加速

加速度计传感器参数

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描述

这加速类创建加速度计传感器参数对象。您可以在模拟IMU时使用此对象模拟加速度计imusvesor.。

创建

句法

Params = Accelparams.

Params = Accelparams（名称，值）

描述

参数= Accelparams.返回具有默认值的理想加速度计传感器参数对象。

例子

参数= Accelparams（名称，价值）使用一个或多个配置加速度计传感器参数对象属性名称值对论点。名称是属性名称和价值是相应的价值。名称必须出现在单引号内（''）。您可以按任何顺序指定几个名称值对参数（name1，value1，...，namen，valuen）。任何未指定的属性都占用默认值。

特性

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`测量范围`-最大传感器读数（M / s²）
`INF.`（默认）|真正的正标量

M / s中的最大传感器读数²，指定为真正的正标量。

数据类型：单身的|双倍的

`解析度`-分辨传感器测量（（M / s）²）/ LSB）
`0.`（默认）|真正的非负标量

分辨传感器测量（M / S.²）/ LSB，指定为真正的非负标量。

数据类型：单身的|双倍的

`Constantbias.`-恒定传感器偏移偏置（M / s²）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

M / S恒定传感器偏移偏差²，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。

数据类型：单身的|双倍的

`Axesmisalign.`-传感器轴偏斜（％）
`[0 0 0]`（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

传感器轴偏斜为％，指定为真正的标量或3元素行向量，其中值范围为0到100.任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。

数据类型：单身的|双倍的

`黑暗度`-传感器噪声的功率谱密度（M / s²/√Hz）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

传感器噪声的功率谱密度（m / s²/√Hz）指定为真正的标量或3元素行向量。此属性对应于速度随机步行（VRW）。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。

数据类型：单身的|双倍的

`偏执是`-偏差偏移的不稳定性（M / s²）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

M / s中偏置偏差的不稳定性²，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。

数据类型：单身的|双倍的

`randywalk.`-传感器的集成白噪声（（M / s²）（√Hz））
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

传感器的集成白噪声（m / s²）（√Hz），指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。

数据类型：单身的|双倍的

`温度纤维纤维`-来自温度的传感器偏压（（M / s²/℃）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

来自温度的传感器偏置（m / s²）/℃，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。

数据类型：单身的|双倍的

`温度劳动力`-从温度（％/℃）的比例因子误差
`[0 0 0]`（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

从％/℃的温度误差，指定为真正的标量或实际3元素行向量，其中值范围为0到100.任何标量输入都被转换为真正的3元列行向量，其中每个元素具有输入标量价值。

数据类型：单身的|双倍的

例子

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从静止输入生成加速度计数据

打开直播脚本

从静止输入生成IMUSensor对象的加速度计数据。

生成加速度计参数对象，最大传感器读数为19.6 $m / {S.}^{2}$ 和分辨率为0.598 $（毫米 / {S.}^{2} ） / LSB.$ 。恒定的偏移偏差为0.49 $m / {S.}^{2}$ 。传感器具有3920的功率谱密度 $（ μ. m / {S.}^{2} ） / \sqrt{赫兹}$ 。温度偏差为0.294 $（ m / {S.}^{2} ）$ $/^{0.} C$ 。温度的比例因子误差为0.02％ $/^{0.} C$ 。传感器轴偏斜2％。

params = Accelparams（'测量范围'，19.6，'解析度'，0.598e-3，'constantbias'，0.49，'黑色曝光'，3920e-6，'温度纤维'，0.294，'温度arefactor'，0.02，'axesmisalign'，2）;

使用超过1000个样品的100 Hz采样率。使用Accelerometer参数对象创建IMUSensor对象。

FS = 100;numsamples = 1000;t = 0：1 / fs :( numsamples-1）/ fs;imu = imusensor（'采样率'，fs，'加速度计'，params）;

从Imusensor对象生成加速度计数据。

东方=四元数。声音（Numsamples，1）;ACC =零（NUMSAMPLES，3）;angvel =零（numsamples，3）;Acceldata = IMU（Acc，Angvel，东方）;

绘制所产生的加速度计数据。

绘制（T，Accelda）标题（'加速度计'）Xlabel（'）ylabel（'m / s ^ 2'）

图包含轴。带标题加速度计的轴包含3个类型的线。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

Gyroparams.|imusvesor.|magparams.

话题

模型IMU，GPS和INS / GPS

在R2018B中介绍

加速

描述

创建

句法

描述

特性

`测量范围`-最大传感器读数（M / s²）
`INF.`（默认）|真正的正标量

`解析度`-分辨传感器测量（（M / s）²）/ LSB）
`0.`（默认）|真正的非负标量

`Constantbias.`-恒定传感器偏移偏置（M / s²）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`Axesmisalign.`-传感器轴偏斜（％）
`[0 0 0]`（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

`黑暗度`-传感器噪声的功率谱密度（M / s²/√Hz）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`偏执是`-偏差偏移的不稳定性（M / s²）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`randywalk.`-传感器的集成白噪声（（M / s²）（√Hz））
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`温度纤维纤维`-来自温度的传感器偏压（（M / s²/℃）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`温度劳动力`-从温度（％/℃）的比例因子误差
`[0 0 0]`（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

例子

从静止输入生成加速度计数据

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

话题

传感器融合和跟踪工具箱文档

金宝app

自治系统传感器融合和跟踪

加速

描述

创建

句法

描述

特性

测量范围-最大传感器读数（M / s2）INF.（默认）|真正的正标量

解析度-分辨传感器测量（（M / s）2）/ LSB）0.（默认）|真正的非负标量

Constantbias.-恒定传感器偏移偏置（M / s2）[0 0 0]（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

Axesmisalign.-传感器轴偏斜（％）[0 0 0]（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

黑暗度-传感器噪声的功率谱密度（M / s2/√Hz）[0 0 0]（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

偏执是-偏差偏移的不稳定性（M / s2）[0 0 0]（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

randywalk.-传感器的集成白噪声（（M / s2）（√Hz））[0 0 0]（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

温度纤维纤维-来自温度的传感器偏压（（M / s2/℃）[0 0 0]（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

温度劳动力-从温度（％/℃）的比例因子误差[0 0 0]（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

例子

从静止输入生成加速度计数据

扩展能力

C / C ++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

话题

传感器融合和跟踪工具箱文档

金宝app

自治系统传感器融合和跟踪

`测量范围`-最大传感器读数（M / s²）
`INF.`（默认）|真正的正标量

`解析度`-分辨传感器测量（（M / s）²）/ LSB）
`0.`（默认）|真正的非负标量

`Constantbias.`-恒定传感器偏移偏置（M / s²）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`Axesmisalign.`-传感器轴偏斜（％）
`[0 0 0]`（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

`黑暗度`-传感器噪声的功率谱密度（M / s²/√Hz）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`偏执是`-偏差偏移的不稳定性（M / s²）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`randywalk.`-传感器的集成白噪声（（M / s²）（√Hz））
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`温度纤维纤维`-来自温度的传感器偏压（（M / s²/℃）
`[0 0 0]`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量

`温度劳动力`-从温度（％/℃）的比例因子误差
`[0 0 0]`（默认）|范围内的真正标量[0,100]|范围内的真实3元素行向量[0,100]

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。