免疫传感器gydF4y2Ba

IMU仿真模型gydF4y2Ba

全部展开页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba从惯性测量单元(IMU)接收数据的系统对象模型。gydF4y2Ba

为IMU建模:gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba对象并设置其属性。gydF4y2Ba
使用参数调用对象，就像调用函数一样。gydF4y2Ba

要了解有关系统对象如何工作的更多信息，请参见gydF4y2Ba什么是系统对象？gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

创造gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器（“加速度陀螺仪”）gydF4y2Ba

IMU = imuSensor(“accel-mag”)gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器（“加速度-陀螺仪-mag”）gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba＿＿＿gydF4y2Ba、“ReferenceFrame”RF)gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba＿＿＿gydF4y2Ba，名称，值）gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

伊姆gydF4y2Ba= imuSensorgydF4y2Ba返回一个System对象，gydF4y2Ba伊姆gydF4y2Ba，根据惯性输入信号计算惯性测量单元读数。gydF4y2Ba伊姆gydF4y2Ba有一个理想的加速计和陀螺仪。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba“加速陀螺仪”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象带有理想的加速度计和陀螺仪。gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba和gydF4y2BaimuSensor(“accel-gyro”)gydF4y2Ba是等价的创造语法。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba“加速杂志”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象采用理想的加速度计和磁力计。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象带有理想的加速计、陀螺仪和磁强计。gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba＿＿＿gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba计算相对于参考坐标系的惯性测量单元读数的系统对象gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba．指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2Ba“内德”gydF4y2Ba（东北向下）或gydF4y2Ba‘ENU’gydF4y2Ba（东北向上）。默认值为gydF4y2Ba“内德”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba＿＿＿gydF4y2Ba，gydF4y2Ba名称、值gydF4y2Ba）gydF4y2Ba每个属性集gydF4y2Ba名称gydF4y2Ba到指定的gydF4y2Ba价值gydF4y2Ba．未指定的属性具有默认值。该语法可以与前面的任何输入参数组合使用。gydF4y2Ba

性质gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

除非另有说明，否则属性为gydF4y2Ba不能gydF4y2Ba，这意味着您在调用对象后无法更改其值。对象在调用时锁定，并且gydF4y2Ba释放gydF4y2Ba函数打开它们。gydF4y2Ba

如果一个属性是gydF4y2Ba可调gydF4y2Ba，您可以随时更改它的值。gydF4y2Ba

有关更改特性值的详细信息，请参见gydF4y2Ba在MATLAB中使用系统对象进行系统设计gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

`模版gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba惯性测量装置的类型gydF4y2Ba
`“加速陀螺仪”gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`“加速杂志”gydF4y2Ba`|gydF4y2Ba`“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba`

惯性测量单元的类型，指定为gydF4y2Ba“加速陀螺仪”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“加速杂志”gydF4y2Ba,或gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

惯性测量单元的类型指定要建模的传感器读数:gydF4y2Ba

“加速陀螺仪”gydF4y2Ba——加速度计和陀螺仪gydF4y2Ba
“加速杂志”gydF4y2Ba——加速度计和磁力计gydF4y2Ba
“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba——加速度计、陀螺仪、磁力计gydF4y2Ba

您可以指定gydF4y2Ba模版gydF4y2Ba作为创建期间的纯值参数，或作为gydF4y2Ba名称、值gydF4y2Ba一对gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba烧焦gydF4y2Ba|gydF4y2Ba一串gydF4y2Ba

`取样频率gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba传感器的采样率（Hz）gydF4y2Ba
`One hundred.gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

传感器模型的采样率，单位为Hz，指定为正标量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

`温度gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba实标量gydF4y2Ba

IMU的工作温度（以摄氏度为单位），指定为实标量。gydF4y2Ba

当对象计算温度比例因子和环境漂移噪声时，25gydF4y2Ba^ogydF4y2Ba用C作为标称温度。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba对gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

`磁场gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba本地导航坐标系中的磁场矢量（μT）gydF4y2Ba
`[27.5550 -2.4169 -16.0849]gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba实标量gydF4y2Ba

微特斯拉中的磁场矢量，指定为本地导航坐标系中的三元素行矢量。gydF4y2Ba

默认磁场对应于零纬度、零经度和零高度处的磁场。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba对gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

`加速度计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加速度计传感器参数gydF4y2Ba
`加速度参数gydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

加速度计传感器参数，由gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba对gydF4y2Ba

`陀螺仪gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪传感器参数gydF4y2Ba
`gyroparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

