imuSensorGÿdF4y2Ba

IMU仿真模型GÿdF4y2Ba

全部展开到页面中GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

该GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba系统对象模型™从惯性测量单元（IMU）接收数据。GÿdF4y2Ba

模拟IMU:GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba对象并设置其属性。GÿdF4y2Ba
使用参数调用对象，就好像它是一个函数一样。GÿdF4y2Ba

有关系统对象如何工作的更多信息，请参见GÿdF4y2Ba什么是系统对象？GÿdF4y2Ba(MATLAB)。GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensorGÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（ '加速 - 陀螺'）GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor (“accel-mag”)GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor (“accel-gyro-mag”)GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba， 'ReferenceFrame'，RF）GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，名称，值）GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

IMUGÿdF4y2Ba= imuSensorGÿdF4y2Ba返回一个系统对象，GÿdF4y2BaIMUGÿdF4y2Ba，它根据惯性输入信号计算惯性测量单元的读数。GÿdF4y2BaIMUGÿdF4y2Ba有一个理想的加速度计和陀螺仪。GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba返回GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba一个理想的加速度计和陀螺仪系统对象。GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BaimuSensor（“加速 - 陀螺”）GÿdF4y2Ba是等价的创作语法。GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba“accel-mag”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba返回GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba系统对象带有理想的加速度计和磁强计。GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba返回GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba一个理想的加速度计，陀螺仪，磁力计和系统对象。GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'参考范围'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba返回GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba其计算惯性测量单元读出相对于参考帧的系统对象GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba。指定GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba如GÿdF4y2Ba'NED'GÿdF4y2Ba(North-East-Down)或GÿdF4y2Ba'ENU'GÿdF4y2Ba（东 - 北 - 向上）。默认值是GÿdF4y2Ba'NED'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba名称,值GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba设置每个属性GÿdF4y2Ba名称GÿdF4y2Ba到指定的GÿdF4y2Ba价值GÿdF4y2Ba。未指定的属性具有默认值。这句法可以组合使用与任何先前的输入参数。GÿdF4y2Ba

属性GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

除非另有说明，性质GÿdF4y2BanontunableGÿdF4y2Ba，这意味着调用对象后，你不能改变它们的值。对象锁，当你打电话给他们，和GÿdF4y2Ba释放GÿdF4y2Ba函数打开它们。GÿdF4y2Ba

如果属性GÿdF4y2Ba可调GÿdF4y2Ba，你可以在任何时候改变它的值。GÿdF4y2Ba

有关更改属性值的更多信息，请参见GÿdF4y2Ba使用系统对象的系统设计在MATLABGÿdF4y2Ba(MATLAB)。GÿdF4y2Ba

`IMUTypeGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba惯性测量单元的键入GÿdF4y2Ba
`“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba`“accel-mag”GÿdF4y2Ba`|GÿdF4y2Ba`'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba`

惯性测量单元的类型，规定为aGÿdF4y2Ba“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“accel-mag”GÿdF4y2Ba,或GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

类型惯性测量单元指定哪个传感器读数到模型的：GÿdF4y2Ba

“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba- 加速度计和陀螺仪GÿdF4y2Ba
“accel-mag”GÿdF4y2Ba——加速度计、磁力仪GÿdF4y2Ba
'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba- 加速度计，陀螺仪，磁力计和GÿdF4y2Ba

您可以指定GÿdF4y2BaIMUTypeGÿdF4y2Ba作为创建期间或作为一个唯一值参数的GÿdF4y2Ba名称,值GÿdF4y2Ba对。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba烧焦GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba串GÿdF4y2Ba

`采样率GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba传感器的采样率（Hz）的GÿdF4y2Ba
`One hundred.GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba

传感器模型的采样率(Hz)，指定为正的标量。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`温度GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2BaIMU的温度（GÿdF4y2Ba^ØGÿdF4y2BaC）GÿdF4y2Ba
`25GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba实标GÿdF4y2Ba

IMU的工作温度，以摄氏度为单位，指定为实标量。GÿdF4y2Ba

当对象计算温标因子和环境漂移噪声时，25GÿdF4y2Ba^ØGÿdF4y2BaC是标称温度。GÿdF4y2Ba

可调：GÿdF4y2Ba是GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`磁感应强度GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系（μT）磁场矢量GÿdF4y2Ba
`(27.5550 -2.4169 -16.0849)GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba实标GÿdF4y2Ba

微特斯拉中的磁场矢量，指定为局部导航坐标系中的三元素行矢量。GÿdF4y2Ba

默认磁场对应的磁场在纬度零，零经度和海拔高度为零。GÿdF4y2Ba

可调：GÿdF4y2Ba是GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`加速度计GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba加速度计传感器参数GÿdF4y2Ba
`accelparamsGÿdF4y2Ba`宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

加速度计传感器的参数，由一个指定的GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba对象。GÿdF4y2Ba

可调：GÿdF4y2Ba是GÿdF4y2Ba

`陀螺仪GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba陀螺仪传感器参数GÿdF4y2Ba
`gyroparamsGÿdF4y2Ba`宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

陀螺仪传感器参数，由a指定GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba对象。GÿdF4y2Ba

可调：GÿdF4y2Ba是GÿdF4y2Ba

`磁强计GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba磁力计传感器参数GÿdF4y2Ba
`magparamsGÿdF4y2Ba`宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

磁力计传感器的参数，由指定的GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba对象。GÿdF4y2Ba

可调：GÿdF4y2Ba是GÿdF4y2Ba

`RandomStreamGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba随机数源GÿdF4y2Ba
`“全球流”GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba`“与种子mt19937ar”GÿdF4y2Ba`

随机数源，指定为字符向量或字符串：GÿdF4y2Ba

“全球流”GÿdF4y2Ba——随机数是使用当前的全局随机数流生成的。GÿdF4y2Ba
“与种子mt19937ar”GÿdF4y2Ba- 随机数使用与由指定的种子的mt19937ar算法生成GÿdF4y2Ba种子GÿdF4y2Ba属性。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba烧焦GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba串GÿdF4y2Ba

