控制系统工具箱让您轻松调整PID控制器增益。如果你有一个植物模型,你可以为这个植物模型启动一个PID调谐器应用程序。当它打开时,它自动调整PID增益,以实现性能和鲁棒性的正确平衡。您可以快速尝试不同的控制器类型,如proportional only、proportional integral和PID。
您可以检查调谐PID增益以及性能和鲁棒性特征,如比赛时间、稳定时间、超调、增益裕度和正面裕度。您可以使用交互式滑块调整系统性能。您可以用第一个滑块调整响应时间,用第二个滑块调整面边距。除了设置响应图之外,您还可以查看系统的主体图。
你也可以看看不同的反应。默认情况下,PID调谐器应用程序显示使用参考敲击响应。但是你可以选择看看其他的响应,比如控制器的努力和输入输出干扰抑制。你可以同时看几个情节。利用这些响应,你可以调整控制器的性能,以获得最佳设定点跟踪或干扰抑制结果。
一旦你对设计感到满意,你可以将PID控制器导出到MATLAB中,在那里它将被表示为一个PID对象。除了PID调谐器应用程序,控制系统工具箱还提供了一个功能,是相同的功能,调谐PID增益。这个函数称为PID tune。
您可以用一个植物模型作为输入参数调用这个函数来设计默认的PID控制器,或者您也可以指定所需的增益交叉频率。该函数的输出是一个用PID对象表示的经过调整的PID控制器。一旦你有一个PID对象在MATLAB工作空间,你可以很容易地访问和,如果需要,修改个人增益。
可以像使用任何其他LTI模型一样使用PID对象。例如,可以计算闭环传递函数,绘制其阶跃响应。视频到此结束。
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