陀螺仪传感器参数，由agydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba对gydF4y2Ba

`磁强计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba磁强计传感器参数gydF4y2Ba
`magparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

磁强计传感器参数，由gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba对gydF4y2Ba

`随机流gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba随机数源gydF4y2Ba
`“全球流”gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba`

随机数源，指定为字符向量或字符串:gydF4y2Ba

“全球流”gydF4y2Ba——使用当前全局随机数流生成随机数。gydF4y2Ba
“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba–使用mt19937ar算法生成随机数，种子由gydF4y2Ba种子gydF4y2Ba财产。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba烧焦gydF4y2Ba|gydF4y2Ba一串gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba最初的种子gydF4y2Ba
`67gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba非负整数标量gydF4y2Ba

mt19937ar随机数生成器算法的初始种子，指定为实非负整数标量。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用此属性，请设置gydF4y2Ba随机流gydF4y2Ba到gydF4y2Ba“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

用法gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

[accelReadings, gyroReadings] = IMU (acc angVel)gydF4y2Ba

[accelReadings, gyroReadings] = IMU (acc, angVel取向)gydF4y2Ba

[加速度读数，磁通量读数]=惯性测量单元（acc，angVel）gydF4y2Ba

[加速度读数、磁读数]=惯性测量单元（加速度、水平、方向）gydF4y2Ba

[加速度读数、陀螺仪读数、磁力读数]=惯性测量单元（acc、angVel）gydF4y2Ba

[accelReadings, gyroReadings magReadings] = IMU (acc, angVel取向)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba) = IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度和角速度输入产生加速度计和陀螺仪读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效：gydF4y2Ba模版gydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“加速陀螺仪”gydF4y2Ba或gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba) = IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba，gydF4y2Ba方向gydF4y2Ba）gydF4y2Ba根据加速度、角速度和方向输入生成加速计和陀螺仪读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效：gydF4y2Ba模版gydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“加速陀螺仪”gydF4y2Ba或gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba，gydF4y2Ba磁读数gydF4y2Ba) = IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba）gydF4y2Ba根据加速度和角速度输入生成加速计和磁强计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效：gydF4y2Ba模版gydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“加速杂志”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba，gydF4y2Ba磁读数gydF4y2Ba) = IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba，gydF4y2Ba方向gydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度、角速度和方向输入生成加速度计和磁力计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效：gydF4y2Ba模版gydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“加速杂志”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2Ba磁读数gydF4y2Ba) = IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba）gydF4y2Ba根据加速度和角速度输入生成加速计、陀螺仪和磁强计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效：gydF4y2Ba模版gydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2Ba磁读数gydF4y2Ba) = IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba，gydF4y2Ba方向gydF4y2Ba）gydF4y2Ba根据加速度、角速度和方向输入生成加速计、陀螺仪和磁强计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效：gydF4y2Ba模版gydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`accgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的加速度（m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

IMU在本地导航坐标系中的加速度，指定为实有限gydF4y2BaNgydF4y2Ba- × 3数组，单位是米每秒的平方。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的采样数。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

`angVelgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的角速度（rad/s）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

IMU在局部导航坐标系中的角速度，指定为实的有限值gydF4y2BaNgydF4y2Ba-以每秒弧度为单位的by-3阵列。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的采样数。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

`方向gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的定位gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-元素四元数列向量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三乘三乘-gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元素旋转矩阵gydF4y2Ba

IMU相对于本地导航坐标系的方向，指定为gydF4y2Ba四元数gydF4y2BaNgydF4y2Ba元素列向量或3 × 3 × -gydF4y2BaNgydF4y2Ba旋转矩阵gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba或旋转矩阵表示从本地导航坐标系到当前IMU传感器体坐标系的一帧旋转。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的采样数。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`加速度计gydF4y2Ba`-IMU在传感器体坐标系（m/s）中的加速度计测量gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

传感器主体坐标系中IMU的加速计测量值，指定为一个实的、有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba- × 3数组，单位是米每秒的平方。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的采样数。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

`gyroReadingsgydF4y2Ba`-传感器体坐标系（rad/s）中IMU的陀螺仪测量gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

陀螺仪测量的IMU在传感器本体坐标系下，指定为实、有限坐标系gydF4y2BaNgydF4y2Ba-以每秒弧度为单位的by-3阵列。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的采样数。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

`磁读数gydF4y2Ba`-磁强计在传感器体坐标系（μT）中测量IMUgydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵(默认)gydF4y2Ba

磁强计测量的IMU在传感器体坐标系中，指定为实、有限gydF4y2BaNgydF4y2Bamicrotelsa -by-3数组。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的采样数。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba仅有一个的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双重的gydF4y2Ba

