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nodeEstimates

提出了构成图中的节点

自从R2019b

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语法

测量= nodeEstimates (poseGraph)
测量= nodeEstimates (poseGraph nodeid)

描述

例子

测量= nodeEstimates (poseGraph)列出所有在指定的构成图。

测量= nodeEstimates (poseGraph,nodeid)列出了与指定的节点id。

例子

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打开生活的脚本

创建一个二维构成图形对象。

pg = poseGraph;

添加相对对构成图。

addRelativePose (pg,[1 1π/ 2]);addRelativePose (pg[2 2π/ 3]);

添加一个具有里程碑意义的节点指向最后一个体式节点图。

addPointLandmark (pg, [1]);显示(pg);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含X, Y ylabel包含4线类型的对象。一个或多个行显示的值只使用标记

列出所有的姿势构成图。

nodeEstimates (pg)
ans =4×30 0 0 1.0000 1.0000 1.5708 -1.0000 3.0000 2.6180 -2.3660 2.6340南

输入参数

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构成图,指定为一个poseGraph或poseGraph3D对象。

节点id指定为一个正整数或向量的正整数。图中每个节点添加顺序获得一个ID。

输出参数

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测量节点之间,作为一个返回n3矩阵或n7矩阵。

为poseGraph(2 - d),每一行是一个(x yθ)向量,它定义了相对的xy-安置和方向角,θ,构成的图。具有里程碑意义的位置,θ返回的是南。

为poseGraph3D,每一行是一个[x y z qw qx qy求)向量,它定义了相对的xyz-安置和四元数取向,(qw qx qy求),构成的图。

请注意

许多其他来源的3 d图,包括.g2o格式,指定四元数方向以不同的顺序,例如,[qx qy求qw]。之前检查你的姿势图数据的来源将节点添加到您的poseGraph3D对象。

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