模拟3 d视觉检测发电机
库:
自动驾驶工具箱/模拟3 d
描述
的模拟3 d视觉检测发电机阻止生成检测相机由视觉传感器安装在测量一个自我车辆在3 d仿真环境中。使用虚幻引擎呈现这种环境®从史诗般的游戏®。块检测来自模拟演员提出了基于长方体(盒子形状)表示演员的场景。更多细节,请参阅算法。
块生成检测间隔等于传感器更新间隔。检测传感器的参考坐标系统。块可以模拟真实的检测,添加随机噪声并产生假阳性的检测。一个统计模型生成测量噪声,真正的检测,假阳性。控制统计模型生成的随机数,使用随机数字生成器设置测量块的选项卡。
如果你设置样品时间来1
,阻止使用示例中指定的时间模拟3 d场景配置块。使用这种传感器,必须包括一个模拟3 d场景配置阻止在您的模型中。
请注意
的模拟3 d场景配置块前必须执行模拟3 d视觉检测发电机块。这样,虚幻引擎3 d可视化环境准备前的数据模拟3 d视觉检测发电机块接收到它。检查块的执行顺序,右键单击模块并选择属性。在一般选项卡,确认这些优先级设置:
模拟3 d场景配置- - - - - -
0
模拟3 d视觉检测发电机- - - - - -
1
关于执行顺序的更多信息,请参阅虚幻引擎模拟自动驾驶是如何运作的吗。
限制
的模拟3 d视觉检测发电机块不检测车道虚拟Mcity现场。
港口
输出
对象检测- - - - - -对象检测
金宝appMATLAB仿真软件总线包含®结构
对象检测,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app关于公交车的更多细节,请参阅创建Nonvirtual公交车(金宝app模型)。此表中所示的结构的形式。
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
NumDetections |
数量的检测 | 整数 |
IsValidTime |
假当该值更新请求之间的时间间隔块调用 | 布尔 |
检测 |
对象检测 | 数组对象检测结构的长度设定的最大数量的检测报告参数。只有NumDetections 这些检测都是实际的检测。 |
对象检测结构包含这些属性。
财产 | 定义 |
---|---|
时间 |
测量时间 |
测量 |
对象的测量 |
MeasurementNoise |
测量噪声协方差矩阵 |
SensorIndex |
传感器的惟一ID |
ObjectClassID |
对象分类 |
MeasurementParameters |
所使用的参数初始化函数的非线性卡尔曼跟踪滤波器 |
ObjectAttributes |
额外的信息传递给跟踪 |
的测量
现场报告的测量位置和速度传感器的坐标系统。这个领域是一个实值列向量的形式x;y;z;vx;v;vz]。的MeasurementNoise
字段是一个6-by-6每个坐标的测量噪声协方差矩阵报告测量
字段。
的MeasurementParameters
这些字段的字段是一个结构。
参数 | 定义 |
---|---|
框架 |
枚举类型指示帧用来测量报告。的模拟3 d视觉检测发电机块报告检测传感器笛卡尔坐标,这是一个直角坐标框架。因此,对于这一块,框架 总是设置为“矩形” 。 |
OriginPosition |
抵消自我车辆传感器起源的起源,作为一个向量的形式返回x,y,z]。阻止这些值来自x,y,z传感器的安装位置。更多细节,请参阅越来越多的这一块的参数。 |
取向 |
方向传感器坐标系对自我车辆坐标系,作为3 x3的实值返回正交矩阵。阻止这些值来自偏航,球场,卷传感器的安装方向。更多细节,请参阅越来越多的这一块的参数。 |
HasVelocity |
表明测量是否包含速度。 |
的ObjectClassID
属性的检测有一个值对应于一个对象ID。表显示了对象ID用于默认的场景,你可以选择从模拟3 d场景配置块。如果您正在使用一个自定义场景,不真实®编辑器中,您可以指定新的对象类型未使用的id。更多细节,请参阅标签适用于虚幻场景元素的语义分割和对象检测。如果一个场景包含一个对象,并没有一个指定ID,该对象被分配一个ID0
。块检测对象的类车辆
,如车辆通过使用创建的模拟3 d车辆与地面块,或类路
。
ID | 类型 |
---|---|
0 |
没有/违约 |
1 |
建筑 |
2 |
不习惯 |
3 |
其他 |
4 |
行人 |
5 |
极 |
6 |
车道标记 |
7 |
路 |
8 |
人行道上 |
9 |
植被 |
10 |
车辆 |
11 |
不习惯 |
12 |
通用的交通标志 |
13 |
停车标志 |
14 |
产量标志 |
15 |
限速标志 |
16 |
重量限制标志 |
17 - 18 |
不习惯 |
