多回路系统的解耦回路

级联反馈系统的典型设计步骤是先设计内环，再设计外环。在控制系统设计，可以同时设计两个回路;在设计多回路反馈系统时，默认考虑了回路之间的耦合效应。然而，当同时设计两个反馈回路时，需要对反馈回路进行解耦;也就是说，在调优内环时去掉外环的影响。在本例中，您设计了内部反馈循环(问)，具有外循环的效果(阿兹)移除。

配置控制系统设计器

设计一个控制器使用控制系统设计,你必须:

对于这个例子，你可以:

打开控制系统设计，在Simulin金宝appk模型中应用程序画廊,点击控制系统设计．

在“编辑架构”对话框中，在块选项卡上,单击添加模块．在“选择要调优的块”对话框中，选择以下块，然后单击好吧．

在信号选项卡中，在Simulink模型中定义的分析点将自动添加为金宝app位置．

要使用所选的块和信号，请单击好吧．

在数据浏览器,反应部分包含以下开环响应，其中控制系统设计自动识别为潜在的反馈回路开环设计。

为下列每个响应打开图形化的Bode编辑器。在控制系统设计中,选择调优方法> Bode编辑器．然后,在选择要编辑的响应下拉列表，选择对应的开环响应，单击情节．

为了查看反馈系统的闭环响应，创建一个新的输入-输出传递函数响应的步进图。选择新情节>新步骤．然后，在“新建绘图步骤”对话框中选择对图则的回应下拉列表中,选择新的输入-输出传输响应．

添加scdairframectrl az / 1 /步骤作为输入信号和scdairframectrl /机身模型/ 1作为输出信号。

点击情节．

消除外部反馈回路的影响

在外循环的bode编辑器情节中，LoopTransfer_scdairframectrl_az_Control_az_DTF的编辑器，通过向上拖动幅度响应来增加反馈回路的增益。内部循环的bode编辑器情节，LoopTransfer_scdairframectrl_q_Control_q_Gain的编辑器,也改变。这种变化是反馈回路之间耦合的结果。一个更系统的方法是首先设计内部反馈回路，打开外部回路。

为了在设计内环时消除外环的影响，在内环的开环响应上增加一个开环。

在数据浏览器,在反应区域，右键单击内环响应，并选择开放的选择．

在“开环传输函数”对话框中指定scdairframectrl / az控制/ az DTF / 1当循环打开时。点击好吧．

在外环波德编辑器图中，通过拖动幅度响应来增加增益。由于循环是解耦的，所以内部循环的Bode编辑器图不会改变。

现在可以在不受外环影响的情况下完成内环的设计，同时在考虑内环影响的情况下设计外环。

调整补偿器

控制系统设计包含几个方法调优控制系统:

完整的设计

以下补偿器参数满足设计要求:

K_q = 2.7717622

K_az = 0.00027507

分子=[100.109745 -99.109745]分母= [1 -0.88893]

闭环系统响应如下图所示:

更新模型模型金宝app

要将补偿器参数写回Simulink模型，请单击金宝app更新模块．然后您可以在非线性模型上测试您的设计。