`种子GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba初始种子GÿdF4y2Ba
`67GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba非负整数标量GÿdF4y2Ba

mt19937ar随机数生成器算法的初始种子，指定为实数非负整数标量。GÿdF4y2Ba

依赖GÿdF4y2Ba

要启用这个特性，集GÿdF4y2BaRandomStreamGÿdF4y2Ba来GÿdF4y2Ba“与种子mt19937ar”GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

使用GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

[accelReadings，gyroReadings] = IMU（ACC，angVel）GÿdF4y2Ba

[accelReadings, gyroReadings] = IMU (acc, angVel取向)GÿdF4y2Ba

[accelReadings，magReadings] = IMU（ACC，angVel）GÿdF4y2Ba

[accelReadings，magReadings] = IMU（ACC，angVel，取向）GÿdF4y2Ba

[accelReadings, gyroReadings magReadings] = IMU (acc angVel)GÿdF4y2Ba

[accelReadings，gyroReadings，magReadings] = IMU（ACC，angVel，取向）GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyroReadingsGÿdF4y2Ba)= IMU (GÿdF4y2BaACCGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba根据加速度和角速度输入生成加速度计和陀螺仪读数。GÿdF4y2Ba

这句法是如果只有有效GÿdF4y2BaIMUTypeGÿdF4y2Ba被设定为GÿdF4y2Ba“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba或GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyroReadingsGÿdF4y2Ba)= IMU (GÿdF4y2BaACCGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba取向GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba根据加速度、角速度和方向输入生成加速度计和陀螺仪读数。GÿdF4y2Ba

这句法是如果只有有效GÿdF4y2BaIMUTypeGÿdF4y2Ba被设定为GÿdF4y2Ba“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba或GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BamagReadingsGÿdF4y2Ba)= IMU (GÿdF4y2BaACCGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba从加速度和角速度输入生成加速度计和磁强计读数。GÿdF4y2Ba

这句法是如果只有有效GÿdF4y2BaIMUTypeGÿdF4y2Ba被设定为GÿdF4y2Ba“accel-mag”GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BamagReadingsGÿdF4y2Ba)= IMU (GÿdF4y2BaACCGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba取向GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba根据加速度、角速度和方向输入生成加速度计和磁强计读数。GÿdF4y2Ba

这句法是如果只有有效GÿdF4y2BaIMUTypeGÿdF4y2Ba被设定为GÿdF4y2Ba“accel-mag”GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyroReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BamagReadingsGÿdF4y2Ba)= IMU (GÿdF4y2BaACCGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba生成加速度计，陀螺仪，和从所述加速度和角速度输入磁力计读数。GÿdF4y2Ba

这句法是如果只有有效GÿdF4y2BaIMUTypeGÿdF4y2Ba被设定为GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyroReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BamagReadingsGÿdF4y2Ba)= IMU (GÿdF4y2BaACCGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba取向GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba根据加速度、角速度和方向输入，生成加速度计、陀螺仪和磁强计读数。GÿdF4y2Ba

这句法是如果只有有效GÿdF4y2BaIMUTypeGÿdF4y2Ba被设定为GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

输入参数GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

`ACCGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的加速度(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

在本地导航坐标系中的IMU的加速度，指定为真实的，有限GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3阵列中的米每秒平方。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样品的在当前帧的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`angVelGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的角速度(rad/s)GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

IMU在局部导航坐标系中的角速度，指定为实的、有限的GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3阵列中的每秒弧度。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样品的在当前帧的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`取向GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系IMU的方向GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba- 元素的四元数的列向量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba3×3逐GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba元旋转矩阵GÿdF4y2Ba

IMU相对于本地导航坐标系统的方向，指定为GÿdF4y2Ba四元GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-元素列向量或3×3×-GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba旋转矩阵。每一个GÿdF4y2Ba四元GÿdF4y2Ba或旋转矩阵表示从本地导航坐标系统到当前IMU传感器体坐标系统的帧旋转。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样品的在当前帧的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba四元GÿdF4y2Ba

输出参数GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

`accelReadingsGÿdF4y2Ba`- 在传感器主体的IMU加速计测量坐标系（米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

加速度计测量的IMU在传感器体坐标系中，指定为实坐标系，为有限坐标系GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3阵列中的米每秒平方。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样品的在当前帧的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`gyroReadingsGÿdF4y2Ba`- 在传感器主体的IMU测量陀螺坐标系（弧度/秒）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

陀螺仪测量的IMU在传感器体坐标系中，指定为实坐标系、有限坐标系GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3阵列中的每秒弧度。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样品的在当前帧的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`magReadingsGÿdF4y2Ba`- 在传感器主体的IMU磁强计测量坐标系（μT）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵（默认）GÿdF4y2Ba

磁强计测量的IMU在传感器体坐标系中，指定为实坐标系、有限坐标系GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3 microtelsa阵列。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样品的在当前帧的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

对象的功能GÿdF4y2Ba

使用对象函数，指定系统对象作为第一个输入参数。例如，为了释放一个名为System对象的系统资源GÿdF4y2BaobjGÿdF4y2Ba，使用此语法：GÿdF4y2Ba

发行版(obj)GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

具体到GÿdF4y2Ba`imuSensorGÿdF4y2Ba`

loadparamsGÿdF4y2Ba 从JSON文件负载传感器参数GÿdF4y2Ba

对所有系统对象通用GÿdF4y2Ba

`步GÿdF4y2Ba`	运行GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba算法GÿdF4y2Ba
`释放GÿdF4y2Ba`	释放资源，并允许更改GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba属性值和输入特性GÿdF4y2Ba
`重启GÿdF4y2Ba`	复位的内部状态GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba

例子GÿdF4y2Ba

全部折叠GÿdF4y2Ba

创建默认的GÿdF4y2Ba`imuSensorGÿdF4y2Ba`系统对象GÿdF4y2Ba

打开生活的脚本GÿdF4y2Ba

该GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba系统对象™使用户能够从由陀螺仪，加速度计，磁强计和的组合的惯性测量单元接收的数据进行建模。GÿdF4y2Ba

创建一个默认GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba对象。GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensorGÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor与属性：IMUType：“加速 - 陀螺SAMPLERATE：100温度：25加速度计：[1x1的accelparams]陀螺仪：[1x1的gyroparams] RandomStream： '全局流'GÿdF4y2Ba

该GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba对象,GÿdF4y2BaIMUGÿdF4y2Ba，包含一个理想化的陀螺仪和加速度计。使用点表示法来查看陀螺仪的性能。GÿdF4y2Ba

IMU.GyroscopeGÿdF4y2Ba

ans = gyroparams属性:MeasurementRange:正rad / s决议:0 (rad / s) / LSB ConstantBias: [0 0 0] rad / s AxesMisalignment: [0 0 0] % NoiseDensity: [0 0 0] (rad / s) /√赫兹BiasInstability: [0 0 0] rad / s随机散步:[0 0 0](rad / s) *√赫兹TemperatureBias: [0 0 0] (rad / s) /°C TemperatureScaleFactor: [0 0 0] % /°C AccelerationBias: [0 0 0] (rad / s) / (m / s²)GÿdF4y2Ba

传感器属性由相应的参数对象定义。例如，陀螺模型所采用的GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba的实例定义GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba类。可以使用点表示法修改陀螺仪模型的属性。将陀螺仪测量范围设置为4.3 rad/s。GÿdF4y2Ba

IMU.Gyroscope。MeasurementRange = 4.3;GÿdF4y2Ba

您还可以设置传感器属性预设参数对象。创建GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba目的在于模仿特定的硬件，然后设置IMUGÿdF4y2Ba加速度计GÿdF4y2Ba属性设置GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba对象。显示GÿdF4y2Ba加速度计GÿdF4y2Ba属性验证属性都设置正确。GÿdF4y2Ba

SpecSheet1 = accelparams（GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“MeasurementRange”GÿdF4y2Ba,19.62,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“决议”GÿdF4y2Ba,0.00059875,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'ConstantBias'GÿdF4y2Ba,0.4905,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“AxesMisalignment”GÿdF4y2Ba，2，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“NoiseDensity”GÿdF4y2Ba,0.003924,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'BiasInstability'GÿdF4y2Ba，0，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“TemperatureBias”GÿdF4y2Ba[0.34335 0.34335 0.5886]GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'TemperatureScaleFactor'GÿdF4y2Ba，0.02）;IMU.Accelerometer = SpecSheet1;IMU.AccelerometerGÿdF4y2Ba

ANS = accelparams与属性：MeasurementRange：19.62米/秒²分辨率：0.00059875（米/秒²）/ LSB ConstantBias：[0.4905 0.4905 0.4905]米/秒²AxesMisalignment：[2 2 2]％NoiseDensity：0.003924 0.003924 0.003924]（米/秒²）/√Hz的BiasInstability：[0 0 0]米/秒²RandomWalk：[0 0 0]（米/秒²）*√Hz的TemperatureBias：0.34335 0.34335 0.5886]（米/秒²）/℃TemperatureScaleFactor：[0.02 0.020.02]％/℃GÿdF4y2Ba

从静态输入生成理想的IMU数据GÿdF4y2Ba

打开生活的脚本GÿdF4y2Ba

使用GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba系统对象™模拟从静止的理想IMU接收数据，其中包含加速度计、陀螺仪和磁强计。GÿdF4y2Ba

创建一个理想的IMU传感器模型，其中包含一个加速度计、陀螺仪和磁强计。GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor与属性：IMUType： '加速度陀螺-MAG' SAMPLERATE：100温度：25磁感应强度：[27.5550 -2.4169 -16.0849]加速度计：[1x1的accelparams]陀螺仪：[1x1的gyroparams]磁力计：[1x1的magparams] RandomStream：“全球流”GÿdF4y2Ba

定义地面实况，根本你正在建模的IMU的运动。加速度和角速度相对于本地定义NED坐标系。GÿdF4y2Ba

NUMSAMPLES = 1000;加速度=零（NUMSAMPLES，3）;angularVelocity =零（NUMSAMPLES，3）;GÿdF4y2Ba

调用GÿdF4y2BaIMUGÿdF4y2Ba地面真实加速度和角速度。该对象输出加速度计读数，陀螺仪读数，和磁强计读数，作为建模的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba系统对象。加速度计读数、陀螺仪读数和磁强计读数与IMU传感器体坐标系统相关。GÿdF4y2Ba

[accelReading，gyroReading，magReading] = IMU（加速，angularVelocity）;GÿdF4y2Ba

绘制加速度计读数、陀螺仪读数和磁强计读数。GÿdF4y2Ba

t = (0: (numSamples-1)) / IMU.SampleRate;次要情节(1,1)情节(t, accelReading)传说(GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“加速度计读数”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba'加速（米/秒^ 2）'GÿdF4y2Ba) subplot(3,1,2) plot(t，陀螺仪)图例(GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“陀螺仪读数”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“角速度（弧度/秒）”GÿdF4y2Ba）副区（3,1,3）情节（T，magReading）图例（GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba的磁强计读数GÿdF4y2Ba)包含(GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“磁场(uT)”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

由于没有指定方向，且地面真值运动是静止的，因此IMU传感器体坐标系与局部NED坐标系在整个仿真过程中是重叠的。GÿdF4y2Ba

加速度计读数：本GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba- 轴传感器主体对应于下轴。9.8米/秒^ 2沿加速度GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba轴是由于重力。GÿdF4y2Ba
陀螺仪读数：陀螺仪读数是沿每个轴零，如所预期。GÿdF4y2Ba
磁力计读数：由于传感器主体坐标系统与本地NED坐标系统对准，该磁力计的读数对应于GÿdF4y2Ba磁感应强度GÿdF4y2Ba的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba。该GÿdF4y2Ba磁感应强度GÿdF4y2Ba属性是在本地定义NED坐标系。GÿdF4y2Ba

旋转型六轴IMU数据GÿdF4y2Ba

打开生活的脚本GÿdF4y2Ba

使用GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba从含有一种理想的加速计和磁强计理想的旋转IMU获得的模型数据。使用GÿdF4y2BakinematicTrajectoryGÿdF4y2Ba以限定地面实况运动。熔断器GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba使用GÿdF4y2BaecompassGÿdF4y2Ba函数来确定随着时间的推移方向。GÿdF4y2Ba

定义一个在4秒内360度旋转，然后在2秒内360度旋转的平台的地面真实运动。使用GÿdF4y2BakinematicTrajectoryGÿdF4y2Ba到输出的取向，加速度和角速度在NED坐标系。GÿdF4y2Ba