目标函数gydF4y2Ba

要使用对象函数，请指定System对象作为第一个输入参数。例如，释放名为system的对象的系统资源gydF4y2BaobjgydF4y2Ba，请使用以下语法：gydF4y2Ba

释放（obj）gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

特定于gydF4y2Ba`免疫传感器gydF4y2Ba`

加载参数gydF4y2Ba 从JSON文件加载传感器参数gydF4y2Ba

对所有系统对象通用gydF4y2Ba

`步gydF4y2Ba`	跑gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba算法gydF4y2Ba
`释放gydF4y2Ba`	释放资源并允许更改gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba属性值和输入特征gydF4y2Ba
`重置gydF4y2Ba`	重置的内部状态gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部崩溃gydF4y2Ba

创建默认的gydF4y2Ba`免疫传感器gydF4y2Ba`系统对象gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象™ 使您能够对从由陀螺仪、加速计和磁强计组合而成的惯性测量单元接收的数据进行建模。gydF4y2Ba

创建一个默认的gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器gydF4y2Ba

IMU=具有以下属性的IMU传感器：IMUType:“加速度陀螺仪”采样器：100温度：25加速计：[1x1加速度参数]陀螺仪：[1x1陀螺仪参数]随机流：“全局流”gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba对象,gydF4y2Ba伊姆gydF4y2Ba，包括一个理想的陀螺仪和加速度计。使用点符号来查看陀螺仪的属性。gydF4y2Ba

惯性陀螺仪gydF4y2Ba

ans=具有以下属性的陀螺参数：测量传输：Inf rad/s分辨率：0（rad/s）/LSB ConstantBias:[0 0]rad/s轴对齐：[0 0]%噪声度：[0 0]（rad/s）/√Hz BiasInstability:[0 0]rad/s RandomWalk:[0 0 0]（rad/s）*√赫兹温度基准：[0.0]（rad/s）/°C温度标度系数：[0.0]/°C加速度偏差：[0.0]（rad/s）/（m/s²）gydF4y2Ba

传感器属性由相应的参数对象定义。例如，陀螺仪模型gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba由的实例定义gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba类。您可以使用点符号修改陀螺仪模型的属性。将陀螺仪测量范围设置为4.3 rad/s。gydF4y2Ba

IMU.Gyroscope.MeasurementRange = 4.3;gydF4y2Ba

您还可以将传感器属性设置为预设参数对象。创建gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba对象来模拟特定硬件，然后设置IMUgydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba财产gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba对象。显示gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba属性，以验证属性已正确设置。gydF4y2Ba

SpecSheet1 = accelparams (gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“测量技术”gydF4y2Ba,19.62,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.00059875,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,0.4905,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“轴不对齐”gydF4y2Ba2.gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,0.003924,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“BiasInstability”gydF4y2Ba,0,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba， [0.34335 0.34335 0.5886]，gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“温度校准系数”gydF4y2Ba, 0.02);IMU。一个ccelero米eter＝SpecSheet1; IMU.Accelerometer

ans = accelparams with properties: MeasurementRange: 19.62 m/s²分辨率:0.00059875 (m/s²)/LSB ConstantBias: [0.4905 0.4905 0.4905 0.4905] m/s²[2 2 2]% noiseddensity: [0.003924 0.003924 0.003924] (m/s²)/√Hz bias不稳定性:[0 00]m/s²RandomWalk: [0 00] (m/s²)*√Hz[0.34335 0.34335 0.5886] (m/s²)/°CgydF4y2Ba

从静止输入生成理想的IMU数据gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象™从包含加速度计、陀螺仪和磁力计的静止理想IMU接收数据。gydF4y2Ba

创建一个包含加速计、陀螺仪和磁强计的理想IMU传感器模型。gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

IMU=具有以下特性的IMU传感器：IMUType:“加速度陀螺磁”采样器：100温度：25磁场：[27.5550-2.4169-16.0849]加速计：[1x1加速度参数]陀螺仪：[1x1陀螺参数]磁强计：[1x1磁参数]随机流：“全局流”gydF4y2Ba

定义地面真实情况，即正在建模的IMU的基本运动。加速度和角速度是相对于本地NED坐标系定义的。gydF4y2Ba

numSamples=1000；加速度=0（numSamples，3）；角度速度=0（numSamples，3）；gydF4y2Ba

调用gydF4y2Ba伊姆gydF4y2Ba加速度和角速度。对象输出加速度计读数、陀螺仪读数和磁力计读数，作为模型的属性gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象。加速度计读数、陀螺仪读数和磁强计读数是相对于IMU传感器体坐标系的。gydF4y2Ba