19 |
左和右箭头警告标志 |
20. |
离开了雪佛龙警告标志 |
21 |
对雪佛龙警告标志 |
22 |
不习惯 |
23 |
对单向信号 |
24 |
不习惯 |
25 |
校车只签 |
26-38 |
不习惯 |
39 |
人行横道标志 |
40 |
不习惯 |
41 |
交通信号 |
42 |
曲线警告标志 |
43 |
曲线左警告标志 |
44 |
右箭头警告标志 |
45-47 |
不习惯 |
48 |
铁路道口标志 |
49 |
路标 |
50 |
迂回的预警信号 |
51 |
消防栓 |
52 |
安全出口标志 |
53 |
自行车道标志 |
54-56 |
不习惯 |
57 |
天空 |
58 |
抑制 |
59 |
立交桥匝道 |
60 |
道路护栏 |
61年 | 骑自行车 |
62 - 66 |
不习惯 |
67年 |
鹿 |
68 - 70 |
不习惯 |
71年 |
街垒 |
72年 |
摩托车 |
73 - 255 |
不习惯 |
的ObjectAttributes
属性的检测是一个结构,这些字段。
场 | 定义 |
---|---|
TargetIndex |
标识符的演员,ActorID ,生成的检测。假警报,这个值是负的。 |
依赖关系
启用该输出端口,参数选项卡,设置类型的检测传感器所产生的参数车道和对象
,对象只
,或车道与闭塞
。
车道检测- - - - - -车道边界检测
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
车道边界检测,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app这些字段的结构。
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
时间 |
车道检测时间 | 真正的标量 |
IsValidTime |
假当该值更新请求之间的时间间隔块调用 | 布尔 |
SensorIndex |
唯一标识符的传感器 | 正整数 |
NumLaneBoundaries |
数量的车道边界检测 | 非负整数 |
LaneBoundaries |
车道边界检测从最左边的车道的自我。 | 的数组clothoidLaneBoundary 对象 |
依赖关系
启用该输出端口,参数选项卡,设置类型的检测传感器所产生的参数车道和对象
,只道
,或车道与闭塞
。
演员的真理- - - - - -地面实况的演员了
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
地面实况的演员带来了在模拟环境中,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app
这些字段的结构。
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
NumActors |
许多演员 | 非负整数 |
时间 |
当前仿真时间 | 实值标量 |
演员 |
演员的姿势 | NumActors 长度的数组演员构成结构 |
每个演员构成结构演员
这些字段。
场 | 描述 |
---|---|
ActorID |
场景定义演员标识符指定为一个正整数。 |
位置 |
演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。 |
速度 |
速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。 |
卷 |
横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
球场 |
螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
偏航 |
偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
AngularVelocity |
角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。 |
自我的构成汽车排除在外演员
数组中。
依赖关系
启用该输出端口,地面实况选项卡中,选择输出演员真理参数。
道真相- - - - - -地面实况的车道边界
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
地面实况的车道边界在模拟环境中,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app
这些字段的结构。