FS = 100;firstLoopNumSamples = FS * 4;secondLoopNumSamples = FS * 2;totalNumSamples = firstLoopNumSamples + secondLoopNumSamples;TRAJ = kinematicTrajectory（GÿdF4y2Ba'采样率'GÿdF4y2Bafs);accBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody (1: firstLoopNumSamples, 3) =(2 *π)/ 4;angVelBody (firstLoopNumSamples + 1:结束,3)=(2 *π)/ 2;[取向,~ ~,accNED angVelNED] = traj (accBody angVelBody);GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba带有理想的加速度计和理想的磁强计的物体。调用GÿdF4y2BaIMUGÿdF4y2Ba与地面实况加速度，角速度，和取向输出加速度计读数和磁强计的读数。绘制的结果。GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba“accel-mag”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'采样率'GÿdF4y2Bafs);[accelReadings, magReadings] = IMU (accNED、angVelNED取向);图(1)t = (0:(totalNumSamples-1))/fs;副区（2,1,1）情节（T，accelReadings）图例（GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba'加速（米/秒^ 2）'GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“加速度计读数”GÿdF4y2Ba）副区（2,1,2）情节（T，magReadings）图例（GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba'磁场（\ MUT）'GÿdF4y2Ba)包含(GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba的磁强计读数GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

加速度计读数表明，该平台还没有翻译。磁力计读数表明，平台围绕旋转GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba-轴。GÿdF4y2Ba

将加速度计和磁强计读数输入GÿdF4y2BaecompassGÿdF4y2Ba功能估计方向随着时间的推移。该GÿdF4y2BaecompassGÿdF4y2Ba功能四元数格式返回的方向。转换方位欧拉角得出结果。方位图指示该平台对旋转GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba只有轴摆动。GÿdF4y2Ba

取向=电子罗盘（accelReadings，magReadings）;orientationEuler = eulerd（取向，GÿdF4y2Ba'ZYX'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'帧'GÿdF4y2Ba);图（之二）图（吨，orientationEuler）图例（GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba)包含(GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“旋转（度）”GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“定位”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

与噪声模型旋转六轴IMU数据GÿdF4y2Ba

打开生活的脚本GÿdF4y2Ba

使用GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba模拟从含有逼真的加速度计和逼真的磁强计的旋转IMU中获得的数据。使用GÿdF4y2BakinematicTrajectoryGÿdF4y2Ba以限定地面实况运动。熔断器GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba使用GÿdF4y2BaecompassGÿdF4y2Ba函数来确定随着时间的推移方向。GÿdF4y2Ba

FS = 100;firstLoopNumSamples = FS * 4;secondLoopNumSamples = FS * 2;totalNumSamples = firstLoopNumSamples + secondLoopNumSamples;TRAJ = kinematicTrajectory（GÿdF4y2Ba'采样率'GÿdF4y2Bafs);accBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody (1: firstLoopNumSamples, 3) =(2 *π)/ 4;angVelBody (firstLoopNumSamples + 1:结束,3)=(2 *π)/ 2;[取向,~ ~,accNED angVelNED] = traj (accBody angVelBody);GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba对象与现实的加速度计和现实的磁强计。调用GÿdF4y2BaIMUGÿdF4y2Ba与地面实况加速度，角速度，和取向输出加速度计读数和磁强计的读数。绘制的结果。GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba“accel-mag”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'采样率'GÿdF4y2Bafs);IMU.Accelerometer = accelparams（GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“MeasurementRange”GÿdF4y2Ba,19.62,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba％米/秒^ 2GÿdF4y2Ba“决议”GÿdF4y2Ba，0.0023936，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba％米/秒^ 2 / LSBGÿdF4y2Ba'TemperatureScaleFactor'GÿdF4y2Ba，0.008，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba% % /度CGÿdF4y2Ba'ConstantBias'GÿdF4y2Ba，0.1962，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba％米/秒^ 2GÿdF4y2Ba“TemperatureBias”GÿdF4y2Ba，0.0014715，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba％米/秒^ 2 /℃GÿdF4y2Ba“NoiseDensity”GÿdF4y2Ba,0.0012361);GÿdF4y2Ba％米/秒^ 2 / Hz的^（1/2）GÿdF4y2BaIMU.Magnetometer = magparams（GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“MeasurementRange”GÿdF4y2Ba,1200,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba％uT的GÿdF4y2Ba“决议”GÿdF4y2Ba，0.1％，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba% uT / LSBGÿdF4y2Ba'TemperatureScaleFactor'GÿdF4y2Ba，0.1％，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba% % /度CGÿdF4y2Ba'ConstantBias'GÿdF4y2Ba1，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba％uT的GÿdF4y2Ba“TemperatureBias”GÿdF4y2Ba(0.8 0.8 2.4),GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba％UT /摄氏度GÿdF4y2Ba“NoiseDensity”GÿdF4y2Ba[0.6 0.6 0.9] / SQRT（100））;GÿdF4y2Ba% uT / Hz^(1/2)GÿdF4y2Ba[accelReadings, magReadings] = IMU (accNED、angVelNED取向);图(1)t = (0:(totalNumSamples-1))/fs;副区（2,1,1）情节（T，accelReadings）图例（GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba'加速（米/秒^ 2）'GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“加速度计读数”GÿdF4y2Ba）副区（2,1,2）情节（T，magReadings）图例（GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba'磁场（\ MUT）'GÿdF4y2Ba)包含(GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba的磁强计读数GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

加速度计读数表明，该平台还没有翻译。磁力计读数表明，平台围绕旋转GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba-轴。GÿdF4y2Ba

取向=电子罗盘（accelReadings，magReadings）;orientationEuler = eulerd（取向，GÿdF4y2Ba'ZYX'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'帧'GÿdF4y2Ba);图（之二）图（吨，orientationEuler）图例（GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba)包含(GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“旋转（度）”GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“定位”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

％GÿdF4y2Ba

使用陀螺仪和加速度计读数模拟倾斜GÿdF4y2Ba

打开脚本GÿdF4y2Ba

模型一个倾斜的IMU，其中包含一个加速度计和陀螺仪使用GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba系统对象™。利用理想模型和现实模型，比较方向跟踪的结果GÿdF4y2BaimufilterGÿdF4y2Ba系统对象。GÿdF4y2Ba