[accelReading, gyroReading magReading] = IMU(加速度,angularVelocity);gydF4y2Ba

绘制加速度计读数、陀螺仪读数和磁力计读数。gydF4y2Ba

t=（0：（numSamples-1））/IMU.SampleRate；子批次（3,1,1）绘图（t，加速度读数）图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba“加速度计读数”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'加速度（m/s^2）'gydF4y2Ba)子地块（3,1,2）绘图（t、陀螺读数）图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba“陀螺仪读数”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'角速度（rad/s）'gydF4y2Ba)子地块（3,1,3）绘图（t、magReading）图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba‘磁场（uT）’gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

图中包含3个轴。带有标题加速计读数的轴1包含3个类型线对象。这些对象表示X轴、Y轴、Z轴。带有标题陀螺仪读数的轴2包含3个类型线对象。这些对象表示X轴、Y轴、Z轴。带有标题磁强计读数的轴3包含3个类型线对象。这些对象s代表X轴、Y轴、Z轴。gydF4y2Ba

由于没有指定方向，地面真实运动是静止的，因此整个仿真中IMU传感器体坐标系与局部NED坐标系重叠。gydF4y2Ba

加速度计读数:gydF4y2BazgydF4y2Ba传感器本体的-轴对应下轴。9.8 m/s^2加速度沿gydF4y2BazgydF4y2Ba-轴是由重力引起的。gydF4y2Ba
陀螺仪读数:陀螺仪读数沿每个轴为零，如预期。gydF4y2Ba
磁强计读数：由于传感器主体坐标系与本地NED坐标系对齐，因此磁强计读数与gydF4y2Ba磁场gydF4y2Ba性质gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba这个gydF4y2Ba磁场gydF4y2Ba属性在局部坐标系中定义。gydF4y2Ba

模型旋转六轴IMU数据gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba对从包含理想加速度计和理想磁强计的旋转IMU获得的数据进行建模。使用gydF4y2Ba运动学gydF4y2Ba定义地面真实运动。融合gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba使用gydF4y2Ba生态公司gydF4y2Ba函数来确定随时间变化的方向。gydF4y2Ba

定义平台的地面真实运动，该平台在4秒内旋转360度，然后在2秒内再旋转360度。使用gydF4y2Ba运动学gydF4y2Ba在NED坐标系中输出方向、加速度和角速度。gydF4y2Ba

fs=100；firstLoopNumSamples=fs*4；secondLoopNumSamples=fs*2；totalNumSamples=firstLoopNumSamples+secondLoopNumSamples；traj=运动轨迹(gydF4y2Ba“采样器”gydF4y2Ba，fs）；accBody=零（totalNumSamples，3）；angVelBody=零（总样本数，3）；angVelBody（1:firstLoopNumSamples，3）=（2*pi）/4；angVelBody（firstLoopNumSamples+1:end，3）=（2*pi）/2；[~，定向，~，加速，加速]=traj（加速体，加速体）；gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba物体有一个理想的加速度计和一个理想的磁力仪。调用gydF4y2Ba伊姆gydF4y2Ba使用地面真实加速度、角速度和方向输出加速计读数和磁强计读数。绘制结果。gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba“加速杂志”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“采样器”gydF4y2Ba，fs）；[加速度读数、磁读数]=IMU（加速度、角度、定向）；图（1）t=（0：（totalNumSamples-1））/fs；子地块（2,1,1）图（t，加速度读数）图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'加速度（m/s^2）'gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba“加速度计读数”gydF4y2Ba)子地块（2,1,2）图（t、磁读数）图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'磁场（\muT）'gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

图中包含2个轴。带有标题的加速度计读数轴1包含3个类型为line的对象。这些对象代表x轴，y轴，z轴。轴2标题磁强计读数包含3种类型的对象线。这些对象代表x轴，y轴，z轴。gydF4y2Ba

加速计读数表明平台没有平移。磁强计读数表明平台正在绕轨道旋转gydF4y2BazgydF4y2Ba-轴心国。gydF4y2Ba

把加速度计和磁力计的读数输入gydF4y2Ba生态公司gydF4y2Ba函数来估计随时间变化的方向。的gydF4y2Ba生态公司gydF4y2Ba函数以四元数格式返回方向。将方向转换为欧拉角并绘制结果。方向图表明平台围绕gydF4y2BazgydF4y2Ba-仅限axis。gydF4y2Ba

取向= ecompass (accelReadings magReadings);orientationEuler = eulerd(取向,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“框架”gydF4y2Ba)；图（2）绘图（t，方向仪）图例(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'旋转（度）'gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

