丹•密封MathWorks
这个视频展示了如何快速开始从Velodyne激光雷达获取实时激光雷达数据®传感器进入matlab.®.它包括连接硬件、读取数据和对激光雷达点云进行分析。
使用您的Velodyne硬件连接到您的计算机,您可以使用第三方VeloView软件测试连接。然后在MATLAB中,您可以使用Velodynelidar功能直接连接到硬件。
一旦从MATLAB连接到硬件,就可以使用read命令读取点云,或者使用start和stop命令将点云流到缓冲区。您还可以执行实时分析,同时将点云数据流到MATLAB中。
MATLAB工具箱为不同的应用程序提供了许多点云处理功能。只需几行代码,这些函数及其相应的示例就可以应用于从Velodyne激光雷达传感器实时获取的点云。
此视频中显示的功能需要图像采集工具箱™以及用于VelodyNe Lidar传感器的图像采集工具箱支持包,可以从MATLAB的附加资源管理器下载。金宝app
您现在可以直接从选择Velodyne Lidar传感器中获取Live LiDAR数据。此视频将向您展示如何开始。
首先,我会审核如何连接到硬件。然后我将展示在Matlab中读取LIDAR点云的不同选项。最后,您将看到如何开始使用Matlab中的一些激光器处理功能。
在开始之前,您需要确保已经安装了所有必需的产品和硬件支持包。下载188bet金宝搏金宝app
目前支持以下Velodyne激光雷达传感器。金宝app对于本例,我将使用Velodyne Puck传感器。
这是安装在我桌子上的传感器。我把它连上电源和电脑的以太网端口。
在我从MATLAB连接传感器之前,我会使用VeloView软件检查连接,这是一个免费的第三方工具。
我可以打开传感器蒸汽,指定我正在使用的传感器和LIDAR端口。在这里,我正在使用默认值,这是2368.我可以看到来自传感器的数据,如果我在办公室移动,你可以在显示的点云中看到这个移动。
这一切都很顺利。我可以从MATLAB连接到传感器。在此之前,我应该确保关闭VeloView软件。
在MATLAB中,我可以使用Velodynelidar功能连接到传感器。指定传感器名称。如果您有一个,您还可以指定端口和校准文件。我正在使用那些默认值。默认校准文件是Velodyne Lidar提供的文件。
你可以看到我成功地连接到了这个设备上。我可以通过预览功能预览来自传感器的数据。现在你可以看到数据流进入一个MATLAB图形。再一次,如果我在办公室里走动,你可以看到反映这一点的预览更新。
但流预览不保存任何数据。如果我想实际获取MATLAB中的数据,我可以使用读取功能。并且它将读取数据到点云变量中。所以你可以看到我读到了一个点云,在matlab中有57,000点。我可以使用PCShow功能查看此点云。因此,现在在Matlab中获取和可视化数据。
除了按需点云读数外,我还可以将数据传送到MATLAB中的缓冲区。如果我开始获取v并查看对象,我们现在可以看到流为真,可用点云的数量继续增加。
我可以从缓冲区的开头读取点云,一个时间或一组,我可以在matlab中分析这个数据,而数据继续流到缓冲区的末尾。
我也可以停止缓冲的收购。当我这样做时,我仍然可以访问缓冲区中的剩余数据。因此,从设备中读取点云存在一些不同的选项。
现在假设我要开始处理这些点云。当我想学习如何在MATLAB中做一些事情时,我喜欢搜索文档。如果我搜索激光雷达处理,我看到有专门用于这方面的整个文档部分。假设我想做一些细分。这里有一节提供了一些激光雷达预处理功能。我看到其中一个是pcsegdist,它可以根据欧几里得距离将点云分割成簇。
每当我第一次尝试使用一个新函数时,我喜欢查看可用的示例。我在这里看到一个例子,一些人造球体的数据被创建,然后根据距离进行分割,发现的两个星团是通过颜色区分的。这似乎是一个有趣的应用。我将在MATLAB中打开实时脚本。我可以运行这个,但不是使用这些人工数据,我将用特定于我的应用程序的数据代替它,这是来自我的传感器的实时数据。
现在如果我运行这个,它会从我的传感器读取然后对数据执行剩下的计算。
现在我可以在这张图中看到我办公室里的大部分点都在同一个簇里还有第二个簇在我办公室里的椅子就在我身后。
如果我想在我的办公室里找到更多不同的星团,我可以改变这个最小距离,让点之间的距离不再是半米,而是10厘米。我还将改变颜色图,使相邻的集群有更明显的颜色。
现在让我们再运行一次。
在弹出的图中,我可以看到我办公室中发现的不同段有许多不同的颜色。我在这里被识别为一种颜色。我的椅子是一种不同的颜色。这个墙上有我的电脑,它是另一种颜色。在我办公室的远侧,在这台书桌上发现了几个不同的集群。
所以这些是我将要采取的第一步探索一些新的激光雷达处理功能然后使它适应我自己的需要。
因此,要查看,我经历了使用硬件所需的三个步骤。首先测试连接,然后使用Velodyne Lidar功能连接Matlab。您可以使用读取功能和Stream Point云读取点云,并使用stave和停止功能。然后,当您继续处理时,您可以探索提供的点云处理功能并调整这些示例以满足您自己的需求。
谢谢你!
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