加载描述地面真实运动的结构和采样率。运动结构描述了连续的旋转:GÿdF4y2Ba

偏航：120度可以在两秒GÿdF4y2Ba
节距：60度以上1秒GÿdF4y2Ba
翻滚:30度，1 / 2秒GÿdF4y2Ba
翻滚:-30度/ 1 / 2秒GÿdF4y2Ba
间距：-60度一秒多GÿdF4y2Ba
偏航：-120度可以在两秒GÿdF4y2Ba

在最后一个阶段，运动结构将第1、2、3次旋转组合成单轴旋转。加速度、角速度和方向在局部坐标系中定义。GÿdF4y2Ba

加载GÿdF4y2Bay120p60r30.matGÿdF4y2Ba运动GÿdF4y2BaFSGÿdF4y2BaaccNED = motion.Acceleration;angVelNED = motion.AngularVelocity;orientationNED = motion.Orientation;NUMSAMPLES =尺寸（motion.Orientation，1）;T =（0：（NUMSAMPLES-1））。'/ FS;GÿdF4y2Ba

创建一个理想的IMU传感器对象和一个默认的IMU过滤器对象。GÿdF4y2Ba

IMU = imuSensor（GÿdF4y2Ba“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'采样率'GÿdF4y2Bafs);aFilter = imufilter（GÿdF4y2Ba'采样率'GÿdF4y2Bafs);GÿdF4y2Ba

在一个循环：GÿdF4y2Ba

通过向IMU传感器对象提供地面真值运动来模拟IMU输出。GÿdF4y2Ba
使用默认的IMU筛选器对象筛选IMU输出。GÿdF4y2Ba

取向= 0 (numSamples 1GÿdF4y2Ba“四元”GÿdF4y2Ba);GÿdF4y2Ba对于GÿdF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));取向（ⅰ）= aFilter（accelBody，gyroBody）;GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba释放（aFilter）GÿdF4y2Ba

绘制随时间变化的方向。GÿdF4y2Ba

图（之一）图（吨，eulerd（取向，GÿdF4y2Ba'ZYX'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'帧'GÿdF4y2Ba））xlabel（GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“旋转（度）”GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“方向估计 - 非常IMU数据，默认IMU过滤器”GÿdF4y2Ba）图例（GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

的修改属性您GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba真实世界的模拟传感器。再次运行循环，并绘制方位估计随着时间的推移。GÿdF4y2Ba

IMU.Accelerometer = accelparams（GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“MeasurementRange”GÿdF4y2Ba,19.62,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“决议”GÿdF4y2Ba,0.00059875,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'ConstantBias'GÿdF4y2Ba,0.4905,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“AxesMisalignment”GÿdF4y2Ba，2，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“NoiseDensity”GÿdF4y2Ba,0.003924,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'BiasInstability'GÿdF4y2Ba，0，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“TemperatureBias”GÿdF4y2Ba[0.34335 0.34335 0.5886]GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'TemperatureScaleFactor'GÿdF4y2Ba，0.02）;IMU.Gyroscope = gyroparams（GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“MeasurementRange”GÿdF4y2Ba,4.3633,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“决议”GÿdF4y2Ba，0.00013323，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“AxesMisalignment”GÿdF4y2Ba，2，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“NoiseDensity”GÿdF4y2Ba8.7266 e-05GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“TemperatureBias”GÿdF4y2Ba,0.34907,GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'TemperatureScaleFactor'GÿdF4y2Ba，0.02，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“AccelerationBias”GÿdF4y2Ba，0.00017809，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba'ConstantBias'GÿdF4y2Ba[0.3491,0.5,0]）;orientationDefault =零（NUMSAMPLES，1，GÿdF4y2Ba“四元”GÿdF4y2Ba);GÿdF4y2Ba对于GÿdF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));orientationDefault (i) = aFilter (accelBody gyroBody);GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba发行版(aFilter)图(2)情节(t, eulerd (orientationDefault,GÿdF4y2Ba'ZYX'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'帧'GÿdF4y2Ba））xlabel（GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“旋转（度）”GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“方向估计—真实的IMU数据，默认的IMU过滤器”GÿdF4y2Ba）图例（GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

的能力GÿdF4y2BaimufilterGÿdF4y2Ba跟踪地面实况数据建模逼真的IMU时显著减少。为了提高性能，修改属性您GÿdF4y2BaimufilterGÿdF4y2Ba对象。这些值凭经验确定。再次运行循环，并绘制方位估计随着时间的推移。GÿdF4y2Ba

aFilter.GyroscopeNoise = 7.6154e-7;aFilter.AccelerometerNoise = 0.0015398;aFilter.GyroscopeDriftNoise = 3.0462e-12;aFilter.LinearAccelerationNoise = 0.00096236;aFilter.InitialProcessNoise = aFilter.InitialProcessNoise * 10;orientationNondefault =零（NUMSAMPLES，1，GÿdF4y2Ba“四元”GÿdF4y2Ba);GÿdF4y2Ba对于GÿdF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));orientationNondefault（ⅰ）= aFilter（accelBody，gyroBody）;GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba释放（aFilter）图（3）情节（T，eulerd（orientationNondefault，GÿdF4y2Ba'ZYX'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'帧'GÿdF4y2Ba））xlabel（GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“旋转（度）”GÿdF4y2Ba）标题（GÿdF4y2Ba“方向估计—真实的IMU数据，非默认IMU过滤器”GÿdF4y2Ba）图例（GÿdF4y2Baz轴的GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“轴”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“X轴”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

量化改进后的性能GÿdF4y2BaimufilterGÿdF4y2Ba，绘制ground-truth运动与返回的方向之间的四元数距离GÿdF4y2BaimufilterGÿdF4y2Ba使用默认和非默认属性。GÿdF4y2Ba

qDistDefault = rad2deg（DIST（orientationNED，orientationDefault））;qDistNondefault = rad2deg（DIST（orientationNED，orientationNondefault））;图（4）积（T，[qDistDefault，qDistNondefault]）标题（GÿdF4y2Ba与真方向的四元数距离GÿdF4y2Ba）图例（GÿdF4y2Ba“现实IMU数据，默认IMU过滤器”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba…GÿdF4y2Ba“真实的IMU数据，非默认的IMU过滤器”GÿdF4y2Ba)包含(GÿdF4y2Ba“时间(s)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba“四元数的距离（度）”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