图中包含一个坐标轴。具有标题方向的轴包含3个类型为line的对象。这些对象代表z轴，y轴，x轴。gydF4y2Ba

带噪声的旋转六轴IMU数据模型gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba对包含真实加速度计和真实磁力计的旋转IMU所获得的数据进行建模。使用gydF4y2Ba运动学gydF4y2Ba定义地面真实运动。融合gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba使用gydF4y2Ba生态公司gydF4y2Ba函数来确定随时间变化的方向。gydF4y2Ba

fs=100；firstLoopNumSamples=fs*4；secondLoopNumSamples=fs*2；totalNumSamples=firstLoopNumSamples+secondLoopNumSamples；traj=运动轨迹(gydF4y2Ba“采样器”gydF4y2Ba，fs）；accBody=零（totalNumSamples，3）；angVelBody=零（总样本数，3）；angVelBody（1:firstLoopNumSamples，3）=（2*pi）/4；angVelBody（firstLoopNumSamples+1:end，3）=（2*pi）/2；[~，定向，~，加速，加速]=traj（加速体，加速体）；gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba带有真实加速度计和真实磁强计的对象。呼叫gydF4y2Ba伊姆gydF4y2Ba使用地面真实加速度、角速度和方向输出加速计读数和磁强计读数。绘制结果。gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba“加速杂志”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“采样器”gydF4y2Bafs);IMU.加速计=加速度参数(gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“测量技术”gydF4y2Ba,19.62,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba%m/s^2gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba,0.0023936,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba%m/s^2/LSBgydF4y2Ba“温度校准系数”gydF4y2Ba,0.008,gydF4y2Ba...gydF4y2BaCgydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,0.1962,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba%m/s^2gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba,0.0014715,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba% m/s^2 /℃gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,0.0012361);gydF4y2Ba% m/s^2 / Hz^(1/2)gydF4y2BaIMU。磁强计= magparams (gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“测量技术”gydF4y2Ba, 1200,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba% uTgydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.1,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba%uT/LSBgydF4y2Ba“温度校准系数”gydF4y2Ba, 0.1,gydF4y2Ba...gydF4y2BaCgydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba1.gydF4y2Ba...gydF4y2Ba% uTgydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba,[0.8 0.8 2.4],gydF4y2Ba...gydF4y2Ba% uT /度CgydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,(0.6 0.6 0.9) /√(100));gydF4y2Ba%uT/Hz^（1/2）gydF4y2Ba[accelReadings, magReadings] = IMU (accNED、angVelNED取向);图(1)t = (0:(totalNumSamples-1))/fs;次要情节(2,1,1)情节(t, accelReadings)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'加速度（m/s^2）'gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba“加速度计读数”gydF4y2Ba)子地块（2,1,2）图（t、磁读数）图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'磁场（\muT）'gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

加速计读数表明平台没有平移。磁强计读数表明平台正在绕轨道旋转gydF4y2BazgydF4y2Ba-轴心国。gydF4y2Ba

取向= ecompass (accelReadings magReadings);orientationEuler = eulerd(取向,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“框架”gydF4y2Ba)；图（2）绘图（t，方向仪）图例(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'旋转（度）'gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

图中包含一个坐标轴。具有标题方向的轴包含3个类型为line的对象。这些对象代表z轴，y轴，x轴。gydF4y2Ba

％gydF4y2Ba

使用陀螺仪和加速度计读数的模型倾斜gydF4y2Ba

开放脚本gydF4y2Ba

模型一个倾斜的IMU，包含一个加速度计和陀螺仪使用gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象™. 使用理想模型和现实模型来比较使用gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba系统对象。gydF4y2Ba

加载描述地面真实运动和采样率的结构。运动结构描述顺序旋转：gydF4y2Ba

偏航：两秒钟内120度gydF4y2Ba
俯仰：每秒60度gydF4y2Ba
翻滚：半秒30度gydF4y2Ba
翻滚：-30度，超过半秒gydF4y2Ba
音高:-60度/秒gydF4y2Ba
偏航：-120度，持续两秒gydF4y2Ba

在最后一个阶段，运动结构将第1、2和3个旋转组合成单轴旋转。加速度、角速度和方向在本地NED坐标系中定义。gydF4y2Ba

负载gydF4y2Bay120p60r30.0材料gydF4y2Ba运动gydF4y2Ba财政司司长gydF4y2BaaccNED=运动.加速度；angVelNED=运动.角度速度；Orientationed=运动.方向；numSamples=大小（运动.方向，1）；t=（0:（numSamples-1））。/fs；gydF4y2Ba

