从静止输入生成IMusensor对象的陀螺数据。

生成陀螺仪参数对象，最大传感器读数为4.363 $\mathrm{Rad.}/\mathrm{S.}$分辨率为1.332e-4 $（\mathrm{Rad.}/\mathrm{S.}）/\mathrm{LSB.}$。恒定的偏移偏差为0.349 $\mathrm{Rad.}/\mathrm{S.}$。该传感器具有8.727E-4的功率谱密度 $\begin{array}{l}\mathrm{R.}\mathrm{一种}\mathrm{D.}/\mathrm{S.}/\sqrt{H\mathrm{Z.}}\\ \text{。温度偏差为0.349}\mathrm{R.}\mathrm{一种}\mathrm{D.}/\mathrm{S.}/{}^{0.}C\end{array}$。温度偏差为0.349 $（\mathrm{Rad.}/{\mathrm{S.}}^2）$ $$/{}^{0.}C$$。温度的比例因子误差为0.2％ $$/{}^{0.}C$$。传感器轴偏斜2％。线性加速度的传感器偏置为0.178E-3 $$（\mathrm{R.}\mathrm{一种}\mathrm{D.}/\mathrm{S.}）/（m/{\mathrm{S.}}^2）$$

params = gyroparams（'测量范围'，4.363，'解析度'，1.332E-04，'constantbias'，0.349，'黑色曝光'，8.727e-4，'温度纤维'，0.349，'温度arefactor'，0.02，'axesmisalign'2，'AccelerationBias'，0.178e-3）;

使用超过1000个样品的100 Hz采样率。使用陀螺仪参数对象创建imusensor对象。

FS = 100;numsamples = 1000;t = 0：1 / fs :( numsamples-1）/ fs;imu = imusensor（'Accel-Gyro'那'采样率'，fs，'陀螺仪'，params）;

从Imusensor对象生成陀螺数据。

东方=四元数。声音（Numsamples，1）;ACC =零（NUMSAMPLES，3）;angvel =零（numsamples，3）;[〜，gyrodata] = imu（acc，agvel，东方）;

绘制所得陀螺数据。

绘制（T，Gyrodata）标题（'陀螺仪'）xlabel（'）ylabel（'rad / s'）