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
NumLaneBoundaries |
数量的车道边界 | 非负整数 |
时间 |
当前仿真时间 | 真正的标量 |
LaneBoundaries |
车道边界从最左边的车道与自我尊重。 | NumLaneBoundaries 车道边界长度数组结构 |
每个车道边界结构LaneBoundaries
这些字段。
场 | 描述 |
|
车道边界坐标,指定为一个实值N3矩阵,N是车道边界坐标的数量。车道边界坐标定义的位置点的边界指定纵向距离远离自我,沿着中心路。
这个矩阵也包括自我边界坐标在零距离。这些坐标的左派和右派ego-vehicle起源,它坐落在后桥的中心。单位是米。 |
|
在每一行的车道边界曲率坐标 矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每米的弧度。 |
|
莱恩的导数边界曲率的每一行坐标 矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每平方米的弧度。 |
|
最初的车道边界航向角,指定为一个真正的标量。莱恩的航向角边界相对于自我车辆航向。单位是在度。 |
|
横向偏移的自我车辆车道边界位置,指定为一个真正的标量。抵消一个车道边界左边的自我汽车是正的。一个偏移量的正确自我车辆是负的。单位是米。在这幅图像中,自我从左边的车道车辆偏移1.5米和2.1米的右车道。 |
|
车道边界标记类型,指定这些值之一:
|
|
饱和强度的车道边界标志,指定为一个真正的标量从0到1。的值 |
|
车道边界宽度,指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,使用相同的宽度线和线之间的空间。单位是米。 |
|
破折号在虚线,长度指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,用于线路长度相同。 |
|
长度在虚线破折号之间的空间,指定为一个积极的真正的标量。在冲两行的车道标记,同样的空间用于线。 |
返回的数量取决于车道边界结构最大数量的报告道参数值。
依赖关系
启用该输出端口,地面实况选项卡中,选择输出巷真理参数。
参数
越来越多的
传感器标识符- - - - - -独特的传感器标识符
1
(默认)|正整数
指定传感器的惟一标识符。在多传感器系统中,使您能够区分传感器传感器标识符。当你添加一个新的传感器块模型,传感器标识符的块N+ 1,N是最高的传感器标识符值中现有的传感器模块的模型。
例子:2
父母的名字- - - - - -父母的名字车辆
现场的起源
(默认)|汽车的名字
父母的名字的传感器安装,指定为现场的起源
或者是车辆在你的模型的名称。这辆车的名字,你可以选择对应的名字参数模拟3 d模型中车辆块。如果您选择现场的起源
块地方现场传感器的起源。
例子:金宝appSimulinkVehicle1
安装位置- - - - - -传感器安装位置
起源
(默认)|前保险杠
|后保险杠
|正确的镜子
|离开了镜子
|后视镜
|罩中心
|屋顶中心
传感器安装位置。
当父母的名字是
现场的起源
块安装传感器,现场的起源。你可以设置安装位置来起源
只有。在仿真过程中,传感器是静止的。当父母的名字是一辆车的名字,块安装传感器的预定义的表中所示的安装位置。在仿真过程中,传感器与汽车旅行。
车辆安装位置 | 描述 | 定位相对于汽车起源(横滚、俯仰、偏航)(度) |
---|---|---|
起源 |
前置传感器安装在车辆上的起源,在地上,在几何中心的车辆(见坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱) |
(0,0,0) |
前保险杠 |
前置传感器安装在前保险杠 |
(0,0,0) |
后保险杠 |
将传感器安装到后保险杠 |
(0,0,180) |
正确的镜子 |
下传感器安装在正确的侧视镜 |
-90年[0,0] |
离开了镜子 |
下传感器安装在左侧视镜 |
-90年[0,0] |
后视镜 |
前置传感器安装在后视镜上,在车里面 |
(0,0,0) |
罩中心 |
前置传感器安装在罩的中心 |
(0,0,0) |
屋顶中心 |
前置传感器安装在屋顶的中心 |
(0,0,0) |
横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的正方向X设在,Y设在,Z分别设在。从上面看一辆车时,偏航角(定向角)counterclockwise-positive是因为你要负方向的轴。
