仿真3D场景配置
三维仿真环境场景配置
- 库:
车辆动力学块集/车辆场景/ Sim3D / Sim3D核心
航天块集/动画/模拟3D
自动驾驶工具箱/仿真3D
无人机工具箱/仿真3D
描述
的仿真3D场景配置块实现了一个使用虚幻引擎渲染的3D模拟环境®来自Epic Games®.自动驾驶工具箱™集成了三维仿真环境与Simulink金宝app®这样你就可以查询车辆周围的世界,虚拟测试感知、控制和规划算法。使用这个模块,你还可以控制太阳的位置和场景的天气条件。有关更多细节,请参见太阳位置及天气.
您可以从一组预先构建的场景或从您自己的自定义场景进行模拟。场景定制需要用于虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱接口金宝app支持包。有关更多细节,请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景.
请注意
的仿真3D场景配置块必须在向3D环境发送数据的块之后执行,在从3D环境接收数据的块之前执行。要验证这些块的执行顺序,右键单击这些块并选择属性.然后,在一般Tab,确认这些优先级设置:
用于向3D环境发送数据的块,例如模拟三维车辆与地面跟踪块,优先级必须设置为
-1
.这样,这些块在3D环境接收到数据之前就准备好了数据。为仿真3D场景配置在模型中,优先级必须设置为
0
.对于从3D环境接收数据的块,例如模拟3D相机块,优先级必须设置为
1
.这样,3D环境可以在这些块接收数据之前准备好数据。
有关执行命令的详细信息,请参见虚幻引擎如何模拟自动驾驶.
参数
场景
场景的选择现场源
-场景来源
默认的场景
(默认)|不真实的可执行文件
|虚幻编辑器
要模拟的场景的源,指定为表中的选项之一。
选项 | 描述 |
---|---|
默认的场景 |
类中指定的一个默认的预构建场景进行模拟场景名称参数。 |
不真实的可执行文件 |
模拟一个场景,它是虚幻引擎可执行文件的一部分。中指定可执行文件项目名称参数。中指定场景场景参数。 选择此选项可在已打包到可执行文件中的自定义场景中进行模拟,以实现更快的模拟。 |
虚幻编辑器 |
在虚幻引擎项目的一个场景中进行模拟( 在开发自定义场景时选择此选项。通过点击打开虚幻编辑器,您可以在Simulink和虚幻编辑器中进行联合模拟,并根金宝app据模拟结果修改您的场景。 |
场景名称
-预构建3D场景的名称
直路
(默认)|弯曲的道路
|停车场
|双变道
|开放的表面
|美国城市街区
|美国高速公路
|虚拟Mcity
|大型停车场
要在其中进行模拟的预构建3D场景的名称,指定为以下选项之一。具体场景请参见对应场景的参考页面。
的用于虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱接口包含这些场景的可定制版本。定制场景的详细信息,请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景.
依赖关系
若要启用此参数,请设置现场源来默认的场景
.
项目名称
-虚幻引擎可执行文件名称
VehicleSimulation.exe
(默认)|有效的可执行文件名
虚幻引擎可执行文件的名称,指定为有效的可执行项目文件名。您可以浏览文件,也可以使用反斜杠指定项目文件的完整路径。要从该文件中指定要模拟的场景,请使用场景参数。
默认情况下,项目名称设置为VehicleSimulation.exe
,这是在MATLAB上®搜索路径。
例子:C: \ \ WindowsNoEditor \ AutoVrtlEnv.exe
依赖关系
若要启用此参数,请设置现场源来不真实的可执行文件
.
场景
-可执行文件的场景名称
/ /地图/ HwStrght游戏
(默认)|路径到有效的场景名
方法指定的可执行文件中的场景的名称项目名称参数,指定为有效场景名的路径。
当你将虚幻引擎项目中的场景打包到可执行文件中时,虚幻编辑器会将场景保存到可执行文件中的内部文件夹中。此文件夹位于路径中/游戏/地图
.因此,您必须提前/游戏/地图
到场景名称。您必须使用正斜杠指定此路径。对于文件名,不要指定.umap
扩展。例如,如果您想要模拟的可执行文件中的场景被命名myScene.umap
,指定场景作为/ /地图/ myScene游戏
.
