惯性测量单元

IMU的是安装在平台上的电子装置。该IMU由单个的传感器，报告有关该平台的运动各种信息。的IMU结合多个传感器，其可包括加速计，陀螺仪，和磁力。

有了这个工具箱，测量从IMU模型使用返回以下单位和协调约定。

通常情况下，通过惯性测量返回的数据融合在一起，并将其解释为侧倾，俯仰和平台的偏航。真实世界的IMU传感器可以为每个单独的传感器的不同轴。由导航工具箱提供的模型假设各个传感器的轴对齐。

要创建一个IMU传感器型号，使用imuSensor系统对象™。

IMU = imuSensor

IMU = imuSensor与属性：IMUType：“加速 - 陀螺SAMPLERATE：100温度：25加速度计：[1×1 accelparams]陀螺仪：[1×1 gyroparams] RandomStream： '全局流'

默认IMU模型包含理想的加速计和陀螺仪的理想。该accelparams和gyroparams对象定义的加速度计和陀螺仪的配置。您可以将这些对象来模拟特定的硬件和环境的性能。有关IMU参数对象的详细信息，请参阅accelparams，gyroparams和magparams。

为了模拟接收IMU传感器数据，调用与地面实况加速度和平台的角速度的IMU模型：

trueAcceleration = [1 0 0];trueAngularVelocity = [1 0 0];[accelerometerReadings，gyroscopeReadings] = IMU（trueAcceleration，trueAngularVelocity）

accelerometerReadings = -1.0000 0 9.8100 gyroscopeReadings = 1 0 0

您可以在您输入IMU模型中使用产生的地面实况轨迹kinematicTrajectory和waypointTrajectory。

全球定位系统

全球定位系统（GPS）提供地球的表面上为平台（接收器）3-d的位置信息。

GPS由连续绕地球轨道运行的卫星的星座。卫星保持的结构，使得平台总是内视图至少四个卫星。通过测量从卫星到平台的信号的飞行时间，该平台的位置可被trilaterated。卫星时间戳的广播信号，这是相对于在收到平台的时钟。三颗卫星都需要三边测量在三个维度上的位置。第四个卫星需要修正平台和卫星之间的时钟同步误差。

由导航工具箱模型已经被处理并解释为高度，纬度，经度，速度，地面速度，当然所述平台（接收器）的数据中提供的GPS仿真。

从GPS模式返回测量使用下面的单位和协调约定。

该GPS模式使您可以设置高层次的精度和噪声参数，以及接收器的更新速度和参考位置。

开创了GPS模式，使用gpsSensor系统对象。

GPS = gpsSensor

GPS = gpsSensor与属性：UpdateRate：1赫兹ReferenceLocation：[0 0 0] [度度米] Horizo​​ntalPositionAccuracy：2.6米VerticalPositionAccuracy：3米VelocityAccuracy：0.1米/秒RandomStream： '全局流' DecayFactor：0.999

为了模拟接收GPS传感器数据，调用与平台的地面实况的位置和速度的GPS模型：

TruePosition公司= [1 0 0];trueVelocity = [1 0 0];[LLA，速度，地面速度，当然] = GPS（TruePosition公司，trueVelocity）

LLA = 0.0000 0.0000 0.3031速度= 1.0919 -0.0008 -0.1308地面速度= 1.0919当然= 359.9566

您可以在您输入到GPS模型中使用产生的地面实况轨迹kinematicTrajectory和waypointTrajectory。

惯性导航系统和全球定位系统

惯性导航系统（INS）使用惯性传感器像上的IMU实测值：加速计，陀螺仪，和磁力。一个INS惯性传感器数据融合到计算位置，取向，和一个平台的速度。一个INS / GPS使用GPS数据来校正INS。典型地，INS和GPS读数融合与扩展卡尔曼滤波器，其中，INS读数在预测步骤中所使用的，与GPS读数在更新步骤中使用。为INS / GPS的常见用法是航位推算当GPS信号是不可靠的。

“INS / GPS”指的是整个系统，包括过滤。由导航工具箱模式中提供的GPS / INS仿真中的INS / GPS和返回的位置，速度和方向报告通过基于地面实况运动的惯性传感器和GPS接收器。

从INS返回测量/ GPS使用以下单元和坐标约定。