的X- - - - - -Y- - - - - -Z传感器的安装位置相对于车辆取决于车辆的类型。要指定车辆类型,可以使用类型参数的模拟3 d车辆与地面块你挂载传感器。获取X- - - - - -Y- - - - - -Z安装地点的车辆类型、车辆看到引用页面。
确定传感器的位置在世界坐标,打开传感器块。然后,在地面实况选项卡中,选择输出位置(m)和方向(rad)参数和检查的数据位置输出端口。
指定偏移量- - - - - -指定从安装位置偏移
从
(默认)|在
选择该参数指定安装位置通过使用一个偏移量相对翻译[X, Y, Z] (m)和相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数。
相对翻译[X, Y, Z] (m)- - - - - -翻译补偿相对安装位置
(0,0,0)
(默认)|实值1×3向量
翻译补偿相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式X,Y,Z]。单位是米。
如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:
的X设在指向前方的车辆。
的Y设在点左边的车,观看时车辆的前进方向。
的Z设在点。
起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。
如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源
,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。
更详细的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。
例子:(0,0,0.01)
依赖关系
要启用该参数,选择指定偏移量。
相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)- - - - - -旋转抵消相对安装位置
(0,0,0)
(默认)|实值1×3向量
旋转偏移量相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式卷,球场,偏航]。横滚、俯仰和偏航角度的旋转X- - - - - -,Y- - - - - -,Z分别相互重合。单位是在度。
如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:
的X设在指向前方的车辆。
的Y设在点左边的车,观看时车辆的前进方向。
的Z设在点。
横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的前进方向X设在,Y设在,Z分别设在。如果你把一个场景从2 d自上而下的角度来看,那么偏航角(也称为取向角)counterclockwise-positive因为你正在查看现场的负方向Z设在。
起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。
如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源
,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。
更详细的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。
例子:(0,0,10)
依赖关系
要启用该参数,选择指定偏移量。
样品时间- - - - - -样品时间
1
(默认)|积极的标量
样品的时间,以秒为单位指定为一个积极的标量。3 d仿真环境帧率的倒数样品时间。
如果你设置样品时间1
,阻止继承采样时间模拟3 d场景配置块。
参数
检测报告类型的检测传感器所产生的- - - - - -类型的检测传感器所产生的
车道和对象
(默认)|对象只
|只道
|车道与闭塞
检测传感器生成的类型,指定为这些选项之一:
车道和对象
——检测车道和对象。没有道路信息是用来挡住演员。对象只
——检测对象。只道
——检测车道。车道与闭塞
——检测车道和对象。对象在相机的视野可以削弱传感器检测通道的能力。
最大数量的检测报告- - - - - -最大数量的检测报告
50
(默认)|正整数
最大数量的检测报告的传感器,指定为一个正整数。检测报告的顺序增加传感器的距离,直到达到最大数量。
例子:One hundred.
最大数量的报告道- - - - - -最大数量的报告道
30.
(默认)|正整数
最大数量的车道,指定为一个正整数。
例子:One hundred.