创建一个理想的IMU传感器对象和一个默认的IMU过滤器对象。gydF4y2Ba

IMU=IMU传感器(gydF4y2Ba“加速陀螺仪”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“采样器”gydF4y2Ba，fs）；aFilter=imufilter(gydF4y2Ba“采样器”gydF4y2Bafs);gydF4y2Ba

在循环中：gydF4y2Ba

通过向IMU传感器对象提供地面真实运动来模拟IMU输出。gydF4y2Ba
使用默认的IMU过滤对象过滤IMU输出。gydF4y2Ba

取向= 0 (numSamples 1gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));方向(i) = aFilter (accelBody gyroBody);gydF4y2Ba终止gydF4y2Ba释放（过滤器）gydF4y2Ba

绘制随时间变化的方向图。gydF4y2Ba

图（1）曲线图（t，eulerd）（方向，gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“框架”gydF4y2Ba))xlabel(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'旋转（度）'gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba'方向估计-理想IMU数据，默认IMU过滤器'gydF4y2Ba)传奇(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

修改您的gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba模拟真实世界的传感器。再次运行循环并绘制随时间变化的方向估计。gydF4y2Ba

IMU.加速计=加速度参数(gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“测量技术”gydF4y2Ba,19.62,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.00059875,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,0.4905,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“轴不对齐”gydF4y2Ba2.gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,0.003924,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“BiasInstability”gydF4y2Ba,0,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba， [0.34335 0.34335 0.5886]，gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“温度校准系数”gydF4y2Ba，0.02）；惯性陀螺仪=陀螺参数(gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“测量技术”gydF4y2Ba,4.3633,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba,0.00013323,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“轴不对齐”gydF4y2Ba2.gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba，8.7266e-05，gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba,0.34907,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“温度校准系数”gydF4y2Ba,0.02,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“AccelerationBias”gydF4y2Ba,0.00017809,gydF4y2Ba...gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba，[0.3491,0.5,0]）；方向故障=零（numSamples，1，gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));orientationDefault (i) = aFilter (accelBody gyroBody);gydF4y2Ba终止gydF4y2Ba释放（过滤器）图（2）曲线图（t、eulerd、故障、，gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“框架”gydF4y2Ba))xlabel(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'旋转（度）'gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba方向估计——真实IMU数据，默认IMU滤波器gydF4y2Ba)传奇(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

能力gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba在对真实IMU建模时，跟踪地面真实数据的数量显著减少。若要提高性能，请修改gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba对象。这些值是根据经验确定的。再次运行循环并绘制随时间变化的方向估计。gydF4y2Ba

aFilter。GyroscopeNoise = 7.6154 e;aFilter。一个ccelero米eterNoise = 0.0015398; aFilter.GyroscopeDriftNoise = 3.0462e-12; aFilter.LinearAccelerationNoise = 0.00096236; aFilter.InitialProcessNoise = aFilter.InitialProcessNoise*10; orientationNondefault = zeros(numSamples,1,“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba为gydF4y2Bai=1:numSamples[accelBody，gyroBody]=IMU（accNED（i，：），angVelNED（i，：），定向（i，：）；定向非默认（i）=过滤器（accelBody，gyroBody）；gydF4y2Ba终止gydF4y2Ba发布（过滤器）图（3）图（t、eulerd（方向非默认、，gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“框架”gydF4y2Ba))xlabel(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba'旋转（度）'gydF4y2Ba)头衔(gydF4y2Ba'方向估计-真实IMU数据，非默认IMU过滤器'gydF4y2Ba)传奇(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

量化改进后的性能gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba，绘制地面真值运动和目标返回方向之间的四元数距离gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba具有默认和非默认属性。gydF4y2Ba

qDistDefault=rad2deg（距离（定向，定向故障））；QDISTNDEFAULT=rad2deg（距离（定向，定向故障））；图（4）绘图（t，[qDistDefault，QDISTNDEFAULT]）标题(gydF4y2Ba“与真实方向的四元数距离”gydF4y2Ba)传奇(gydF4y2Ba真实的IMU数据，默认的IMU过滤器gydF4y2Ba，gydF4y2Ba...gydF4y2Ba'真实IMU数据，非默认IMU过滤器'gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba‘时间’gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“四元数距离(度)gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

加速度计模型使用地面真实方向和加速度输入以及gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba和gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba模型加速度计读数的属性。gydF4y2Ba

获得总加速度gydF4y2Ba

求总加速度(gydF4y2BatotalAccgydF4y2Ba)，对加速度进行预处理，先将重力常量矢量(gydF4y2BaggydF4y2Ba=[0；0；9.8]米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)作为：gydF4y2Ba

$tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba rgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba$

转换为传感器帧gydF4y2Ba

然后，总加速度将从本地导航框架转换到传感器框架，使用:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果以四元数形式输入方向，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

体模型gydF4y2Ba

传感器框中的地面加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，通过bulk模型，这增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

$bgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba 康斯坦比亚斯gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba康斯坦比亚斯gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba由gydF4y2Ba轴错位gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba性质gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移建模为白噪声偏置，然后进行滤波：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 双星稳定性gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba双星稳定性gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba过滤器是由gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移通过将白噪声随机流的元素乘以标准偏差来建模：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{取样频率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 噪音gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba财产，以及gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是一个gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba财产。财产的要素gydF4y2BawgydF4y2Ba随机数字是否由设置gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机漫步漂移gydF4y2Ba

通过偏置白噪声随机流的元素，然后进行滤波，对随机游动漂移进行建模：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{随机漫步gydF4y2Ba}{\sqrt{\frac{取样频率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}}} ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba随机漫步gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba，gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是否将过滤器定义为：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的建模方法是将标准的温差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 体温gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2Ba体温gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba这个con年代t一个nt25corre年代ponds to a standard temperature.

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因数误差建模为：gydF4y2Ba

$年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba}{One hundred.gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureScaleFactorgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba这个con年代t一个nt25corre年代ponds to a standard temperature.

量化模型gydF4y2Ba

量化通过首先饱和连续信号模型来建模：gydF4y2Ba

$egydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} 测量gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba 测量gydF4y2Ba \end{matrix} \\ dgydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} 如果gydF4y2Ba \\ 如果gydF4y2Ba \\ 其他的gydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba 测量gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba 测量gydF4y2Ba \end{matrix}$

然后设置分辨率：gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 圆形的gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba测量gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

陀螺仪模型使用地面真实方向、加速度和角速度输入，以及gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba和gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba模型加速度计读数的属性。gydF4y2Ba

转换为传感器帧gydF4y2Ba

地面真实角速度通过地面真实方向从局部帧转换到传感器帧:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba ugydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ogydF4y2Ba cgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果以四元数形式输入方向，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

体模型gydF4y2Ba

传感器帧中的地面真实角速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，通过bulk模型，这增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba康斯坦比亚斯gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba由gydF4y2Ba轴错位gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba性质gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移建模为白噪声偏置，然后进行滤波：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 双星稳定性gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba双星稳定性gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba和gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba过滤器是由gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移通过将白噪声随机流的元素乘以标准偏差来建模：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{取样频率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 噪音gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba财产，以及gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是一个gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba随机数字是否由设置gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机漫步漂移gydF4y2Ba

通过偏置白噪声随机流的元素，然后进行滤波，对随机游动漂移进行建模：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机漫步gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba，gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是否将过滤器定义为：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的建模方法是将标准的温差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 体温gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2Ba体温gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba这个con年代t一个nt25corre年代ponds to a standard temperature.

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因数误差建模为：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba这个con年代t一个nt25corre年代ponds to a standard temperature.

量化模型gydF4y2Ba

量化通过首先饱和连续信号模型来建模：gydF4y2Ba

然后设置分辨率：gydF4y2Ba

$ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 圆形的gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba测量gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

磁强计模型使用地面真实方向和加速度输入，以及gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba和gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba属性来模拟磁强计读数。gydF4y2Ba

转换为传感器帧gydF4y2Ba

地面真实加速度使用地面真实方向从本地帧转换到传感器帧:gydF4y2Ba

如果以四元数形式输入方向，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

体模型gydF4y2Ba

传感器框中的地面加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，通过bulk模型，这增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba康斯坦比亚斯gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba由gydF4y2Ba轴错位gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba性质gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移建模为白噪声偏置，然后进行滤波：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 双星稳定性gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba双星稳定性gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba和gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba过滤器是由gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移通过将白噪声随机流的元素乘以标准偏差来建模：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{取样频率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 噪音gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是一个gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba财产，以及gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是一个gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba随机数字是否由设置gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机漫步漂移gydF4y2Ba

通过偏置白噪声随机流的元素，然后进行滤波，对随机游动漂移进行建模：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机漫步gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba，gydF4y2Ba取样频率gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是否将过滤器定义为：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的建模方法是将标准的温差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 体温gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2Ba体温gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba这个con年代t一个nt25corre年代ponds to a standard temperature.

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因数误差建模为：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba这个con年代t一个nt25corre年代ponds to a standard temperature.