算法GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

加速度计GÿdF4y2Ba

加速度计模型采用地面真值方向和加速度输入GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba性能建模加速度计读数。GÿdF4y2Ba

获得总加速GÿdF4y2Ba

求得总加速度(GÿdF4y2BatotalAccGÿdF4y2Ba），加速度通过否定并添加比重常数向量（预处理GÿdF4y2BaGGÿdF4y2Ba= [0;0;9.8米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）为：GÿdF4y2Ba

$ŤGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba$

转换为传感器帧GÿdF4y2Ba

然后总加速度从本地导航帧到使用传感器帧转换：GÿdF4y2Ba

$一种GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba {（GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba}^{ŤGÿdF4y2Ba}$

如果方向以四元数形式输入，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。GÿdF4y2Ba

散装型号GÿdF4y2Ba

传感器框架中的地面真实加速度，GÿdF4y2Ba一种GÿdF4y2Ba，通过散体模型，散体模型增加轴向偏差和偏置:GÿdF4y2Ba

$bGÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba {（GÿdF4y2Ba [GÿdF4y2Ba \begin{matrix} 1GÿdF4y2Ba & \frac{{αGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba}}{One hundred.GÿdF4y2Ba} & \frac{{αGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba}}{One hundred.GÿdF4y2Ba} \\ \frac{{αGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba}}{One hundred.GÿdF4y2Ba} & 1GÿdF4y2Ba & \frac{{αGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba}}{One hundred.GÿdF4y2Ba} \\ \frac{{αGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba}}{One hundred.GÿdF4y2Ba} & \frac{{αGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba}}{One hundred.GÿdF4y2Ba} & 1GÿdF4y2Ba \end{matrix}]GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {一种GÿdF4y2Ba}^{ŤGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba}^{ŤGÿdF4y2Ba} +GÿdF4y2Ba ConstantBiasGÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2BaConstantBiasGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_3GÿdF4y2Ba通过的第一，第二和第三元件被给予GÿdF4y2BaAxesMisalignmentGÿdF4y2Ba的属性GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

偏不稳定性漂移GÿdF4y2Ba

将偏置不稳定漂移建模为白噪声偏置，然后进行滤波:GÿdF4y2Ba

${βGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba {HGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba w ^GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba BiasInstabilityGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2BaBiasInstabilityGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaHGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba过滤器是由GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba属性:GÿdF4y2Ba

${HGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} （GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba \frac{1GÿdF4y2Ba}{1GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba \frac{2GÿdF4y2Ba}{采样率GÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba {žGÿdF4y2Ba}^{-GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba}}$

白噪声漂移GÿdF4y2Ba

白噪声漂移通过由标准偏差乘以白噪声随机流的元素建模：GÿdF4y2Ba

${βGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba w ^GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba \sqrt{\frac{采样率GÿdF4y2Ba}{2GÿdF4y2Ba}} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba NoiseDensityGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba是一个GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba财产，GÿdF4y2BaNoiseDensityGÿdF4y2Ba是一个GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba属性。要点GÿdF4y2Baw ^GÿdF4y2Ba是通过设置给定的随机数GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba随机流。GÿdF4y2Ba

随机漫步漂移GÿdF4y2Ba

随机游动漂移通过偏置白噪声随机流的元素，然后过滤建模：GÿdF4y2Ba

${βGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba {HGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba w ^GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba \frac{随机散步GÿdF4y2Ba}{\sqrt{\frac{采样率GÿdF4y2Ba}{2GÿdF4y2Ba}}} ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba随机散步GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaHGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba是定义为一个过滤器：GÿdF4y2Ba

${HGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} （GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba \frac{1GÿdF4y2Ba}{1GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba {žGÿdF4y2Ba}^{-GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba}}$

环境噪声漂移GÿdF4y2Ba

环境漂移噪声被乘以从与所述温度偏差标准的温度差建模：GÿdF4y2Ba

${ΔGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 温度GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 25GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba TemperatureBiasGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba温度GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaTemperatureBiasGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba。常数25等于标准温度。GÿdF4y2Ba

标度因数误差模型GÿdF4y2Ba

温度刻度因子误差被建模为：GÿdF4y2Ba

$小号GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba \frac{温度GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 25GÿdF4y2Ba}{One hundred.GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba TemperatureScaleFactorGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba温度GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaTemperatureScaleFactorGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba。常数25等于标准温度。GÿdF4y2Ba

量化模型GÿdF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模：GÿdF4y2Ba

$ËGÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba {GÿdF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} MeasurementRangeGÿdF4y2Ba \\ -GÿdF4y2Ba MeasurementRangeGÿdF4y2Ba \end{matrix} \\ dGÿdF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} 如果GÿdF4y2Ba \\ 如果GÿdF4y2Ba \\ 其他的GÿdF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} dGÿdF4y2Ba >GÿdF4y2Ba MeasurementRangeGÿdF4y2Ba \\ -GÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba >GÿdF4y2Ba MeasurementRangeGÿdF4y2Ba \end{matrix}$

然后设置分辨率：GÿdF4y2Ba

$一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 解析度GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 回合GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba \frac{ËGÿdF4y2Ba}{解析度GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2BaMeasurementRangeGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

陀螺仪GÿdF4y2Ba

陀螺仪模型使用地面真实方向、加速度和角速度输入，以及GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba性能建模加速度计读数。GÿdF4y2Ba

转换为传感器帧GÿdF4y2Ba

利用地面真值方向将地面真值角速度从局部帧转换为传感器帧:GÿdF4y2Ba

$一种GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba {（GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba üGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba}^{ŤGÿdF4y2Ba}$

如果方向以四元数形式输入，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。GÿdF4y2Ba

散装型号GÿdF4y2Ba

在传感器框架内的地面真角速度，GÿdF4y2Ba一种GÿdF4y2Ba，通过散体模型，散体模型增加轴向偏差和偏置:GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2BaConstantBiasGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_3GÿdF4y2Ba通过的第一，第二和第三元件被给予GÿdF4y2BaAxesMisalignmentGÿdF4y2Ba的属性GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