距离父计算车道边界- - - - - -距离父框架计算车道边界
0:0.5:9.5
(默认)|N元实值向量
距离的父框架计算车道边界,指定为一个N元实值向量。N是距离的数量值。N不应该超过100。单位是米。
的父传感器安装的框架,如自我车辆。的父母的名字参数确定父框架。距离是相对于父框架的起源。
当检测车道从摄像头,指定负距离。从前置摄像头检测车道时,指定积极的距离。
默认情况下,块计算车道边界每0.5米的范围从0到9.5米的父母。
例子:1:0.1:10
每0.1米计算车道边界的范围从1到10米的父母。
对象总线名称的来源- - - - - -对象总线名称的来源
汽车
(默认)|财产
源对象总线名称,指定为汽车
或财产
。如果您选择汽车
块创建了一个总线名称。如果您选择财产
,指定使用的总线名称对象总线名称参数。
对象总线名称- - - - - -对象总线名称
BusObjectDetections
|有效总线名称
对象总线名称,指定为一个有效的总线名称。
依赖关系
要启用该参数,设置对象总线名称的来源参数财产
。
输出通道总线名称的来源- - - - - -输出通道总线名称的来源
汽车
(默认)|财产
源输出通道总线名称,指定为汽车
或财产
。如果您选择汽车
块创建了一个总线名称。如果您选择财产
,指定使用的总线名称指定一个输出通道总线名称参数。
指定一个输出通道总线名称- - - - - -莱恩总线名称
BusLaneDetections
(默认)|有效的总线名称
Lane总线名称指定为一个有效的总线名称。
依赖关系
要启用该参数,设置输出通道总线名称的来源参数财产
。
测量
最大探测距离(米)- - - - - -最大探测距离
150年
(默认)|正真正的标量
最大探测距离,指定为一个积极的真正的标量。视觉传感器无法检测对象超出这个范围。单位是米。
例子:250年
边界框的准确性(像素)- - - - - -边界框的准确性
5
(默认)|正真正的标量
边界框的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个量定义了探测器的精度可以匹配目标的边界框。单位是像素。
例子:9
平滑滤波器的噪声强度(m / s ^ 2)- - - - - -用于过滤噪声强度的位置和速度测量
5
(默认)|正真正的标量
噪声强度用于过滤位置和速度测量,指定为一个积极的真正的标量。噪声强度定义过程噪声的标准差的内部常速卡尔曼滤波器中使用视觉传感器。过程噪声滤波器模型通过使用分段常数白噪声加速度模型。噪声强度通常是订单的最大加速度级预期的目标。单位是米每秒的平方。
例子:2
最大可检测物体速度(米/秒)- - - - - -最大可检测物体速度
50
(默认)|非负实数
最大速度检测对象,指定为一个非负实数。单位是米每秒。
例子:20.
最大允许遮挡探测器- - - - - -最大允许对象的闭塞
0.5
(默认)|真正的标量范围在[0 1)
最大允许对象的闭塞,指定为一个真正的标量范围在[0 1)。闭塞的分数的总表面积的对象不可见的传感器。值为- 1指示对象是完全闭塞。单位是无量纲。
例子:0.2
最小可探测对象的图像尺寸(像素)- - - - - -最小高度和宽度的一个对象
15(15日)
(默认)| 1×2向量的积极的价值观
最小高度和宽度视觉传感器检测到的对象在一个图像,作为指定[minHeight, minWidth]
向量的积极的价值观。一个物体的二维投影高度必须大于或等于minHeight
。一个物体的投影宽度必须大于或等于minWidth
。单位是像素。
例子:[20]25
检测目标的概率- - - - - -检测概率
0.9
(默认)|正真正的标量小于或等于1
目标的检测概率,指定为一个积极的真正的标量小于或等于1。这个量定义了传感器检测到的概率可检测的对象。一个可检测的对象是一个对象,满足最低可检测尺寸,最大射程,最大速度和最大允许闭塞约束。
例子:0.95
假阳性的数量/形象- - - - - -每个图像视觉传感器产生的虚假检测数量
0.1
(默认)|非负实数
数量的错误检测生成的每个图像视觉传感器,指定为一个非负实数。
例子:1.0
图像的最小通道大小(像素)- - - - - -最大尺寸的车道
(20,3)
(默认)| 1×2实值向量
预计车道标志的最小尺寸的相机图像传感器可以检测后占曲率,指定为1×2实值向量的形式[minHeight, minWidth]
。车道标记必须超过这两个值被检测出来。单位是像素。
车道边界的准确性(像素)- - - - - -车道边界的准确性
3
(默认)|正真正的标量
车道边界的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个参数定义的准确性巷传感器可以将车道边界。单位是像素。
例子:2.5
添加噪声测量- - - - - -使添加噪声视觉传感器测量
在
(默认)|从