或者,您可以在相应的虚幻引擎项目中浏览场景。这些场景通常保存到内容/地图
项目的子文件夹。这个子文件夹包含项目中的所有场景。场景有扩展.umap
.选项指定的打包到可执行文件中的一个场景项目名称参数。使用反斜杠并指定.umap
场景扩展。
默认情况下,场景设置为/ /地图/ HwStrght游戏
,这是默认的场景VehicleSimulation.exe
指定的可执行文件项目名称参数。这个场景对应于预建直路现场。
例子:/ /地图/场景一的游戏
例子:当地C: \ \ myProject \ \ \ scene1.umap地图内容
依赖关系
若要启用此参数,请设置现场源来不真实的可执行文件
.
项目
—虚幻引擎工程文件名称
有效的项目文件名
虚幻引擎项目文件的名称,指定为有效的项目文件名。您可以浏览文件,也可以使用反斜杠指定文件的完整路径。该文件不能包含空格。要在虚幻编辑器中模拟这个项目中的场景,请单击打开虚幻编辑器.如果你已经打开了一个虚幻编辑器会话,那么这个按钮是禁用的。
要运行模拟,请在Simulink中单击金宝app运行.点击之前玩在虚幻编辑器中,等待直到诊断查看器窗口显示确认消息:
在模拟3D场景配置块中,将场景源设置为“虚幻编辑器”。在虚幻编辑器中,选择“播放”查看场景。
依赖关系
若要启用此参数,请设置现场源来虚幻编辑器
.
场景视图
—配置显示场景的虚拟摄像机位置
现场的起源
|车辆名称
配置在模拟过程中显示场景的虚拟摄像机的位置。
如果您的模型包含模拟三维车辆与地面跟踪块,然后在模拟过程中,您从位于场景原点的摄像机查看场景。
如果您的模型包含至少一个车辆块,那么默认情况下,您将从放置在模型中的第一辆车辆后面查看场景。若要将视图更改为不同的车辆,请设置场景视图那辆车的名字。的场景视图参数列表中填充所有的名字模型中包含的车辆块的参数值。
如果你添加一个仿真3D场景配置在添加任何车辆块之前,虚拟相机将保持在现场的位置。要重新定位相机以跟踪车辆,请更新此参数。
当场景视图设置为车辆名称,在模拟过程中,可以更改车辆周围摄像机的位置。
要顺利地改变相机视图,使用这些关键命令。
关键 | 相机视图 | |
---|---|---|
1 |
左后 |
|
2 |
回来 |
|
3. |
回到正确的 |
|
4 |
左 |
|
5 |
内部 |
|
6 |
正确的 |
|
7 |
前左 |
|
8 |
前面 |
|
9 |
前右 |
|
0 |
开销 |
对于附加的相机控制,使用这些关键命令。
样品时间
-可视化引擎采样时间
1/60
(默认)|标量大于等于0.01
样品时间,T年代,指定为大于或等于0.01的标量。单位以秒为单位。
可视化引擎的图形帧率是采样时间的倒数。例如,如果样品时间是1/60
,则可视化引擎求解器尝试实现每秒60帧的帧速率。然而,由于显卡性能和模型复杂性等因素,实时图形帧率通常较低。
默认情况下,从可视化引擎接收数据的块,例如模拟3D相机块,继承这个抽样速率。
显示3D仿真窗口
-虚幻引擎可视化
在
(默认)|从
选择是否在3D可视化环境中运行模拟而不可视化结果,即在无头模式.
考虑在以下情况下以无头模式运行:
您希望并行运行多个3D模拟,以在不同的虚幻引擎场景中测试模型。
您希望捕获传感器数据以在MATLAB中进行分析,但不需要观看可视化过程。
依赖关系
若要启用此参数,请设置现场源来默认的场景
或不真实的可执行文件
.
天气
覆盖场景天气
-控制现场天气和太阳位置
从
(默认)|在
在模拟过程中选择是否控制场景天气和太阳位置。使用已启用的参数可以更改太阳位置、云、雾和雨。
这个表格总结了一天中特定时间的太阳位置设置。
一天的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
午夜 |
太阳高度: -90 太阳方位: 180 |
|
北方的日出 |
太阳高度: 0 太阳方位: 180 |
|
中午 |
太阳高度: 90 太阳方位: 180 |
|
此表总结了特定云条件的设置。
云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
清晰的 |
云不透明度: 0 |
|
重 |
云不透明度: 85 |
|
下表总结了特定雾况的设置。
雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
没有一个 |
雾密度: 0 |
|
重 |
雾密度: 100 |
|
下表总结了特定降雨条件下的设置。
降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
光 |
云不透明度: 10 雨密度: 25 |
|
重 |
云不透明度: 10 雨密度: 80 |
|
太阳高度
-太阳与地平线之间的高度角
40
(默认)|之间的任意值-90年
而且90
在垂直平面上,太阳射线与太阳射线的水平投影之间的高度角,单位为度。
使用太阳高度而且太阳方位参数来控制场景中的时间。例如,要指定北方的日出,请使用set太阳高度到0度和太阳方位到180度。
依赖关系
若要启用此参数,请选择覆盖场景天气.