偏不稳定性漂移GÿdF4y2Ba

将偏置不稳定漂移建模为白噪声偏置，然后进行滤波:GÿdF4y2Ba

${βGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba {HGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba w ^GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba BiasInstabilityGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2BaBiasInstabilityGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BaHGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba过滤器是由GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba属性:GÿdF4y2Ba

白噪声漂移GÿdF4y2Ba

白噪声漂移通过由标准偏差乘以白噪声随机流的元素建模：GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba是一个GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba财产，GÿdF4y2BaNoiseDensityGÿdF4y2Ba是一个GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba属性。的元素GÿdF4y2Baw ^GÿdF4y2Ba是通过设置给定的随机数GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba随机流。GÿdF4y2Ba

随机漫步漂移GÿdF4y2Ba

随机游动漂移通过偏置白噪声随机流的元素，然后过滤建模：GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2Ba随机散步GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaHGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba是定义为一个过滤器：GÿdF4y2Ba

${HGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} （GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba \frac{1GÿdF4y2Ba}{1GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba {žGÿdF4y2Ba}^{-GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba}}$

环境噪声漂移GÿdF4y2Ba

环境漂移噪声被乘以从与所述温度偏差标准的温度差建模：GÿdF4y2Ba

${ΔGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 温度GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 25GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba TemperatureBiasGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba温度GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaTemperatureBiasGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba。常数25等于标准温度。GÿdF4y2Ba

标度因数误差模型GÿdF4y2Ba

温度刻度因子误差被建模为：GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2Ba温度GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaTemperatureScaleFactorGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba。常数25等于标准温度。GÿdF4y2Ba

量化模型GÿdF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模：GÿdF4y2Ba

然后设置分辨率：GÿdF4y2Ba

$GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 解析度GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 回合GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba \frac{ËGÿdF4y2Ba}{解析度GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2BaMeasurementRangeGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

磁强计GÿdF4y2Ba

磁力模型使用地面实况方向和加速投入，和GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba性能建模磁力计读数。GÿdF4y2Ba

转换为传感器帧GÿdF4y2Ba

地面实况加速度从本地帧使用地面实况取向传感器帧转换：GÿdF4y2Ba

如果方向以四元数形式输入，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。GÿdF4y2Ba

散装型号GÿdF4y2Ba

传感器框架中的地面真实加速度，GÿdF4y2Ba一种GÿdF4y2Ba，通过散体模型，散体模型增加轴向偏差和偏置:GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2BaConstantBiasGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaαGÿdF4y2Ba_3GÿdF4y2Ba通过的第一，第二和第三元件被给予GÿdF4y2BaAxesMisalignmentGÿdF4y2Ba的属性GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

偏不稳定性漂移GÿdF4y2Ba

将偏置不稳定漂移建模为白噪声偏置，然后进行滤波:GÿdF4y2Ba

${βGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba {HGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba w ^GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba BiasInstabilityGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2BaBiasInstabilityGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BaHGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba过滤器是由GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba属性:GÿdF4y2Ba

白噪声漂移GÿdF4y2Ba

白噪声漂移通过由标准偏差乘以白噪声随机流的元素建模：GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba是一个GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba财产，GÿdF4y2BaNoiseDensityGÿdF4y2Ba是一个GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba属性。的元素GÿdF4y2Baw ^GÿdF4y2Ba是通过设置给定的随机数GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba随机流。GÿdF4y2Ba

随机漫步漂移GÿdF4y2Ba

随机游动漂移通过偏置白噪声随机流的元素，然后过滤建模：GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2Ba随机散步GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaHGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba是定义为一个过滤器：GÿdF4y2Ba

${HGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} （GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba \frac{1GÿdF4y2Ba}{1GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba {žGÿdF4y2Ba}^{-GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba}}$

环境噪声漂移GÿdF4y2Ba

环境漂移噪声被乘以从与所述温度偏差标准的温度差建模：GÿdF4y2Ba

${ΔGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 温度GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 25GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba TemperatureBiasGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba温度GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaTemperatureBiasGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba。常数25等于标准温度。GÿdF4y2Ba

标度因数误差模型GÿdF4y2Ba

温度刻度因子误差被建模为：GÿdF4y2Ba

在哪里GÿdF4y2Ba温度GÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BaTemperatureScaleFactorGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba。常数25等于标准温度。GÿdF4y2Ba

量化模型GÿdF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模：GÿdF4y2Ba

然后设置分辨率：GÿdF4y2Ba

$米GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 解析度GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 回合GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba \frac{ËGÿdF4y2Ba}{解析度GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2BaMeasurementRangeGÿdF4y2Ba是的属性GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

扩展功能GÿdF4y2Ba

C / C ++代码生成GÿdF4y2Ba
使用MATLAB®编码器™生成C和c++代码。GÿdF4y2Ba

使用注意事项和限制：GÿdF4y2Ba

看到GÿdF4y2Ba系统对象在MATLAB中的代码生成GÿdF4y2Ba(MATLAB编码器)。GÿdF4y2Ba

也可以看看GÿdF4y2Ba

介绍了在R2018bGÿdF4y2Ba

传感器融合和跟踪工具箱文档GÿdF4y2Ba

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尝试MATLAB、Sim金宝appulink和其他产品下载188bet金宝搏GÿdF4y2Ba

得到审判现在GÿdF4y2Ba

imuSensorGÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

属性GÿdF4y2Ba

IMUTypeGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba惯性测量单元的键入GÿdF4y2Ba“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba（默认）|GÿdF4y2Ba“accel-mag”GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba

采样率GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba传感器的采样率（Hz）的GÿdF4y2BaOne hundred.GÿdF4y2Ba（默认）|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba

温度GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2BaIMU的温度（GÿdF4y2BaØGÿdF4y2BaC）GÿdF4y2Ba25GÿdF4y2Ba（默认）|GÿdF4y2Ba实标GÿdF4y2Ba

磁感应强度GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系（μT）磁场矢量GÿdF4y2Ba(27.5550 -2.4169 -16.0849)GÿdF4y2Ba（默认）|GÿdF4y2Ba实标GÿdF4y2Ba

加速度计GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba加速度计传感器参数GÿdF4y2BaaccelparamsGÿdF4y2Ba宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

