100。
如果将特性指定为向量[一个bc),然后米₂₁＝米₃₁＝一个，米₁₂＝米₃₂＝b和米₁₃＝米₂₃＝c. 所有对角线元素都是100。

数据类型:单|双

`噪音`- - - - - -传感器噪声的功率谱密度（m/s）²/√赫兹）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

传感器噪声的功率谱密度，单位为m/s²/√Hz)，指定为实标量或三元素行向量。这个属性对应于速度随机行走(VRW)。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`双星稳定性`- - - - - -偏差偏移的不稳定性(m/s)²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

偏差偏移的不稳定性(m/s)²，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都将转换为实3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`随机散步`- - - - - -传感器的集成白噪声（（m/s²)(√Hz))
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

传感器的集成白噪声（m/s²)(√Hz)，指定为实标量或三元素行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏差（（m/s²)/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

传感器温度偏差（单位：m/s²)/℃，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`温度刻度因子`- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|[0,100]范围内的实标量|范围为[0100]的实3元素行向量

温度的比例因子误差，以%/℃为单位，指定为实标量或实3元素行向量，其值范围从0到100。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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从静止输入生成加速度计数据

打开实时脚本

从静止输入为imussensor对象生成加速度计数据。

生成一个加速度计参数对象，其最大传感器读数为19.6 $米 / {年代}^{2}$ 分辨率为0.598 $（嗯 / {年代}^{2} ） / LSB$ ．常数偏移偏差为0.49 $米 / {年代}^{2}$ ．该传感器的功率谱密度为3920 $（ μ 米 / {年代}^{2} ） / \sqrt{赫兹}$ .温度偏差为0.294 $（米 / {年代}^{2} ）$ $/^{0} C$ .温度的比例因子误差为0.02% $/^{0} C$ ．传感器轴偏斜2%。

params = accelparams (“测量技术”, 19.6,“决议”, 0.598 e - 3,“ConstantBias”, 0.49,“噪音”，3920e-6，“温度比亚斯”, 0.294,“温度校准系数”, 0.02,“AxesMisalignment”2);

使用100 Hz的采样率，间隔超过1000个样本。使用加速计参数对象创建imuSensor对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“SampleRate”Fs,“加速计”，参数）；

从imussensor对象生成加速度计数据。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);角度= 0 (numSamples, 3);accelData = imu(acc, angle, orient);

绘制合成加速度计数据。

绘图（t、accelData）标题(“加速计”)xlabel(“年代”)伊拉贝尔(“米/秒^ 2”）

图中包含一个轴对象。标题为Accelerometer的轴对象包含3个类型为line的对象。

扩展功能

C/C++代码生成
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.

另请参阅

免疫传感器|gyroparams|magparams

介绍了R2018b

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属性

`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(m/s²）
`inf`(默认)|真正积极的标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(m/s)²) / LSB)
`0`(默认)|实非负标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(m/s)²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`轴错位`- - - - - -传感器轴倾斜（%）
`诊断（[100]）`(默认)|范围为[0100]的标量|范围为[0100]的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

`噪音`- - - - - -传感器噪声的功率谱密度（m/s）²/√赫兹）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`双星稳定性`- - - - - -偏差偏移的不稳定性(m/s)²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`随机散步`- - - - - -传感器的集成白噪声（（m/s²)(√Hz))
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏差（（m/s²)/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`温度刻度因子`- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|[0,100]范围内的实标量|范围为[0100]的实3元素行向量

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MeasurementRange- - - - - -最大传感器读数(m/s2）inf(默认)|真正积极的标量

决议- - - - - -传感器测量分辨率(m/s)2) / LSB)0(默认)|实非负标量

ConstantBias- - - - - -恒定传感器偏置(m/s)2）[0 0 0](默认)|真正的标量|实三元行向量

轴错位- - - - - -传感器轴倾斜（%）诊断（[100]）(默认)|范围为[0100]的标量|范围为[0100]的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

噪音- - - - - -传感器噪声的功率谱密度（m/s）2/√赫兹）[0 0 0](默认)|真正的标量|实三元行向量

双星稳定性- - - - - -偏差偏移的不稳定性(m/s)2）[0 0 0](默认)|真正的标量|实三元行向量

随机散步- - - - - -传感器的集成白噪声（（m/s2)(√Hz))[0 0 0](默认)|真正的标量|实三元行向量

TemperatureBias- - - - - -传感器温度偏差（（m/s2)/℃)[0 0 0](默认)|真正的标量|实三元行向量

温度刻度因子- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)[0 0 0](默认)|[0,100]范围内的实标量|范围为[0100]的实3元素行向量

例子

从静止输入生成加速度计数据

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`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(m/s²）
`inf`(默认)|真正积极的标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(m/s)²) / LSB)
`0`(默认)|实非负标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(m/s)²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`轴错位`- - - - - -传感器轴倾斜（%）
`诊断（[100]）`(默认)|范围为[0100]的标量|范围为[0100]的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

`噪音`- - - - - -传感器噪声的功率谱密度（m/s）²/√赫兹）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`双星稳定性`- - - - - -偏差偏移的不稳定性(m/s)²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`随机散步`- - - - - -传感器的集成白噪声（（m/s²)(√Hz))
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏差（（m/s²)/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实三元行向量

`温度刻度因子`- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|[0,100]范围内的实标量|范围为[0100]的实3元素行向量

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