选择要添加这个参数噪声视觉传感器测量。否则,无噪声的测量。的MeasurementNoise
每个检测总是计算和财产不受您所指定的值的影响添加噪声测量参数。
选择方法指定初始种子- - - - - -方法来指定随机数生成器的种子
可重复的
(默认)|指定种子
|不可重复的
方法设置随机数生成器的种子,表中指定的选项。
选项 | 描述 |
---|---|
可重复的 |
块生成一个随机的初始种子第一重用这一种子为所有后续的仿真和模拟。选择这个参数来生成统计传感器模型的可重复的结果。改变这个初始的种子,在MATLAB命令提示符,输入: |
指定种子 |
指定您自己的随机初始种子通过使用可再生的结果最初的种子参数。 |
不可重复的 |
块生成一个新的随机初始种子每次模拟运行。选择这个参数来生成nonrepeatable结果统计传感器模型。 |
最初的种子- - - - - -随机数生成器的种子
1
(默认)|非负整数小于232
随机数生成器的种子,指定为一个非负整数小于232。
例子:2001年
依赖关系
要启用该参数,设置选择方法指定初始种子参数指定种子
。
相机intrinsic
焦距(像素)- - - - - -相机的焦距
[800800]
(默认)|双元素实值向量
相机焦距,以像素为单位,指定为一个双元素实值向量。看到也FocalLength
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[480320]
光学中心(像素)- - - - - -相机的光学中心
[320240]
(默认)|双元素实值向量
光学中心的相机,像素,指定为一个双元素实值向量。看到也PrincipalPoint
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[480320]
图像尺寸(像素)- - - - - -图像大小由相机
[480640]
(默认)|双元素向量的正整数
相机产生的图像大小,像素,指定为一个双元素向量的正整数。看到也图象尺寸
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[240320]
径向畸变系数- - - - - -径向畸变系数
(0,0)
双元素实值向量(默认)| |三元素实值向量
径向畸变系数,双元素或三元素指定为一个实值向量。设置这些细节系数,看到RadialDistortion
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[1]
切向畸变系数- - - - - -切向畸变系数
(0,0)
(默认)|双元素实值向量
切向畸变系数,指定为一个双元素实值向量。设置这些细节系数,看到TangentialDistortion
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[1]
摄像机斜轴- - - - - -斜交角相机的轴
0
(默认)|真正的标量
斜交角相机的轴,指定为一个真正的标量。看到也斜
的属性cameraIntrinsics
。
例子:0.1
地面实况
输出演员真理- - - - - -输出地面实况的演员
从
(默认)|在
选择该参数输出地面真理的演员演员的真理输出端口。
输出巷真理- - - - - -输出地面实况车道边界
从
(默认)|在
选择该参数输出地面车道边界的真理道真相输出端口。
提示
传感器无法检测车道和对象从有利位置太靠近地面。在安装传感器块车辆使用父母的名字参数设置安装位置参数的一个预定义的车辆上的安装位置。
如果你离开安装位置设置为
起源
安装传感器,地面以下车辆中心,然后指定一个偏移量,至少离地面0.1米。选择指定偏移量,在相对翻译[X, Y, Z] (m)参数,设定一个Z的价值至少0.1
。可视化检测和传感器覆盖区域,使用鸟瞰的范围。看到想象从虚幻引擎模拟环境传感器数据。
因为虚幻引擎之间需要很长时间才能开始模拟,考虑测井信号,传感器的输出。看到马克信号记录(金宝app模型)。
算法
生成检测,模拟3 d视觉检测发电机块提要演员和车道地面实况数据读取从虚幻引擎模拟环境视觉检测发电机块。根据长方体这个块返回检测,或盒子形状,演员的表现。检测到演员的物理维度并不是基于虚幻引擎环境的维度。相反,他们是基于中设置的默认值演员简介的参数选项卡视觉检测发电机块,当选择方法指定演员概要文件参数设置为参数
。与这些违约,所有演员都是大约的尺寸轿车。如果你返回检测遮挡,则基于所有演员被遮挡的大小。
版本历史
介绍了R2020b
MATLAB命令
你点击一个链接对应MATLAB命令:
运行该命令通过输入MATLAB命令窗口。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
你也可以从下面的列表中选择一个网站:
表现最好的网站怎么走吗
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。