陀螺仪GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba陀螺仪传感器参数GÿdF4y2BagyroparamsGÿdF4y2Ba宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

磁强计GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba磁力计传感器参数GÿdF4y2BamagparamsGÿdF4y2Ba宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

RandomStreamGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba随机数源GÿdF4y2Ba“全球流”GÿdF4y2Ba（默认）|GÿdF4y2Ba“与种子mt19937ar”GÿdF4y2Ba

种子GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba初始种子GÿdF4y2Ba67GÿdF4y2Ba（默认）|GÿdF4y2Ba非负整数标量GÿdF4y2Ba

依赖GÿdF4y2Ba

使用GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

输入参数GÿdF4y2Ba

ACCGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的加速度(m/s)GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

angVelGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的角速度(rad/s)GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

取向GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系IMU的方向GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba- 元素的四元数的列向量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba3×3逐GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba元旋转矩阵GÿdF4y2Ba

输出参数GÿdF4y2Ba

accelReadingsGÿdF4y2Ba- 在传感器主体的IMU加速计测量坐标系（米/秒GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

gyroReadingsGÿdF4y2Ba- 在传感器主体的IMU测量陀螺坐标系（弧度/秒）GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

magReadingsGÿdF4y2Ba- 在传感器主体的IMU磁强计测量坐标系（μT）GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵（默认）GÿdF4y2Ba

对象的功能GÿdF4y2Ba

具体到GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba

对所有系统对象通用GÿdF4y2Ba

例子GÿdF4y2Ba

创建默认的GÿdF4y2BaimuSensorGÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba

从静态输入生成理想的IMU数据GÿdF4y2Ba

旋转型六轴IMU数据GÿdF4y2Ba

与噪声模型旋转六轴IMU数据GÿdF4y2Ba

使用陀螺仪和加速度计读数模拟倾斜GÿdF4y2Ba

算法GÿdF4y2Ba

加速度计GÿdF4y2Ba

获得总加速GÿdF4y2Ba

转换为传感器帧GÿdF4y2Ba

散装型号GÿdF4y2Ba

偏不稳定性漂移GÿdF4y2Ba

白噪声漂移GÿdF4y2Ba

随机漫步漂移GÿdF4y2Ba

环境噪声漂移GÿdF4y2Ba

标度因数误差模型GÿdF4y2Ba

量化模型GÿdF4y2Ba

陀螺仪GÿdF4y2Ba

转换为传感器帧GÿdF4y2Ba

散装型号GÿdF4y2Ba

偏不稳定性漂移GÿdF4y2Ba

白噪声漂移GÿdF4y2Ba

随机漫步漂移GÿdF4y2Ba

环境噪声漂移GÿdF4y2Ba

标度因数误差模型GÿdF4y2Ba

量化模型GÿdF4y2Ba

磁强计GÿdF4y2Ba

转换为传感器帧GÿdF4y2Ba

散装型号GÿdF4y2Ba

偏不稳定性漂移GÿdF4y2Ba

白噪声漂移GÿdF4y2Ba

随机漫步漂移GÿdF4y2Ba

环境噪声漂移GÿdF4y2Ba

标度因数误差模型GÿdF4y2Ba

量化模型GÿdF4y2Ba

扩展功能GÿdF4y2Ba

C / C ++代码生成GÿdF4y2Ba使用MATLAB®编码器™生成C和c++代码。GÿdF4y2Ba

也可以看看GÿdF4y2Ba

类GÿdF4y2Ba

系统对象GÿdF4y2Ba

主题GÿdF4y2Ba

介绍了在R2018bGÿdF4y2Ba

传感器融合和跟踪工具箱文档GÿdF4y2Ba

金宝app

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`IMUTypeGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba惯性测量单元的键入GÿdF4y2Ba
`“加速 - 陀螺仪”GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba`“accel-mag”GÿdF4y2Ba`|GÿdF4y2Ba`'加速 - 陀螺-MAG'GÿdF4y2Ba`

`采样率GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba传感器的采样率（Hz）的GÿdF4y2Ba
`One hundred.GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba

`温度GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2BaIMU的温度（GÿdF4y2Ba^ØGÿdF4y2BaC）GÿdF4y2Ba
`25GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba实标GÿdF4y2Ba

`磁感应强度GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系（μT）磁场矢量GÿdF4y2Ba
`(27.5550 -2.4169 -16.0849)GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba实标GÿdF4y2Ba

`加速度计GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba加速度计传感器参数GÿdF4y2Ba
`accelparamsGÿdF4y2Ba`宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

`陀螺仪GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba陀螺仪传感器参数GÿdF4y2Ba
`gyroparamsGÿdF4y2Ba`宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

`磁强计GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba磁力计传感器参数GÿdF4y2Ba
`magparamsGÿdF4y2Ba`宾语GÿdF4y2Ba（默认）GÿdF4y2Ba

`RandomStreamGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba随机数源GÿdF4y2Ba
`“全球流”GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba`“与种子mt19937ar”GÿdF4y2Ba`

`种子GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba初始种子GÿdF4y2Ba
`67GÿdF4y2Ba`（默认）|GÿdF4y2Ba非负整数标量GÿdF4y2Ba

`ACCGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的加速度(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

`angVelGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的角速度(rad/s)GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

`取向GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系IMU的方向GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba- 元素的四元数的列向量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba3×3逐GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba元旋转矩阵GÿdF4y2Ba

`accelReadingsGÿdF4y2Ba`- 在传感器主体的IMU加速计测量坐标系（米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

`gyroReadingsGÿdF4y2Ba`- 在传感器主体的IMU测量陀螺坐标系（弧度/秒）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵GÿdF4y2Ba

`magReadingsGÿdF4y2Ba`- 在传感器主体的IMU磁强计测量坐标系（μT）GÿdF4y2Ba
ñGÿdF4y2Ba-by-3矩阵（默认）GÿdF4y2Ba

具体到GÿdF4y2Ba`imuSensorGÿdF4y2Ba`

创建默认的GÿdF4y2Ba`imuSensorGÿdF4y2Ba`系统对象GÿdF4y2Ba

C / C ++代码生成GÿdF4y2Ba
使用MATLAB®编码器™生成C和c++代码。GÿdF4y2Ba