量化模型gydF4y2Ba

量化通过首先饱和连续信号模型来建模：gydF4y2Ba

然后设置分辨率：gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 圆形的gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba测量gydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba是的财产gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

扩展能力gydF4y2Ba

C/C++代码生成gydF4y2Ba
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.gydF4y2Ba

使用说明和限制：gydF4y2Ba

看到gydF4y2BaMATLAB代码生成中的系统对象gydF4y2Ba（MATLAB编码器）gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

类gydF4y2Ba

加速度参数gydF4y2Ba|gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba|gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba

免疫传感器gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

创造gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

性质gydF4y2Ba

模版gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba惯性测量装置的类型gydF4y2Ba“加速陀螺仪”gydF4y2Ba（默认）|gydF4y2Ba“加速杂志”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba

取样频率gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba传感器的采样率（Hz）gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba（默认）|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

温度gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU温度(gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba25gydF4y2Ba（默认）|gydF4y2Ba实标量gydF4y2Ba

磁场gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba本地导航坐标系中的磁场矢量（μT）gydF4y2Ba[27.5550 -2.4169 -16.0849]gydF4y2Ba（默认）|gydF4y2Ba实标量gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba加速度计传感器参数gydF4y2Ba加速度参数gydF4y2Ba对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪传感器参数gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba磁强计传感器参数gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

随机流gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba随机数源gydF4y2Ba“全球流”gydF4y2Ba（默认）|gydF4y2Ba“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba

种子gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba最初的种子gydF4y2Ba67gydF4y2Ba（默认）|gydF4y2Ba非负整数标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

用法gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

accgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的加速度（m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

angVelgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的角速度（rad/s）gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

方向gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的定位gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元素四元数列向量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三乘三乘-gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元素旋转矩阵gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba-IMU在传感器体坐标系（m/s）中的加速度计测量gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

gyroReadingsgydF4y2Ba-传感器体坐标系（rad/s）中IMU的陀螺仪测量gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

磁读数gydF4y2Ba-磁强计在传感器体坐标系（μT）中测量IMUgydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵(默认)gydF4y2Ba

目标函数gydF4y2Ba

特定于gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba

对所有系统对象通用gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

创建默认的gydF4y2Ba免疫传感器gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba

从静止输入生成理想的IMU数据gydF4y2Ba

模型旋转六轴IMU数据gydF4y2Ba

带噪声的旋转六轴IMU数据模型gydF4y2Ba

使用陀螺仪和加速度计读数的模型倾斜gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

扩展能力gydF4y2Ba

C/C++代码生成gydF4y2Ba使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

类gydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

导航工具箱文档gydF4y2Ba

金宝app

`模版gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba惯性测量装置的类型gydF4y2Ba
`“加速陀螺仪”gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`“加速杂志”gydF4y2Ba`|gydF4y2Ba`“加速陀螺仪磁头”gydF4y2Ba`

`取样频率gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba传感器的采样率（Hz）gydF4y2Ba
`One hundred.gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

`温度gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba实标量gydF4y2Ba

`磁场gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba本地导航坐标系中的磁场矢量（μT）gydF4y2Ba
`[27.5550 -2.4169 -16.0849]gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba实标量gydF4y2Ba

`加速度计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加速度计传感器参数gydF4y2Ba
`加速度参数gydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

`陀螺仪gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪传感器参数gydF4y2Ba
`gyroparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

`磁强计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba磁强计传感器参数gydF4y2Ba
`magparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba（默认）gydF4y2Ba

`随机流gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba随机数源gydF4y2Ba
`“全球流”gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba`

`种子gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba最初的种子gydF4y2Ba
`67gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba非负整数标量gydF4y2Ba

`accgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的加速度（m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`angVelgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的角速度（rad/s）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`方向gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在本地导航坐标系中的定位gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-元素四元数列向量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三乘三乘-gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元素旋转矩阵gydF4y2Ba

`加速度计gydF4y2Ba`-IMU在传感器体坐标系（m/s）中的加速度计测量gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`gyroReadingsgydF4y2Ba`-传感器体坐标系（rad/s）中IMU的陀螺仪测量gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`磁读数gydF4y2Ba`-磁强计在传感器体坐标系（μT）中测量IMUgydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵(默认)gydF4y2Ba

特定于gydF4y2Ba`免疫传感器gydF4y2Ba`

创建默认的gydF4y2Ba`免疫传感器gydF4y2Ba`系统对象gydF4y2Ba

C/C++代码生成gydF4y2Ba
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.gydF4y2Ba