太阳方位
-太阳光从南到水平投影的方位角
90
(默认)|之间的任意值0
而且360
在水平面上从太阳光线的南向水平投影处测量的方位角,单位为度。
使用太阳高度而且太阳方位参数来控制场景中的时间。例如,要指定北方的日出,请使用set太阳高度到0度和太阳方位到180度。
依赖关系
若要启用此参数,请选择覆盖场景天气.
云不透明度
-虚幻编辑器云不透明度全局参与者目标值
10
(默认)|之间的任意值0
而且One hundred.
对应于虚幻编辑器的参数云不透明度全局参与者目标值,以百分比表示。零是万里无云的风景。
使用云不透明度而且云的速度控制场景中的云的参数。
依赖关系
若要启用此参数,请选择覆盖场景天气.
云的速度
-虚幻编辑器云速度全局演员目标值
1
(默认)|之间的任意值-100年
而且One hundred.
对应于虚幻编辑器的参数云的速度全局参与者目标值。云从西向东移动为正值,从东向西移动为负值。
使用云不透明度而且云的速度控制场景中的云的参数。
依赖关系
若要启用此参数,请选择覆盖场景天气.
雾密度
-虚幻编辑器设置雾密度和设置起始距离目标值
0
(默认)|之间的任意值0
而且One hundred.
对应于虚幻编辑器的参数设置雾密度而且设定起始距离目标值,以百分比表示。
依赖关系
若要启用此参数,请选择覆盖场景天气.
雨密度
-虚幻编辑器本地演员控制雨密度,湿度,雨坑,和波纹
0
(默认)|之间的任意值0
而且One hundred.
与控制雨密度、湿度、雨坑和波纹(以百分比表示)的虚幻编辑器本地actor对应的参数。
使用云不透明度而且雨密度控制场景中的雨水的参数。
依赖关系
若要启用此参数,请选择覆盖场景天气.
模型的例子
更多关于
太阳位置及天气
要控制现场的天气和太阳的位置,就对了天气选项卡上,选择覆盖场景天气.使用启用的参数可以在模拟过程中更改太阳位置、云、雾和雨。
使用太阳高度而且太阳方位控制太阳的位置。
太阳高度-在垂直平面上,太阳射线与太阳射线的水平投影之间的高度角。
太阳方位-在水平面上从太阳光线的南面到水平投影的方位角。
这个表格总结了一天中特定时间的太阳位置设置。
一天的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
午夜 |
太阳高度: -90 太阳方位: 180 |
|
北方的日出 |
太阳高度: 0 太阳方位: 180 |
|
中午 |
太阳高度: 90 太阳方位: 180 |
|
使用云不透明度而且云的速度控制场景中的云。
云不透明度-虚幻编辑器云不透明度全局参与者目标值。零是万里无云的风景。
云的速度-虚幻编辑器云的速度全局参与者目标值。云从西向东移动为正值,从东向西移动为负值。
此表总结了特定云条件的设置。
云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
清晰的 |
云不透明度: 0 |
|
重 |
云不透明度: 85 |
|
使用雾密度控制场景中的雾。雾密度对应于虚幻编辑器设置雾密度.
下表总结了特定雾况的设置。
雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
没有一个 |
雾密度: 0 |
|
重 |
雾密度: 100 |
|
使用云不透明度而且雨密度控制场景中的雨水。
云不透明度-虚幻编辑器云不透明度全局参与者目标值。
雨密度-虚幻编辑器本地演员,控制雨密度,湿度,雨坑,和波纹。
下表总结了特定降雨条件下的设置。
降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
光 |
云不透明度: 10 雨密度: 25 |
|
重 |
云不透明度: 10 雨密度: 80 |
|
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